Teori Tambahan

Gambar Susunan Peralatan

Sistem pengendali diterapkan untuk memenuhi 3 kelompok kebutuhan, yaitu:

1. menekan pengaruh gangguan eksternal;
2. memastikan kestabilan suatu proses kimiawi;
3. optimasi kinerja suatu proses kimiawi;
Variabel-variabel yang terlibat dalam proses operasi pabrik adalah F (laju alir), T
(temperatur), P (tekanan) dan C (konsentrasi). Jenis – Jenis variabel Proses dalam sistem
pengendalian:
1. Proses Variable (PV)
adalah besaran fisika atau kimia yang menunjukkan keadaan sistem proses yang
dikendalikan tetap atau terkendali.

2. Manipulated Variable (MV)

adalah variabel yang digunakan untuk melakukan koreksi atau pengendalian PV
(Proses Variable). Masukan dari suatu proses yang dapat diubah-ubah atau dimanipulasi
agar process variable besarnya sesuai dengan set point (sinyal yang diumpankan pada
 suatu sistem kendali yang digunakan sebagai acuan untuk menentukan keluaran sistem
kontrol).
3. Set Point (S)
adalah nilai variabel yang diinginkan (nilai acuan) dari suatu proses. Suatu
kontroler akan selalu berusaha menyamakan variabel terkendali terhadap set point.
4. Gabungan (W)
adalah variabel masukan yang mampu mempengaruhi nilai PV tetapi tidak
digunakan untuk mengendalikan suatu proses.
5. Variabel keluaran
Tidak dikendalikan adalah variabel yang menunjukkan keadaan sistem proses
tetapi tidak dikendalikan secara langsung.
Variabel-variabel tersebut juga dapat dikategorikan menjadi 2 kelompok, yaitu
variabel input dan variabel output. Variabel input adalah variabel yang menandai efek
lingkungan pada proses kimia yang dituju. Variabel ini juga diklasifikasikan dalam 2
kategori, yaitu:
1. manipulated (adjustable) variable, jika harga variabel tersebut dapat diatur dengan
bebas oleh operator atau mekanisme pengendalian;
2. disturbance variable, jika harga tidak dapat diatur oleh operator atau sistem pengendali,
tetapi merupakan gangguan.
Sedangkan variabel output adalah variabel yang menandakan efek proses kimia
terhadap lingkungan yang diklasifikasikan dalam 2 kelompok :
1. measured output variables, jika variabel dapat diketahui dengan pengukuran langsung;
2. unmeasured output variables, jika variabel tidak dapat diketahui dengan pengukuran
langsung.
Tipe-Tipe Pengendalian
Sistem Pengendalian (Control System) adalah rangkaian operasi yang dilakukan konversi
material secara fisika dan kimia sehingga material yang dihasilkan memiliki keadaan yang lebih
bermanfaat. Peranan pengendalian proses pada dasarnya adalah suatu usaha untuk mencapai
tujuan proses agar berjalan sesuai dengan apa yang diinginkan. Seluruh komponen yang terlihat
dalam pengendalian proses disebut sistem pengendalian atau control system. Tipe-tipe
pengendalian antara lain :
a. Pengendalian On-Off
Pengendalian On-Off merupakan cara sederhana untuk mengimplementasikan
controlotomatis menggunakkan dua posisi akutator seperti kontroler dengan open position
atau berdasarkan terminoloi biasa On-Off position.
Sistem pengendalian dua posisi ialah sistem pengendalian yang mempunyai elementkoreksi
(error detector) memiliki dua tempat kedudukan, maksudnya element kendali akhir
mempunyai kedudukan pada kondisi ON dan OFF (buka atau tutup). Pada pengendalian ini,
sinyal keluaran dari kendali akan tetap pada harga maksimum atau minimum.
b. Pengendalian Proporsional
Pengendalian proporsional merupakan cara termudah untuk
mengimplementasikan pengontrol kontinyu yaitu dengan memperhitungkan sinyal x(t)
menjadi proporsional perbedaan (et) sehingga :
𝑥(𝑡) = 𝐾𝑝. 𝑒(𝑡)
dimana Kp adalah koefisien.
Sebagai ganti dari Kp adalah proporsional band, menjelaskan dengan hubungan Kp,
biasanya dari :
100%
𝑃𝐵 = Kp

c. Pengendalian Proporsional Integral

Tentu saja pengendali proporsional e (t) tidak pernah bernilai nol jika
kitamengharapkan x (t) tidak sama dengan nol. Pengendalian dapat dirancang menjadi
bentuk LP, sinyal akan menjadi proporsional (to the discrepancy) dan nilai differensial.
1
𝑥(𝑡) = 𝐾𝑝. 𝑒(𝑡) + 𝐾𝐼. 𝐼(0, 𝑡, 𝑒(𝑠)); 𝑇1 = 𝐾𝐼

Pengaruh penambahan integral adalah :

a) Memperlambat respon
b) Cenderung stabil
d. Pengendalian Proporsional Integral Diferensial (PID)
Aksi kontrol yang ketiga dapat ditambahkan untuk mempercepat respon,
yaituderivative action. Meskipun respon cepat tetapi sistem menjadi peka terhadap
noise/bising/turbulen, karena derivative perubahan error persamaan yang ada dalam PID.
𝑥(𝑡) = 𝐾𝑝. 𝑒(𝑡) + 𝐾𝐼. 𝐼𝑛𝑡 (0, 𝑡, (𝑣) + 𝐾𝑑. 𝑑(𝑒(𝑡)))
Koefisien Kd seperti istilah koefisien integral juga diketahui sebagai waktu
derivative atau waktu kenaikan (advance).
𝑇𝑑 = 𝐾𝑑
ANALISA

Berdasarkan teori yang diketahui, dapat dianalisa bahwa pengendalian kontinyu

deprogram sebagai pengendalian P,PI, dan PID. Titik berat pemilihan lebih tergantung pada
kebutuhan pengendalian yang ingin dilakukan. Pada pengendalian proposional, komponen
pengendali ini menyatakan error yang terjadi sebanding antara set point dan harga terukur. Mode
proposional ini juga merupakan mode perbaikkan dari pengendali dua posisi ( ON/OFF), dimana
terdapat hubungan garis lurus yang mulus antara output dan error yang terjadi. Pada rentang
error di dekat set point, setiap harga error mempunyai hubungan linier yang mencakup output
pengendalian. Kelemahan dari mode proposional apabila digunakan tunggal adalah
kecendrungan pengendali untuk mengalami offset, yaitu error residu di sekitar daerah set point .
Pada keadaan ini,controller (pengendali) yang mengalami gangguan tidak dapat memberikan
output yang seharusnya,tetapi pengendali hanya memberikan output yang sama walau error
bertambah. Sedangkan mode pengendali integral,disebut juga mode reset karena pengandali
bergerak dengan cepat mengembalikan beban kembali ke error nol ( set point). Pada mode
derivative,output pada controller bergantung pada laju perubahan error. Kelemahan dari mode
derivative adalah tidak digunakan secara tunggal karena ketika error = nol atau error = konstan,
output dari controller akan jenuh dan tidak dapat memberikan output yang sesuai. Maka,jika
proses cukup cepat, banyak mengandung noise, proses didominasi oleh dead time, serta proses
dari tipe multi capacity dimana semua time constan hamper sama, digunakan pengendali dengan
mode integral saja ( I only). Sedangkan, jika kebalikan dari keempat proses diatas, serta offset
dapat ditolerir, pengendali dapat dipilih dari jenis on-off atau proposional saja ( P-only . Namun,
jika offset tidak dapat ditolerir,maka mode pengendali kemudian menjadi PI. Pengendali PI
memang sangat efektif untuk banyak aplikasi pengendalian proses, misalnya proses dengan time
constan yang kecil seperti flow,level, dan pressure, sehingga hampir semua system pengendalian
menggunakan mode PI.

Dari perhitungan dapat dillihat bahwa pada pengendalian proporsional terjadi eroor yang
cukup besar yang tidak dapat ditanggulangi oleh pengendali (offset), error itu berkisar 4-10%. Ini
menunjukkan kelemahan sistem pengendali proporsional yag tak mampu menanggulangi error
sisa.
 Dari data pengamatan dapat dilihat bahwa pada pengendalian proporsional akan selalu
timbul offset yang sulit untuk dihilangkan, namun memiliki respon yang cepat terhadap
perubahan yang terjadi. Jadi pada pengendalian proporsional, semakin cepat perubahan errror-
nya maka akan semakin cepat pula sistem pengendali akan bereaksi. Namun pada pengendalian
PI respon pengendalian akan lebih cepat daripada pengendalian proporsional, dan offset dapat
dihilangkan, namun pada pengendalian PI respon pengendalian akan semakin lambat jika
semakin mendekati set point. Sedangkan pada pengendalian PD, dengan pengendallian PD
respon pengendali akan lebih cepat dibandingkan dengan pengendali proporsional dan PI, namun
kelebihan pengendali PD adalah respon dari sistem ini stabil, sehingga waktu yang dibutuhkan
untuk mencapai set point relatif sebentar, tetapi kerugiannya sistem ini tidak mampu untuk
menghilangkan offset. Untuk pengendali PID, pengendali inilah yang paling sempurna karena
dari gabungan semua pengendali yang ada, dengan pengendalian PID offset dapat dihilangkan
dan memiliki respon yang stabil terhadap error yang terjadi.

VIII. KESIMPULAN
Dari percobaan PC 14-2 ini dapat disimpulkan bahwa pengendali PID adalah pengendali
yang paling sempurna karena dari gabungan semua pengendali yang ada, dengan pengendalian
PID offset dapat dihilangkan dan memiliki respon yang stabil terhadap error yang terjadi.
 GAMBAR ALAT

Unit Pressure Control

Diagram Proses Unit Pressure Control PC-10