Sistem kendali atau sistem kontrol (control system) adalah suatu alat (kumpulan alat) untuk

mengendalikan, memerintah, dan mengatur keadaan dari suatu sistem. Istilah sistem kendali ini
dapat dipraktikkan secara manual untuk mengendalikan stir mobil pada saat kita
mengendarai/menyetir mobil kita, misalnya, dengan menggunakan prinsip loloh balik. Dalam sistem
yang otomatis, alat semacam ini sering dipakai untuk peluru kendali sehingga peluru akan mencapai
sasaran yang diinginkan. Banyak contoh lain dalam bidang industri / instrumentasi dan dalam
kehidupan kita sehari-hari di mana sistem ini dipakai. Alat pendingin (AC) merupakan contoh yang
banyak kita jumpai yang menggunakan prinsip sistem kendali, karena suhu ruangan dapat
dikendalikan sehingga ruangan berada pada suhu yang kita inginkan.

Sistem kontrol adalah proses pengaturan / pengendalian terhadap satu atau beberapa besaran
(variabel, parameter) sehingga berada pada suatu harga atau dalam suatu rangkuman harga
(range) tertentu. Dalam istilah lain disebut juga teknik pengaturan, sistem pengendalian atau
sistem pengontrolan. (kontrol otomatik teori dan penerapan : 1994)

Suatu sistem pengontrolan memiliki tujuan untuk mendapatkan optimalisasi, dimana hal ini
dapat diperoleh berdasarkan fungsi dari pada sistem kontrol itu sendiri, yaitu : pengukuran
(measurement), membandingkan (comparison), pencatatan, perhitungan (computation), dan
perbaikan (correction).

Sistem kontrol dapat dikelompokkan sebagai berikut :

1. Dengan operator (manual) dan otomatik.

2. Jaringan tertutup (closed-loop) dan jaringan terbuka (open-loop).
3. Kontinyu (analog) dan diskontinyu (digital, diskrit).
4. Servo dan regulator.

Menurut sumber penggerak : elektris, pneumatis (udara, angin), hidraulis (cairan), dan
mekanis. (kontrol otomatik teori dan penerapan : 1994)

Sedangkan aksi pengontrolan ada enam aksi yaitu :

1. Dua posisi (on-off).

2. Proportional.
3. Integral.
4. Proportional plus Integral.
5. Proportional plus Derivative.
6. Proportional plus Integral plus Derivative. (teknik kontrol automatik sistem
pengaturan jilid 1 : 1985)

Secara umum sistem kontrol menggunakan jaringan tertutup, terdiri dari input (set point /
masukan), process system (sistem proses), controller (pengontrol), output (keluaran),
feedback (umpan balik). Dengan jaringan tertutup inilah sistem kontrol dapat bekerja secara
otomatis, karena dengan adanya umpan balik maka sistem proses dapat memperbaiki respon
sistem sendiri (mempertahankan dan memperbaiki nilai set point / masukan).
Gambar 1. Diagram Blok Sistem Kontrol (secara umum / general).

Keterangan Gambar 1. :

Setiap sistem kontrol terdiri dari unit yang membentuknya yang disebut elemen sistem,
sedangkan elemen sistem tersebut terdiri dari komponen – komponen atau variabel sistem.

1. Elemen Sistem :

 Masukan (reference input elemen, Gv).

Elemen ini berfungsi untuk mengubah besaran yang dikontrol menjadi sinyal masukan acuan
(r) bagi sistem kontrol.

 Pengontrol (controller, G1).

Berfungsi untuk memproses kesalahan (error, e) yang terjadi dan setelah kesalahan tersebut
dilewatkan (dimasukkan) melalui elemen pengontrol, akan dihasilkan sinyal yang berfungsi
sebagai pengontrol proses.

 Sistem (proses, G2).

Elemen ini dapat berupa proses mekanis, elektris, hidraulis, pneumatis maupun
kombinasinya.

 Jalur umpan balik (feedback elemen, H).

Bagian sistem yang mengukur keluaran yang dikontrol dan kemudian mengubahnya menjadi
sinyal umpan balik (feedback signal).

2. Variabel Sistem :

 Set point (command input, v).

Harga yang diinginkan bagi variabel yang dikontrol selama pengontrolan. Harga ini tidak
tergantung dari keluaran sistem.

 Masukan acuan (reference input, r).

Sinyal aktual yang masuk ke dalam sistem kontrol. Sinyal ini diperoleh dengan menyetel
harga v melalui Gv (misalnya sebuah skalar pemilih atau selector switch) sehingga dapat
dipakai dalam sistem kontrol.

 Keluaran yang dikontrol (controller output, c).

Merupakan harga / nilai yang akan dipertahankan bagi variabel yang dikontrol dan
merupakan harga yang ditunjukkan oleh pencatat.

 Variabel yang dimanipulasi (manipulated variabel, m).

Sinyal yang keluar dari elemen pengontrol (controller) dan berfungsi sebagai sinyal
pengontrol tanpa adanya gangguan U.

 Sinyal umpan balik (feedback signal, b).

Sinyal yang merupakan fungsi dari keluaran yang dicatat oleh alat pencatat.

 Kesalahan (error, actuating signal, e).

Selisih antara sinyal acuan r dan sinyal b. Sinyal ini adalah sinyal yang dimasukkan ke
elemen pengontrol (controller) G1 dan harganya diinginkan sekecil mungkin. Pengurangan r
dan b adalah secara aljabar. Sinyal e ini menggerakkan unit pengontrol untuk menghasilkan
keluaran pada suatu harga yang diinginkan.

 Sinyal gangguan (disturbance, U).

Merupakan sinyal – sinyal tambahan yang tidak diinginkan. Gangguan ini cenderung
mengakibatkan harga c berbeda dengan harga yang diatur melalui masukan r. Gangguan ini
disebabkan oleh perubahan beban sistem; misalnya perubahan kondisi lingkuanan, derau
(noise), getaran, dan lain – lain.

https://anto12.wordpress.com/2011/10/28/jaringan-tertutup-sistem-kontrolkendali/

KONSEP DASAR SISTEM PENGENDALIAN

Posted on 16 Agustus 2014 by riskyfajarryanto

 Pengertian Pengendalian

Tujuan utama dari Pengendalian adalah mengontrol proses/plant yang terjadi di industri.
Operasi yang berjalan di industri ini dapat bersifat diskret (on- off), misal valve
terbuka/tertutup, motor hidup/mati, konveyor jalan/berhenti, dll, atau pengaturan/regulasi
variabel keluaran secara kontinyu, inisial pengaturan untuk mempertahankan tinggi muka
cairan dalam tank pada nilai tertentu.

 Pengendalian oleh Manusia

Gambar 1.1. Pengendalian Level di dalam tangki oleh manusia

Gambar 1.1. menunjukkan bagaimana seorang operator mengendalikan level (permukaan zat
cair) di sebuah tangki. Air yang masuk kedalam tangki dipompa dari sebuah sumur, dan air
yang keluar dari tangki dipakai untuk keperluan pabrik. Andaikata level ditangki dikehendaki
selalu 50% dari ketinggian tangki, maka operator harus selalu menambah atau mengurangi
bukaan valve apabila level tidak berada di 50%. Bila kurang dari 50 %, operator harus
menambah flow dengan lebih membuka valve. Sebaliknya, bila level lebih tinggi dari 50%,
operator harus mengurangi flow dengan lebih menutup valve. Pada pengendalian semacam
ini, operator harus selalu waspada dan siap untuk lebih membuka atau menutup value agar
level berada di 50%.

Pengendalian seperti diatas disebut pengendalian oleh manusia (manual control). Sistem
pengendalian manual masih dipakai pada beberapa aplikasi tertentu. Biasanya sistem ini
dipakai pada proses-proses yang tidak banyak mengalami perubahan beban (load) atau
pada proses yang tidak kritis. Load (beban) didalam contoh pengendalian diatas adalah
flow pemakaian air oleh pabrik. Kalau pemakain air oleh pabrik tidak sering beubah-ubah,
operator tidak perlu terus menerus mengamati level dan menambah atau mengurangi bukaan
valve. Tetapi kalau load selalu berubah-ubah, operator terpaksa harus mengamati level dan
segera melakukan koreksi terhadap naik-turunnya level.

Peran operator didalam sistem pengendalian manual digantikan oleh alat yang disebut
controller. Tugas membuka dan menutup valve tidak lagi dikerjakan oleh operator, tetapi atas
perintah controller. Untuk keperluan pengendalian otomatis, valve harus dilengkapi dengan
alat yang disebut actuator, sehingga unit valve sekarang menjadi unit yang disebut control
valve.

1.1.2. Prinsip Prinsip Pengendalian

Lihatlah kembali gambar 1.1. pada sistem pengendalian digambar itu, pertama operator harus
mengamati ketinggian level, kemudian mengevaluasi apakah level yang ada sudah seperti apa
yang dikehendakinya. Kalau level tidak sama dengan yang dikehendakinya, maka operator
harus memperkirakan seberapa banyak valve perlu lebih ditutup atau lebih dibuka.
Selanjutnya, operator harus benar-benar mengubah bukaan valve sesuai dengan yang
diperkirakan tadi. Kalau dikaji lebih jauh, dalam mengendalikan operator mengerjakan empat
langkah berikut:
Mengukur-Membandingkan-Menghitung-Mengoreksi

1.3.1. Elemen elemen dalam Sistem Kendali

Didalam diagram kotak sistem pengendalian otomatis, akan saja selalu ada komponen-
komponen pokok seperti elemen proses, elemen pengukuran (Sensing elemen dan
transmitter), elemen controller (control unit) dan final control element .
Gambar 1.3. Diagram Kotak Sistem Pengendalian Otomatis

Di dalam gambar diatas bagian controller mempunyai summing junction dengan tanda positif
negative. Dititik inilah langkah membandingkan dilakukan dengan mengurangi besaran set
point dengan sinyal measurement variable. Hasilnya adalah sinyal error. Tanda negatif di
summing junction membawa arti yang sangat spesifik bagi sistem. Karena tanda ini sistem
diatas disebut negative feedback control system

1.2. Istilah Sistem kendali

 Sistem : adalah suatu susunan dari beberapa komponen yang bekerja bersama-sama
untuk melakukan suatu sasaran tertentu.

 Proses : adalah tatanan peralatan yang mempunyai suatu fungsi tertentu.

Sensor/Transduser : adalah Perangkat yang digunakan untuk merasakan besaran proses

yang diukur dan mengubahnya dari suatu besaran ke bentuk besaran lainnya.(Pengkondisi
Sinyal: Sebuah elemen yang digunakan untuk mengubah level sinyal keluaran pengukur
sedemikian sehingga keluaran dan pengkondisi sinyal ini dapat dibandingkan secara langsung
dengan referensi yang diinginkan.

 Controlled Variable (CV) atau Process Variable (PV) : adalah kondisi

dimana nilai yang kita dikendalikan diantara batasan-batasan tertentu atau ditentukan
.

 Set Point (SP) : adalah besaran process variable yang dikehendaki. Sebuah controller
akan selalu menyamakan controlled variable dengan set point.
  Error (E) : adalah perbedaan antara besaran/variabel (process variable) dengan set
point.

 Controller : adalah elemen yang mengerjakan tiga dari empat tahap langkah
pengendalian , yaitu membandingkan set point dengan process variable ,
menghitung berapa banyak koreksi yang perlu dilakukan , dan mengeluarkan sinyal
koreksi sesuai dengan hasil perhitungan .

 Actuator/Elemen Kontrol Akhir : adalah Perangkat yang digunakan untuk

melakukan aksi kontroler berdasarkan sinyal kontrol

 Manipulated variable (MV) : adalah input dari suatu proses yang dapat dimanipulasi
atau diubah-ubah besarnya agar controlled variable besarnya sama dengan set point.

 Disturbance : adalah besaran lain, selain manipulated variable, yang dapat

menyebabkan berubahnya controlled variable. Besaran ini lazim disebut

 Kontrol Lup Terbuka :

Sistem kontrol lup terbuka merupakan sistem kendali yang keluarannya tidak berpengaruh
pada aksi pengendali.

 Kontrol Lup Terbuka :

Sistem kontrol lup terbuka merupakan sistem kendali yang keluarannya tidak berpengaruh
pada aksi pengendali. Konsep ini tidak membandingkan keluaran dengan masukan sehingga
untuk setiap masukan acuan terhadap suatu kondisi operasi yang tetap . Oleh karena itu
ketelitian sistem bergantung pada kalibrasi

 Kontrol Lup Tertutup

Kontrol lup terbuka tidak memberikan jaminan pada keadaan dimana terjadi banyak
gangguan. Untuk mengatasi hal itu, beberapa teknik perlu ditambahkan untuk mengawasi
nilai-nilai keluaran yang aktual dan membandingkan agar tetap pada nilai-nilai yang
diinginkan, untuk kemudian mengubah set aktuator agar kesalahan (error) semakin
diperkecil. Sistem kontrol semacam ini disebut sistem kontrol lup tertutup

. Sistem Pengendalian Tegangan pada sebuah Generator Sinkron

Pengendalian tegangan generator secara blok diagram dapat dilukiskan seperti pada gambar
dibawah ini. Prime Mover diandaikan mempunyai kecepatan putar tetap dan diandaikan tidak
berpangaruh pada beban berapapun, sehingga kecepatan putar tidak akan mempengaruhi
pengendalian tegangan.

Gambar 1.8. Blok Diagram Pengendalian Tegangan pada generator

Tegangan yang keluar dari generator biasanya diukur dengan menggunakan trafo atau elemen
pembagi tengan lain, dan hasil pengukuran ini dibandingkan dengan set point yang biasanya
juga dalam bentuk tegangan. Kemudian hasil perbandingan (error) ini dapat dipakai bahan
perhitungan untuk menambah atau mengurangi arus menuju exiter (manipulated variable).
Dan Gambar dibawah ini menunjukan diagram schematic Sistem Pengendalian Tegangan
pada sebuah generator diatas. Tegangan yang keluar dari generator biasanya diukur dengan
menggunakan trafo atau elemen pembagi tegangan lain, dan hasil pengukuran ini
dibandingkan dengan set point yang biasanya juga dalam bentuk tegangan. Kemudian hasil
perbandingan (error) ini dapat dipakai bahan perhitungan untuk menambah atau mengurangi
arus menuju exiter (manipulated variable).

 Pengaruh Balikan Sistem Kendali

1.4.1. Karakteristik Sistem Pengendalian

Karakteristik utama sistem kendali meliputi kestabilan, ketelitian, kecepatan respon dan
sensitifitas keluaran terhadap perubahan komponen dan kondisi lingkungan :

Ketelitian :Ketelitian Menunjukkan deviasi keluaran sebenarnya terhadap nilai yang

diinginkan. Umumnya ketelitian sistem pengaturan diperbaiki dengan menggunakan mode
pengontrol seperti integrasi atau integrasi proporsional. Dengan penggunaan umpan balik,
ketelitian sistem semakin diperbaiki. Misalnya, sistem lup terbuka seperti mesin pencuci,
bersihnya pakaian menunjukan ukuran ketelitian.

Kestabilan : Suatu sistem dikatakan stabil jika keluarannya tetap pada nilai tertentu dalam
jangka waktu yang ditetapkan setelah diberi masukan. Keluaran suatu sistem tak stabil akan
terus naik hingga kondisi break down. Sistem yang tidak stabil bisa dibuat stabil dengan
menggunakan teknik tertentu, umumnya dengan rangkaian kompensasi. Ketelitian dan
stabilitas saling berhubungan satu sama lain, yakni jika tidak hati-hati ketika anda mencoba
memperbaiki ketelitian, stabilitasnya akan menurun, begitu juga sebaliknya.

Sensitivitas : Kepekaan sensitivitas merupakan ukuran kepekaan keluaran sistem terhadap

perubahan harga komponen-komponennya dan juga kondisi lingkungannya. Sistem yang baik
hanya akan terpengaruh oleh perubahan masukan dan bukan terhadap sinyal yang diinginkan,
seperti gangguan.

Kecepatan respon: Kecepatan respon (response) adalah mengukur kecepatan keluaran

dalam menanggapi perubahan nilai masukan. Dalam analisis domain waktu, respon
(keluaran) diukur dari saat-saat transisi hingga keadaan mantap. Sistem orde dua mempunyai
respon yang berbeda-beda. Dalam praktek, sangat sulit menganalisis sistem yang mempunyai
orde lebih tinggi. Namun, karena suatu sistem umumnya mempunyai respon yang lebih
mendekati sifat dari sistem orde dua, oleh karena itu biasanya didekati sebagai sistem orde
dua.

1.4.2. Pengaruh Balikan Sistem Pengendalian

Keempat mata rantai pengendalian, yaitu mengukur, membandingkan, menghitung, dan

mengoreksi, dilakukan serempak oleh sistem pengendalian. Jadi, pada waktu sistem
pengukuran mengukur process variable, pada saat itu pula control valve berusaha mengoreksi
process variable. Padahal semua elemen di dalam sistem mempunyai unsur kelambatan
(lag). Karena unsur kelambatan itu, bisa saja control valve masih menambah manipulated
variable pada waktu process variable sudah mendekati set point. Akibatnya, measuarement
variable melewati set point.

Ada banyak bentuk kurva waktu atau response sistem pengendalian. Namun, secara umum
mereka dapat dikelompokkan menjadi dua, yaitu stabil (stable) dan tidak stabil yaitu
overdamped dan underdamped. Kelompok tidak stabil juga terbagi menjadi dua, yaitu sustain
oscillatin dan undamped.

Suatu sistem pengendalian dikatakan stabil, apabila nilai process variable berhasil mendekati
set point, walaupun diperlukan waktu untuk itu. Keadaan stabil itu dapat dicapai dengan
response yang overdamped atau yang underdamped. Kedua response itu mempunyai
kelebihan dan kekurangan masing-masing. Pada response yang underdamped, jelas bahwa
koreksi sistem berjalan lebih cepat dari response yang overdamped. Tetapi, tidak berarti
bahwa underdamped lebih bagus dari overdamped. Ada proses-proses yang membutuhkan
response yang lambat (overdamped) dan ada pula proses-proses yang membutuhkan response
yang cepat (underdamped). Kebutuhan tersebut ditentukan oleh sifat proses dan kualitas
produk yang dikehendaki. Operator yang berpengalaman tentu dapat menunjukkan di bagian
mana proses memerlukan response yang overdamped dan dibagian mana diperlukan yang
underdamped. Yang pasti sistem pengendalian tidak pernah menghendaki sistem yang tidak
stabil. Tidak yang sustain oscillation, apalagi yang undamped. Pada response sustain
oscillation, process variable tidak pernah sama dengan set point. Process variable naik turun
di sekitar set point seolah-olah seperti roda sepeda yang sedang berputar. Oleh karena sifat
inilah, sustain oscillation juga disebut cycling.

Sistem Kontrol mempunyai peranan sanagt penting dalam perkembangna keilmuan

dan teknologi. Sistem kontrol menjadi bagian yang penting dan terpadu dari proses-proses
kinerja dalam pabrik atau industri modern. Sebagai contoh, Sistem Kontrol sangat diperlukan
dalam operasi-operasi di industri untuk mengontrol tekanan, temperature, kelembaban,
viskositas, dan aliran dalam industri proses, pengerjaan dengan mesin perkakas, penanganan,
dan perakitan bagian-bagian mekanik dalam industri manufaktur, dan sebagainya.

Karena kemajuan dalam teori dan praktek sistem kontrol memberikan kemudahan
dalam mendapatkan performansi dari system dinamik, mempertinggi kualitas dan
menurunkan biaya produksi, mempertinggi laju produksi, meniadakan pekerjaan-pekerjaan
rutin dan membosankan yang harus dilakukan oleh manusia, dan sebagainya, jadi dengan
demikian pemahaman akan sistem kontrol. Disini akan membahas dan menguraikan lebih
lanjut tentang pengertian, jenis-jenis dan prinsip-prinsip tentang sistem kontrol.

I. SEJARAH PERKEMBANGAN SISTEM KONTROL

 Dalam hal ini akan membahas tentang perkembangan sistem control, khususnya
dalam control automatic, pada abad ke delapanbelas yaitru kecepatan mesin uap yang dibuat
oleh James Watt. Hasil karya lain yang penting pada tahap awal perkembangan teori kontrol
dibuat oleh minorsky, Hazen, Nyquist, dan sebagainya. Pada tahun 1922 Minorsky membuat
kontroler automatic untuk pengemudi kapal dan menunjukkan kestabilan dari persamaan
differensial yang melukiskan sistem. Pada tahun 1932 Nyquist mengembangkan suatu
prosedure yang relatif sederhana untuk menentukan kestabilan sistem lup tertutup pada basis
respon lup terbuka terhadap masukan tunak (steady state) sinusoida. Pada tahun 1934 Hazen,
memperkenalkan, istilah servomekanisme untuk sistem kontrol posisi, membahas disain
servomekanisme relai yang mampu mengikuti dengan baik masukan yang berubah. Dari
akhir tahun 1940 hingga awal tahun 1950 metoda tempat kedudukan akar dalam desain
sistem kontrol benar-benar telah berkembang.

Metoda respon frekwensi dan tempat kedudukan akar, yang merupakan inti teori
kontrol klasik, akan membawa kita ke sistem yang stabil dan memenuhi seperangkat
persyaratan performansi yang hamper sembarang. Sistem semacam itu pada umumnya tidak
optimal dalam setiap pengertian yang berarti. Semenjak akhir tahun 1950, penekanan pada
persoalan dalam disain sistem kontrol telah digeser dari disain salah satu dari beberapa sistem
yang bekerja menjadi disain satu sistem optimal dalam suatu pengertian yang berarti.

Karena “plant” modern dengan multi masukan dan multi keluaran menjadi semakin
kompleks, maka deskripsi sistem kontrol modern memerlukan banyak persamaan. Teori
kontrol klasik, yang hanya membahas sistem satu masukan satu keluaran, sama sekali tidak
dapat digunakan untuk sistem multi-masukan-multi-keluaran. Semenjak sekitar tahun 1960,
teori kontrol modern telah dikembangkan untuk mengatasi bertambah kompleksnya “plant”
modern dan persyaratan yang ketat pada ketelitian, berat, dan biaya untuk kebutuhan militer,
ruang angkasa dan industri.

Dengan adanya computer elektronik analog, digital, hybrid yang dapat digunakan
pada perhitungan-perhitungan yang kompleks, maka penggunaan computer dalam disain
sistem kontrol sekarang menjadi praktis dan umum. Sebagian besar perkembangan baru
dalam teori kontrol midern dapat dikatakan menuju pada kontrol optimal untuk sistem
deterministik dan stokastik, maupun kontrol adaptif dan kontrol dengan penalaran (learning
control) untuk sistem yang kompleks, penerapan teori kontrol modern dalam bidang non-
teknik seperti biologi, ekonomi, kedokteran, dan sosiologi sekarang banyak dilakukan dan
hasil-hasil yang menarik dan berarti akan dapat diperoleh di masa yang akan datang.

II. DEFINISI DALAM ISTILAH SISTEM KONTROL

Plant : Objek fisik yang dikendalikan (Tungku pemanas,reaktor nuklir,Pesawat ruang

angkasa) atau seperangakat peralatan, mungkin hanya terdiri dari beberapa bagian mesin
yang bekerja bersama-sama, yang digunakan untuk melakuakan suatu operasi tertentu.

Proses :Operasi atau perkembangan alamiah yang berlangsung secara kontinyu yang
ditandsai suatu deretan perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang relatif tetap menuju
ke suatu hasil atau keadaan akhir tertentu yang dikontrol, misalnya : proses kimia, ekonomi,
biologi.

Sistem : Kombinasi dari komponen atau elemen-elemen (kontrol) yang bekerja bersama-
samadan melakukan suatu sasaran tertentu.sistem harus diinterpretasikan untuk menyatakan
sistem fisik, biologi, ekonomi,dan sebagainya.

Gangguan : Sinyal yang mempunyai pengaruh merugikan terhadap keluaran sistem, jika
suatu gangguan dibangkitkan dalam sistem, disebut internal, sedangkan gangguan eksternal
dibangkitkan diluar sistem dan merupakan suatu masukan.

Sistem kontrol Berumpan Balik (FeedBack Control System) : sistem kontrol yang
cenderung menjaga hubungan yang telah ditentukan antara keluaran dan masuka acuan
dengan membandingkannya dan menggunakan selisihnya sebagai alat pengontrolan.

III. SISTEM KONTROL

Sistem kontrol adalah suatu sistem yang membahas tindakan manusia untuk merubah
keadaan mesin. Sistem yang terdiri dari beberapa elemen sistem yang dapat
mengendalikan/mengatur suatu besaran tertentu. Sistem kontrol bisa dihubungkan dengan
permesinan , pneumatic, hydrulik, atau sistem-sistem elektrik.

Blok Sistem Kontrol

Sebagian dari sistem teknologi, sistem kontrol sering kali dirancang untuk membuat
mesin menjadi lebih canggih dibandingkan manusianya. Beberapa kesalahan umum pada
perancangan sistem kontrol adalah :

 fungsi kontrol tidak jelas.

 Membutuhkan terlalu banyak cara pengoperasian.
 Petunjuk pengoperasiaan yang tidak standard atau tidak layak.
 Lokasi yang tidak semestinya agar pengontrolan mesin mudah diamati.
 Dapat dioperasikan dengan kurang hati-hati.
 Tidak ada umpan balik atas respon pengoperasian kontrol.
 Dalam posisi yang tidak standard.

IV. PRINSIP-PRINSIP DALAM SITEM KONTROL

Ini semua dan problem-problem yang lain dapat dihindari dengan mengikuti prinsip-
prinsip umum dari rancangan sistem kontrol, sebagai berikut :

1. definisi fungsi kontrol. Apakah yang akan dilakukan terhadap mesin dan jenis
masukan mana yang diperlakukan, misalnya :ketelitian, kecepatan dan kekuatan dari
gerakan operator. Penglihatan atau kemampuan untuk melihat dan posisi dari control
dalam hubungannyadengan pandangan laindan keperluan manusia dalam pekerjaan.
Kesinambungan gerakan-gerakan atau gerakan-gerakan terpisah diantara
pemberhentian (stop).
2. ketentuan pada bagian tubuh digunakan untuk mengoperasikan control dan
rancanganya disesuaikan untuk (gambar 13.1.) ketelitian yang tinggi dalam
menggunakan tombol-tombol yang dapat dioperasikan melalui jari-jemari dan
pergelangan tangan, tenaga yang kuat, ketelitian yang rendah dalam menggunakan
pengungkit, pedal dan sebagainya, dapat dioperasikan dengan tangan dan kaki. Untuk
kontrol yang bagus dan berkesinambungan, didukung dengan tangan (gambar 13.2.).
3. menempatkan atau menentukan tempat control dengan tepat dalam sudut pandang
bagian-bagian tubuh yang akan digunakan. Arah atau petunjuk gerakan kontrol
seharusnya juga dipilih untuk disesuaikan dengan fungsi anatomi manusia.
4. jarak atau ruang kontrol untuk menghindari kecelakaan dalam pengoperasiaan atau
gangguan dari beberapa bagian lain ditempat kerja. Secara nyata, jari-jemari (tangan)
mengoperasikan kontrol lebih rapat jaraknya dari pada menggunakan tenaga
pegangan. Bahkan kontrol dengan menggunakan ujung jari kadang-kadang sangat
rapat, contohnya :tombol atau tuts-tuts pada kalkulator kecil.
5. lindungi kontrol dimana kecelakaan pada waktu pengoperasian akan membahayakan,
contoh :tombol-tombol start seharusnya dilindungi oleh lingkungan sekelilingnya
dimana dengan hanya membiarkan ujung jari yang masuk. Dengan demikian tidak
akan dioperasikan oleh penyikatan yang dapat menyebabkan kecelakaan atau yang
lebih kecil dari itu.
6. tempat kontrol agar dapat dioperasikan dengan nyaman ketika operator mempunyai
pandangan yang penuh terhadap situasi mesin yang sedang dikontrol.
7. penentuan tempat dan pengenalan kontrol membuat pergerakan-pergerakan mereka
dapat digabungkan dengan gerakan mesin yang sedang dikontrol atau beberapa
display atau peragaan yang digabungkan, contohnya pergerakan mesin pengungkit
naik untuk pengangkat atau menaikkan beberapa bagian mesin, dan turun untuk
menurunkan atau merendahkannya. Sejauh display-display tersebut dihubungkan,
suatu prinsip umum yang lebih tertuju pada display yang sama akan bergerak dalam
arah yang sama seperti permukaan dari tombol kontrol yang paling dekat dengannya
(gambar 13.3.). Bagian ini, berputar menurut arah putaran jarum jam, umumnya
digunakan untuk meningkatkan suatu jumlah atau kuantitas.
8. dimana tata letak yang standard untuk kontrol yang ada, akan ditempatkan menurut
posisi yang sesuai, contohnya : traktor-traktor dan pesawat angkat (gambar 13.4.).
9. mempertimbangkan apakah ada populasi dengan bentuk yang tetap yang akan
mempengaruhi cara-cara manusia yang akan mencoba lebih alami untuk
mengoperasikan kontrol (stereotype), contoh : saklar lampu, kran-kran, pedal
kendaraan, tombol-tombol dan volume radio.
10. menggunakan tipe kontrol yang tidak stabil dimana penempatan ketelitian diperlukan,
tetapi sesuatu penyesuaian daerah yang lebar, termasuk sejumlah putaran juga
diperlukan, contohnya : penempatan control untuk meja mesin milling.
11. menggunakan kontrol penyesuaian yang terpisah (bunyi berhenti) atau susunan
tombol-tekan lebih baik dari pada kontrol yang berkesinambungan ketika nilai
terpisah harus selalu ditempatkan, contoh : menyetel radio atau televisi.
12. menggunakan control yang berkesinambungan hanya ketika menyesuaikan ketepatan
atau menempatkan jumlah yang besar dan terpisah yang lebih dipentingkan
(katakanlah lebih dari 20). Penyesuaian yang berkesinambungan memerlukan putaran
yang tepat diikuti oleh gerakan-gerakan yang sesuai dan baik. Ini dapat dijadikan
waktu pemakaian (time consumming) dan memerlukan suatu perubahan tekanan
diatas control (lihat diskusi tentang perbandingan control-respon dibawah).
Meminimumkan reaksi yang salah dalam control yang berkesinambungan.
13. membuat control lebih mudah diidentifikasikan. Penggunaan symbol-simbol standard
identifikasi dalam bentuk tertentu. Dalam pelabelan (penanaman) kontrol pada suatu
alat atau instrument dijamin ada ketidak-ambigiusan (tidak mempunyai dua arti)
tentang penamaan yang menunjukkan control. Apabila operator sedang melihat
kebawah terhadap alat-alat atau instrument-instrument (pada seluruh atau sebagian
besar perintah), label atau penamaan diletakkan diatas tombol atau saklar (gambar
13.5.).
14. dalam suatu panel pengontrol, secara fungsional kombinasi kontrol-kontrol harus
dioperasikan dalam suatu susunan. Dalam panel-panel ini, kontrol harus juga
dihubungkan secaara dekat dengan display-display yang sesuai.
15. memperlengkapi beberapa umpan balik pada operator karena gerakan kontrol sudah
cukup dan telah terdaftar pada mesin, contoh :

sebuah lampu pembatas atau dikombinasikan dengan control masuk.

Sebuah suara elektrik yang dapat didengar.

Sebuah bunyi mekanik yang tersendiri.

Sebuah perubahan rasa yang jernih dalam gaya pengoperasian.

Saklar-saklar pada keybord akan dilengkapi semacam umpan balik, khususnya untuk
menolong dalam belajar. Dengan cara lain mungkin ada suatu kecenderungan untuk
memijat tuts-tuts terlalu keras. Beberapa karakteristik kekuatan jarak (force distance)
 dari saklar-saklar keybord, dirancang untuk umpan balik yang dapat dirasakan, akan
ditunjukkan pada gambar 13.6.

16. membangun beberapa ketahanan (resistan) pada kontrol dengan cara lain juga
memelihara atau mengontrol ditempat yang terang dan keras. Ketahanan gerak dari
kontrol mungkin menjadi suatu umpan-balik yang berguna, contohnya : setir mobil
dan tekanan progresif pada beberapa system pengeraman

Gambar-Gambar terkait dengan prinsip-prinsip Sistem Kontrol :

V. JENIS-JENIS SISTEM KONTROL

Sistem Kontrol ada 2 jenis, yaitu :

1) Open-Loop Control System (Sistem Kontrol Lup terbuka) : Sistem kontrol

yang keluarannya tidak mempengaruhi terhadap aksi pengontrolannya.

Pada sistem kontrol lup terbuka, keluarannya tidak diukur atau diumpan balikkan
untuk dibandingkan dengan masukan. Gambar 13.8 menunjukkan hubungan masukan
keluaran untuk sistem lup terbuka. Sebuah contoh praktis adalah mesin cuci.
Perendaman, pencucian, dan pembilasan pada mesin cuci dioperasikan pada basis
waktu tertent.Mesin ini tidak mengukur sinyal keluaran, misalnya kebersihan pakaian.

Pada setiap kontrol lup terbuka keluaran tidak dibandingkan dengan masukan acuan.
Sehingga, untuk setiap masukan acuan, terdapat suatu kondisi operasi yang tetap.
Jadi, ketelitian sistem bergantung pada kalibrasi. (Sistem kontrol lup terbuka harus
dikalibrasi dengan hati-hati dan harus menjaga kalibrasi tersebut agar dapat
dimanfaatkan dengan baik). Dengan adanya gangguan, sistem kontrol lup terbuka
tidak dapat bekerja seperti yang diinginkan. Kontrol lup terbuka dapat digunakan
dalam praktek hanya jika hubungan antara masukan dan keluaran diketahui dan jika
tidak terdapat gangguan internal maupun eksternal. Jelaslah bahwa sistem semacam
ini bukan sistem kontrol berumpan balik. Perhatikan bahwa setiap sistem kontrol yang
bekerja pada basis waktu adalah lup terbuka. Sebagai contoh, pengontrolan lalu lintas
dengan sinyal yang dioperasikan pada basis waktu adalah, contoh lain dari kontrol lup
terbuka.
 Gambar. 13.8. Sistem kontrol lup terbuka

2) Closed-loop Control System (Sistem Kontrol lup tertutup): Sistem kontrol yang
keluarannya mempengaruhi langsung terhadap aksi pengontrolannya.

Jadi, sistem kontrol lup tertutup adalah sistem kontrol berumpan-balik. Sinyal
kesalahan penggerak, yang merupakan selisih antara sinyal masukan dan sinyal
umpan-balik (yang dapat berupa sinyal keluaran atau suatu fungsi sinyal keluaran dan
turunannya) di umpamakan ke kontroler untuk memperkecil kesalahan dan membuat
agar keluaran sistem mendekati harga yang diinginkan. Dengan kata lain, istilah ”lup
tertutup” berarti menggunakan aksi umpan-balik untuk memperkecil kesalahan
sistem. Gambar 13.9 menunjukkan hubungan masukan-keluaran dari sistem kontrol
lup tertutup.

Pada gambar diatas manusia bekerja sebagai kontroler. Ia ingin menjaga temperature
air panas pada tingkat tertentu. Termometer yang dipasang pada pipa keluaran air panas
mengukur temperatur yang sebenarnya. Temperatur ini adalah keluaran sistem. Jika operator
membaca petunjukan thermometer dan mendapatkan bahwa temperatur lebih tinggi daripada
harga yang diinginkan, maka ia akan memperkecil besarnya catu uap untuk menurunkan
temperatur ini. Ada kemungkinan bahwa temperature menjadi terlalu rendah sehingga perlu
mengulangi rangkaian operasi diatas pada arah yang sebaliknya.

Aksi kontrol ini didasarkan pada operasi lup tertutup. Karena baik balikan dari
keluaran (temperatur air) untuk perbandingan dengan masukan acuan dan aksi
pengontrolan terjadi melalui aksi operator, maka sistem ini disebut sistem kontrol
manual berumpan balik (manual feedback control) atau sistem kontrol manual lup
tertutup (manual closed loop control).

Jika kontroler automatik digunakan untuk menggantikan operator manusia seperti

ditunjukkan pada gambar 13.11, sistem kontrol tersebut menjadi automatik, yang
biasa disebut sistem control automatic berumpan-balik atau sistem control automatik
lup tertutup. Posisi penunjuk pada kontroler automatik menyetel temperatur yang
diinginkan. Keluaran, temperatur air panas yang sebenarnya, yang diukur dengan alat
ukur temperature, dibandingkan dengan temperatur yang diinginkan untuk
membangkitkan sinyal kesalahan penggerak. Untuk maksud ini, temperatur keluaran
 diubah menjadi satuan yang sama dengan masukan (titik stel) dengan menggunakan
transduser. (Transeduser adalah suatu peralatan yang merubah suatu sinyal dari satu
bentuk laian). Sinyal kesalahan yang dihasilkan oleh kontroler automatik diperkuat,
dan keluaran kontroler dikirim ke katup pengontrol untuk merubah bukaan katup
dalam mencatu uap untuk koreksi temperature air yang sebenarnya. Jika tidak ada
kesalahan, maka tidak diperlukaan perubahan bukaan katup.

Pada sistem yang ditinjau di sini, perubahan temperature sekeliling, temperatur air
dingin masukan, dan sebagainya, dapat dipandang sebagai gangguan eksternal.

Sistem kontrol manual berumpan-balik dan sistem kontrol automatik berumpan balik
tersebut dapat bekerja dengan cara yang sama. Mata operator adalah analog dengan
alat ukur kesalahn, otaknya analog dengan kontroler automatik, dan otot-ototnya
analog dengan aktuator.

Pengontrolan sistem yang kompleks dengan operator manusia adalah tidak efektif
karena terdapat beberapa hubungan timabal-balik antara beberapa variable. Perhatikan
bahwa pada dalam sistem yang sederhana pun kontroler automatik akan
menghilangkan setiap kesalahan operasi disebabkan oleh manusia. Jika diperlukan
pengontrolan presisi tinggi, pengontrolan harus automatik.

Banyak sistem lup tertutup dapat dijumpai di industri dan dalam kehidupan sehatri-
hari (di rumah). Beberapa contoh adalah semua sistem servomekanisme, sebagian
besar sistem pengontrolan proses, lemari es, pemanas air automatic, dan sistem
pemanas ruangan denagn kontrol termostatik.

VI. PERBANDINGAN ANTARA SISTEM KONTROL LUP TERBUKA DAN

TERTUTUP

Suatu kelebihan dari sistem kontrol lup tertutup adalah pengguanaan umpan balik
yang membuat respon sistem relatif kurang peka terhadap ganggaun eksternal dan perubahan
internal pada parameter sistem. Jadi mungkin dapat digunakan komponen-komponen yang
relatif kurang teliti dan murah untuk mendapatkan pengontrolan “plant” dengan teliti, hali ini
tidak mungkin diperoleh pada sistem lup terbuka.
 Dari segi kestabilan, sistem kontrol lup terbuka lebih mudah dibuat karena kestabilan
selalu bukan merupakan persoalan utama. Sebaliknya, kestabilan selalu merupakan persoalan
utama pada sistem kontrol lup tertutup karena cenderung terjadi kesalahan akibat koreksi
berlebih yang dapat menimbulkan osilasi pada amplitude konstan ataupun berubah.

Harus ditekankan bahwa untuk sistem dengan masukan yang telah diketahui sebelumnya dan
tidak ada gangguan, maka disarankan untuk menggunakan kontrol lup terbuka. Sistem
kontrol lup tertutup mempunyai kelebihan hanya jika terdapat gangguan yang tidak dapat
diramal dan/atau perubahan yang tidak dapat diramal pada komponen sistem. Perhatikan
bahwa batas kemampuan daya keluaran ikut menentukan biaya, berat dan ukuran sebuah
sistem servomekanisme (atau penanaman modal, tenaga kerja, dan sebagainya, pada sistem
bisnis). Untuk memperkecil daya yang diperlukan oleh sistem, bila mungkin dapat digunakan
control lup terbuka. Kombinasi yang sesuai antara control lup terbuka dan tertutup biasanya
lebih murah dan akan memberikan performansi sistem keseluruhan yang diinginkan.

Beberapa sistem kontrol lup terbuka yang sering dijumpai dapat diubah menjadi
sistem kontrol lup tertutup, jika operator manusia dipandang sebagai kontroler,
membandingkan masdukan dan keluaran kemudian melakukan aksi koreksi yang berdasarkan
pada selisih atau kesalahan yang diperoleh.

Jika kita berusaha menganalisis sistem kontrol lup tertutup yang melibatkan operator
manusia semacam itu, kita akan memnjumpai persoalan yang sulit dalam menuliskan
persamaan yang menggambarkan perilaku manusia. Salah satu dari beberapa faktor yang
kompleks dalam kasus ini adalah kemampuan penalaran dari operator manusia. Jika operator
mempunyai banyak pengalaman, ia akan menjadi kontroler yang lebih baik, dan hal ini harus
diperhitungkan dalam menganalisis sistem semacam itu. Sistem ckntrol yang mempunyai
kemampuan untuk menalar disebut sistem kontroldengan penalaran (learning control system).
Konsep ini masih cukup barudan belum diselidiki sepenuhnya. Berbeda dengan sistem
kontrol adaptif , konsep ini sudah bayak dikenal dan menjadi perhatian disainer sistem,
karena pada sistem kontrol adaptif, mempunyai karakteristik dinamik yang diidentifikasikan
setiap saat sehingga parameter kontroler dapat diatur untuk menjaga performansi optimal,
disamping itu sistem kontrol adaptif mengikuti perubahan sekeliling, juga kan menyesuaikan
kesalahan-kesalahan atau ketidakpastian disain teknik yang layak dan akan mengkompensasi
kerusakan sebagian kecil komponen-komponen sistem sehingga memperbesar keandalan
sistem keseluruhan.
VII. BEBERAPA CONTOH ILUSTRASI SISTEM KONTROL

Beberapa Contoh Ilustrasi Sistem Kontrol:

Sistem pengontrolan tekanan, gambar 13.12. menunjukkan suatu sistem

pengontrolan tekanan. Tekanan dalam tungku dikontrol berdasarkan posisi “damper”.
Tekanan ini diukur dengan elemen pengukur tekanan. Jadi, sinyal yang diperoleh
diumpankan ke kontroler untuk dibandingkan dengan tingkat yang diinginkan. Jika terdapat
perbedaan atau kesalahan, keluaran kontroler diumpankan ke akuator yang mengatur posisi
damper untuk memperkecil kesalahan.

Gambar. 13.12 Sistem pengontrolan tekanan

Sistem Pengontrolan kecepatan. Prinsis dasar dari governor watt untuk mesin uap
dilukiskan dengan diagram skematik pada gambar 13.13. besarnya laju aliran uap yang
masuk ke silinder mesin diatur sesuai dengan selisih antara kecepatan mesin yang diinginkan
dan kecepatan mesin sebenarnya. Urutan aksi pengontrolan dapat dinyatkan sebagai seberikut
: masukan acuan (titik stel) disetel sesuai dengan kecepatan yang diinginkan. Jika kecepatan
yang sebenarnya turun dibawah tingkat yang diinginkan, maka gaya sentrifugal dari governor
kecepatan mengecil, menyebabkan katup pengontrol bergerak ke atas, mencatu uap yang
lebih banyak sehingga kecepatan mesin membesar sampai dicapai tingkat yang diinginkan.
Sebaliknya, jika kecepatan mesin melebihi tingkat yang diinginkan, maka gaya sentrifugal
dari governor kecepatan membesar, menyebabkan katup pengontrol bergerak ke bawah. Hal
ini akan memperkecil catu uap sehingga kecepatan mesin mengecil samapai tingkat yang dii
ginkan.

Gambar 13.13. Sistem pengontrolan kecepatan

Sistem pengontrolan lalu lintas. Pengontrolan lalu-lintas dengan sinyal lalu lintas
yang dioperasikan pada basis waktu membentuk sebuah control lup terbuka. Meskipun
demikian, jika jumlah mobil yang menunggu di setiap sinyal lalu lintas pada suatu daerah
yang ramai sekali, pada suatu kota, diukur secara kontinyu dan informasinya dikirim ke pusat
computer yang mengontrol sinyal-sinyal lalu lintas, maka sistem semacam ini menjadi lup
tertutup. Pergerakan lalu lintas dalam jaringan adalah cukup kompleks karena variasi dari
volume lalu lintas sanagt bergantung pada jam dan hari dalam satuan minggu, maupun pada
beberapa factor yang lain. Dalam beberapa hal distribusi poisson dapat diterapkan untuk
kedatantan pada persimpangan, tetapi hal ini tidak perlu berlaku untuk semua persoalan lalu-
lintas. Pada kenyataannya, menimimumkan waktu tunggu rata-rata adalah persoalan control
yang sangat kompleks.

http://makalahpsikologi.blogspot.com/2010/05/sistem-kontrol.html