SISTEM KENDALI

KELOMPOK 1
 WELCOME

F I R S T- O R D E R S Y S T E M S

KELOMPOK 1
AHMAD
Bobby Arma Sugara
Habibburahman Ruli Alif
M. Ashadul Khairi
Salisa ‘Asyarina Ramadhani
 PENGANTAR

• Respon transient : respon sistem yang berlangsung dari keadaan awal sampai keadaan akhir.

• Respon steady state : kondisi keluaran sesudah habis respon transien hingga waktu relatif tak
terhingga

• Kestabilan mutlak (absolut) : system stabil bila keluarannya dapat kembali ke nilai semula
setelah ada gangguan

• Kestabilan relative (tanggapan waktu alih) : system harus cukup cepat tanggapannya terhadap
perubahan masukan dan kembali ke keadaan mantapnya

• Error stedy state : selisih nilai akhir dengan target.

SISTEM ORDE 1
1. Unit-Step Response of First-Order Systems
2. Unit-Ramp Response of First-Order Systems
3. Unit-Impulse Response of First-Order Systems
What will be discussed?
– Sistem urutan pertama yang ditunjukkan
pada Figure 5.1 (a). Secara fisik, sistem
ini mungkin mewakili sirkuit RC, sistem
termal, atau sejenisnya.
– Pada Gambar 5–1 (b). Hubungan input-
output diberikan oleh:
 Unit Step Response
– Karena Transformasi Laplace darifungsi unit-step adalah 1 / s, menggantikan R
(s) = 1 / s ke dalam Persamaan (5–1), kita memperoleh

– Mengembangkan C menjadi fraksi parsial menghasilkan :

– Dengan mengambil transformasi Laplace terbalik dari Persamaan (5–2), kita

dapatkan :
 Persamaan (5-3) menyatakan bahwa pada awalnya
output c (t) adalah nol dan akhirnya menjadi
satu.Salah satu karakteristik penting dari kurva
respons eksponensial seperti c (t) adalah bahwa
pada t = Tnilai c (t) adalah 0,632, atau respons c
(t) telah mencapai 63,2% dari total perubahannya.
Inidapat dengan mudah dilihat dengan mengganti t
= T dalam c (t). Itu adalah,

Figure 5.1
(a) Block diagram of
a first-order system;
(b) simplified block
diagram.
 Figure 5–2
Exponential
response curve.

Perhatikan bahwa semakin kecil konstanta waktu T, semakin cepat respons

sistem. LainKarakteristik penting dari kurva respons eksponensial adalah
kemiringan garis singgungbaris pada t = 0 adalah 1 / T, karena

KESIMPULAN
Output akan mencapai nilai akhir pada t = T jika mempertahankan kecepatan tanggapan awalnya.

Dari Persamaan (5-4) dilihat bahwa kemiringan kurva respons c(t) menurun monoton dari 1 / T pada t = 0 hingga nol pada t = q. Kurva respons
eksponensial c(t) yang diberikan oleh Persamaan (5-3) ditunjukkan pada Gambar 5–2.

Dalam satu waktu konstan, kurva respons eksponensial telah berubah dari 0 menjadi 63,2% dari nilai final. Dalam dua konstanta waktu, responsnya
mencapai 86,5% dari nilai akhir.

Pada t = 3T, 4T,dan 5T, responsnya masing-masing mencapai 95%, 98,2%, dan 99,3% dari nilai akhir. Jadi,untuk t = 4T, responsnya tetap dalam
2% dari nilai akhir.

 Seperti yang terlihat dari Persamaan(5–3), kondisi mapan dicapai secara matematis hanya setelah waktu yang tak terbatas.

 Dalam praktek,namun, perkiraan waktu respons yang masuk akal adalah lamanya waktu respons kurva perlu mencapai dan tetap dalam garis 2%
dari nilai akhir, atau empat konstanta waktu.
 Unit Ramp Function

Karena Transformasi Laplace darifungsi unit-ramp adalah 1 / s2,

kami memperoleh output dari sistem Gambar 5-1 (a) sebagai :
Figure 5–3
Unit-ramp response
of the system shown
in Figure 5–1(a).
 Ketika t mendekati tak terhingga, e-t / T mendekati nol, dan
dengan demikian sinyal kesalahan e (t) mendekatiT atau

 Input unit-ramp dan output sistem ditunjukkan pada Gambar

5–3. Kesalahan dalammengikuti input unit-ramp sama dengan
T untuk t yang cukup besar. Semakin kecil waktunyaT
konstan, semakin kecil kesalahan kondisi-mantap dalam
mengikuti input ramp.
 Unit Impulse Function

Untuk input unit-impuls,R (s) = 1 dan output

dari sistem Gambar 5-1 (a) dapat diperoleh
sebagai

Figure 5–4
Unit-impulse
response of the
system shown in
Figure 5–1(a).
 Important Property of Linear Time-Invariant Systems

 Dalam analisis di atas, telah ditunjukkan  Untuk input unit-step, yang merupakan Akhirnya, untuk input unit-impuls, yang
bahwa untuk input unit-ramp output c (t) turunan dari input unit-ramp, output c (t) merupakan turunan dari input unit-step,
adalah adalah outputc (t) adalah

 Membandingkan respons sistem dengan ketiga input ini jelas menunjukkan respons dan turunan dari sinyal input
dapat diperoleh dengan membedakan respon dari sistem ke sinyal asli.

 Dapat juga dilihat bahwa respon terhadap integral dari sinyal asli dapat diperoleh dengan mengintegrasikan
respons sistem ke aslinya sinyal dan dengan menentukan konstanta integrasi dari kondisi awal nol-output. Ini
adalah properti dari sistem invarian waktu linier. Sistem dan waktu yang bervariasi linear sistem non linier tidak
memiliki properti ini
 Our Awesome Team
This is a example for a
subtitle

AHMAD Bobby Arma Sugara Habibburahman Ruli M. Ashadul Khairi Salisa ‘Asyarina
Alif Ramadhani
THANKS

KELOMPOK 1
A N Y Q E S T I O N S ?