Nama : Yolanda Dewi Ramadhan

Nim 40040319650078
Kelas :A
Matkul : Dasar Sistem Pengaturan

TUGAS 12

SISTEM ORDER KEDUA

Pada bagian ini, kita akan memperoleh respons dari sistem kontrol orde-2 kedua yang
khas untuk masukan langkah, masukan jalan, dan masukan impuls. Di sini kami menganggap
sistem servo sebagai contoh sistem orde kedua.

Sistem Servo terdiri dari proporsional pengontrol dan elemen beban (elemen inersia
dan gesekan kental). Misalkan kita ingin mengontrol posisi keluaran c sesuai dengan posisi
masukan r.

Persamaan untuk elemen beban adalah :

dimana T adalah torsi yang dihasilkan oleh pengontrol proporsional yang gain K. By
mengambil Transformasi Laplace dari kedua sisi persamaan terakhir ini, dengan asumsi awal
nol kondisi

Jadi fungsi transfer antara C (s) dan T (s) adalah

Dengan menggunakan fungsi transfer ini dapat dimodifikasi . Fungsi transfer loop tertutup
kemudian diperoleh sebagai

Sistem di mana fungsi transfer loop tertutup memiliki dua kutub disebut a sistem orde kedua.
(Beberapa sistem orde kedua mungkin melibatkan satu atau dua nol.)
 Servo system

Block Diagram

simplified block diagram.

 LANGKAH RESPON SSITEM ORDE KEDUA

Fungsi transfer loop tertutup dari sistem adalah :

yang dapat ditulis ulang sebagai

Kutub loop tertutup adalah konjugat kompleks jika B2 - 4JK <0 dan bernilai nyata jika B2 -
4JK r 0. Dalam analisis respons-transien, lebih mudah untuk menulis

dimana a disebut atenuas i; f rekuensi alami yang tidak teredam; dan , redaman rasio sistem.
Rasio redaman adalah rasio  redaman aktual B keredaman kritis atau
 Sistem Orde kedua

Dalam istilah  dan sistem dapat dimodifikasi dan fungsi transfer loop tertutup C (s) / R
(s) diberikan oleh

Formulir ini disebut bentuk standar dari sistem orde dua.

Perilaku dinamis dari sistem orde kedua kemudian dapat dijelaskan dalam istilah dua
parameter  dan seterusnya. Jika 0 < <1, kutub loop tertutup adalah konjugat kompleks dan
berbaring di pesawat bagian kiri. Sistem ini kemudian disebut underdamped, dan transient
respon berosilasi, Jika  = 0, respon transien tidak mati. Jika  = 1, sistem ini disebut teredam
secara kritis.

Sistem overdamped sesuai dengan > 1. Sekarang kita akan menyelesaikan respon dari
sistem yang ditunjukkan pada Gambar 5-6 ke unit-step memasukkan. Kami akan
mempertimbangkan tiga kasus berbeda: underdamped (0 < <I), secara kritis kasus teredam
( = I), dan overdamped (> 1).

1. Kasus underdamped (0 < <1): Dalam hal ini, C (s) / R (s) dapat ditulis

Dimana Frekuensi o, disebut frekuensi natural teredam. Untuk input unit-

langkah, C (s) dapat ditulis
Transformasi Laplace terbalik dari persamaan dapat diperoleh dengan mudah jika C (s)
ditulis dalam bentuk berikut:

Dalam Bab 2 telah ditunjukkan bahwa

Oleh karena itu, transformasi Laplace terbalik diperoleh sebagai :

Hasil ini dapat diperoleh secara langsung dengan menggunakan tabel transformasi Laplace.
Dari frekuensi osilasi transien adalah teredam frekuensi alami dan dengan demikian
bervariasi dengan rasio redaman . Sinyal kesalahan untuk ini sistem adalah perbedaan antara
input dan output dan

Sinyal kesalahan ini menunjukkan osilasi sinusoidal teredam. Pada kondisi mapan, atau pada
t = tak hingga, tidak ada kesalahan antara input dan output. Jika rasio redaman  sama dengan
nol, respons menjadi tidak teredam dan osilasi terus berlanjut tanpa batas. Respon c (t) untuk
kasus redaman nol mungkin diperoleh dengan mengganti  = 0 dalam Persamaan (5-12),
menghasilkan :
 Jadi, melihat bahwa w, mewakili frekuensi natural yang tidak diredam dari sistem.
Yaitu, w, adalah frekuensi di mana keluaran sistem akan berosilasi jika redaman diturunkan
menjadi nol. Jika sistem linier memiliki sejumlah redaman, frekuensi alami yang tidak
teredam tidak dapat diamati secara eksperimental. Frekuensi Yang dapat diamati adalah cod
frekuensi natural teredam, yaitu sebesar

Frekuensi ini selalu lebih rendah dari frekuensi natural yang tidak diredam. Peningkatan 
akan mengurangi wd frekuensi alami teredam. Jika  dinaikkan melampaui persatuan, maka
respon menjadi berlebihan dan tidak akan berosilasi.

2. Kasus teredam kritis (= 1): Jika dua kutub C (s) / R (s) sama, sistem dikatakan
sebagai salah satu yang teredam secara kritis. Untuk input unit-step, R (s) = l / s dan C
(s) dapat ditulis

Transformasi Laplace terbalik dari Persamaan dapat ditemukan sebagai :

Hasil ini juga dapat diperoleh dengan membiarkan  mendekati kesatuan dan oleh
menggunakan batas berikut :

3. Kasus overdumped (> 1): Dalam kasus ini, dua kutub C (s) / R (s) negatif nyata dan
tidak setara. Untuk input langkah unit, R (s) = 11s dan C (s) dapat ditulis

Transformasi Laplace terbalik adalah :

Dimana dan
Jadi, respon c (t) termasuk dua suku eksponensial yang membusuk. Ketika  lebih
besar dari satu, salah satu dari dua eksponensial yang membusuk menurun jauh lebih cepat
dari yang lain, sehingga suku eksponensial membusuk lebih cepat (yang sesuai dengan
konstanta waktu yang lebih kecil) dapat diabaikan. Artinya, jika -s2 terletak sangat lebih
dekat ke sumbu w daripada -s, (yang berarti Is2 (</ sll), lalu untuk perkiraan solusi kita
mungkin mengabaikan -s,. Ini diizinkan karena efek -s, pada respons jauh lebih kecil daripada
-s2, karena suku yang melibatkan s, dalam persamaan meluruh jauh lebih cepat dari istilah
yang melibatkan s2. Setelah suku eksponensial yang membusuk lebih cepat menghilang,
responsnya mirip dengan sistem orde pertama, dan C (s) / R (s) mungkin didekati dengan :

Bentuk perkiraan ini merupakan konsekuensi langsung dari fakta bahwa nilai awal dan nilai
akhir dari C (s) / R (s) asli dan perkiraan satu sama lain sesuai dengan masing-masing lain.
Dengan perkiraan fungsi transfer C (s) / R (s), respons langkah unit dapat berupa diperoleh
sebagai :

Respon waktu c (t) kemudian

Ini memberikan perkiraan respons unit-langkah ketika salah satu kutub C (s) / R (s) bisa
diabaikan. Sebuah keluarga kurva respon unit-langkah c (t) dengan berbagai nilai g, di mana
absis adalah variabel tak berdimensi w, t. Kurva adalah fungsi

Respon unit-
langkah kurva
sistem
 Perhatikan bahwa dua sistem orde dua yang memiliki Y yang sama tetapi w yang
berbeda, akan ditampilkan overshoot yang sama dan pola osilasi yang sama. Sistem seperti
itu dikatakan memiliki stabilitas relatif yang sama. Penting untuk dicatat bahwa, untuk sistem
orde dua yang transfer loop tertutupnya fungsi berbeda dari yang diberikan kurva respons-
langkah mungkin terlihat sangat berbeda. Dapat melihat bahwa sistem underdamped dengan 
antara 0,5 dan 0,8 didapat mendekati nilai akhir lebih cepat daripada sistem yang sangat
teredam atau berlebih.

Di antara sistem yang merespons tanpa osilasi, ditampilkan sistem yang sangat
teredam respon tercepat. Sistem overdamp selalu lamban dalam merespon apapun masukan.

SPESIFIKASI RESPON TRANSIEN.

Dalam banyak kasus praktis, karakteristik kinerja yang diinginkan dari sistem kendali
ditentukan dalam istilah jumlah waktu-domain. Sistem dengan penyimpanan energi tidak
dapat merespons secara instan dan akan menunjukkan tanggapan sementara setiap kali
mereka menerima masukan atau gangguan. Seringkali, karakteristik kinerja dari sistem
kendali ditentukan dalam istilah dari respons transien ke input langkah-unit karena mudah
untuk dibuat dan cukup drastis. (Jika respons terhadap input langkah diketahui, secara
matematis dimungkinkan untuk hitung respons untuk masukan apa pun.)

 RESPON TRANSIEN SISTEM KE INPUT UNIT-STEP BERGANTUNG

PADA KONDISI AWAL.

Untuk kemudahan dalam membandingkan respon transien dari berbagai sistem, ini
adalah umum berlatih untuk menggunakan kondisi awal standar dimana sistem pada awalnya
diam keluaran dan semua turunan waktunya nol. Kemudian karakteristik respon banyak
sistem dapat dengan mudah dibandingkan. Respon transien dari sistem kontrol praktis sering
menunjukkan osilasi teredam sebelum mencapai kondisi mapan. Dalam menentukan
karakteristik respons-transien sistem kontrol ke input unit-langkah, biasanya ditentukan
berikut ini:

1. Waktu tunda (td)

2. Waktu naik (t)

3. Waktu puncak (tp)

4. Melampaui maksimum (M)

5. Waktu penyelesaian (tt)

 SPESIFIKASI INI DI DEFINISIKAN SEBAGAI BERIKUT DAN
DITAMPILKAN SECARA GRAFIS.

1. Delay time adalah waktu yang dibutuhkan respon untuk mencapai setengahnya nilai
akhir untuk pertama kalinya.
2. Rise time adalah waktu yang dibutuhkan respon untuk naik dari 10% hingga 90%, 5%
hingga 95%, atau 0% hingga 100% dari nilai akhirnya. Untuk pesanan kedua yang
kurang lembab sistem, waktu naik 0% hingga 100% biasanya digunakan. Untuk
sistem yang mengalami overdamp, waktu naik 10% hingga 90% biasanya digunakan.
3. Waktu puncak adalah waktu yang diperlukan untuk respons mencapai yang pertama
puncak overshoot.
4. Overshoot maksimum adalah maksimum, nilai puncak kurva respon diukur dari
kesatuan. Jika kondisi mapan terakhir nilai respon berbeda dari kesatuan, maka umum
digunakan maksimal persen melampaui batas. Ini ditentukan oleh :

Jumlah overshoot maksimum (persen) secara langsung menunjukkan relatif stabilitas

sistem.

5. Settling time adalah waktu yang dibutuhkan untuk kurva respon mencapai dan tetap
dalam kisaran tentang nilai akhir ukuran yang ditentukan oleh persentase absolut dari
nilai akhir (biasanya 2% atau 5%). Waktu penyelesaian terkait dengan konstanta
waktu terbesar dari sistem kontrol. Kriteria kesalahan persentase mana yang akan
digunakan dapat ditentukan dari tujuan desain sistem yang dimaksud.

Respon unit-langkahkurva menunjukkan td, tr,tp, Mp, dan ts .

 SPESIFIKASI DOMAIN WAKTU YANG BARU SAJA DIBERIKAN CUKUP
PENTING KARENA SEBAGIAN BESAR KONTROL.

Sistem adalah sistem domain waktu; artinya, mereka harus menunjukkan respons
waktu yang dapat diterima. (Artinya, sistem kontrol harus dimodifikasi hingga
respons transiennya memuaskan.) Perhatikan bahwa tidak semua spesifikasi ini
berlaku untuk kasus tertentu. Sebagai contoh untuk sistem overdamped, istilah peak
time dan maximum overshoot tidak menerapkan. (Untuk sistem yang menghasilkan
kesalahan kondisi-mapan untuk input langkah, kesalahan ini harus dijaga dalam
tingkat persentase tertentu. Diskusi rinci tentang kesalahan kondisi-mapan.)

Beberapa Komentar tentang Spesifikasi Respons-Transien. Kecuali yang pasti

aplikasi di mana osilasi tidak dapat ditoleransi, diharapkan respon transien cukup
cepat dan cukup teredam. Dengan demikian, untuk respons transien yang diinginkan
dari sistem orde kedua, rasio redaman harus antara 0,4 dan 0,8. Kecil nilai L (<0.4)
menghasilkan overshoot yang berlebihan dalam respon transien, dan sistem dengan
nilai b yang besar (> 0.8). merespon dengan lambat. Kita akan melihat nanti bahwa
overshoot maksimum dan waktu naik bertentangan satu sama lain. Dengan kata lain,
overshoot maksimum dan waktu rise tidak dapat dibuat lebih kecil serentak. Jika salah
satunya dibuat lebih kecil, yang lain harus menjadi lebih besar.

 SISTEM ORDE KEDUA DAN SPESIFIKASI RESPON TRANSIEN.

Berikut ini, kita akan mendapatkan rise time, peak time, maximum overshoot,
dan settling time dari sistem orde kedua. Nilai-nilai ini akan diperoleh di syarat 
dan wn Sistem dianggap underdamped. Waktu naik tr diperoleh waktu naik t,
dengan membiarkan c (tr) = 1.

Sejak kami memperoleh persamaan berikut:

Atau

Jadi, waktu naik t, adalah :

dimana β didefinisikan pada Gambar 5-9. Jelas, untuk nilai t ,, w yang kecil, harus besar.
Definisi dari

Definisi dari sudut

Waktu puncak tp, kita dapat memperoleh waktu puncak dengan cara membedakan c(t)
terhadap waktu dan membiarkan turunannya sama dengan nol. Sejak

dan suku kosinus dalam persamaan terakhir ini saling meniadakan, dc / dt, dievaluasi pada t =
tp dapat disederhanakan menjadi :

Persamaan terakhir ini menghasilkan persamaan berikut:

Atau
Karena waktu puncak sesuai dengan overshoot puncak pertama, wdtp = π. Karenanya

Waktu puncak t, sesuai dengan satu-setengah siklus frekuensi osilasi teredam.

 MAKSIMUM OVERSHOOT M

overshoot maksimum terjadi pada waktu puncak atau pada t = t, = π / wd .

Dengan asumsi bahwa nilai akhir keluaran adalah satu, M, diperoleh dari :
Persentase overshoot maksimum adalah J ika nilai akhir c (w)
dari output bukan satu, maka kita perlu menggunakan yang berikut ini persamaan:

Waktu penyelesaian ts: Untuk sistem orde dua yang kurang lembab, respons
transiennya adalah :

Kurva adalah kurva amplop dari respons transien ke masukan

unit-langkah. Kurva respons c (t) selalu tetap dalam sepasang amplop kurva, seperti
yang ditunjukkan pada Gambar 5-10. Konstanta waktu dari kurva envelope ini adalah
1 / wn

Sepasang amplop kurva untuk langkah unit kurva respon dari sistem.

Kecepatan peluruhan respon transien bergantung pada nilai waktu konstan l /

wn. Untuk wn waktu pengendapan t tertentu, adalah fungsi dari rasio redaman .
Dapat dilihat bahwa untuk wn yang sama dan untuk rentang  antara 0 dan 1 waktu
penyelesaian t, untuk sistem yang teredam sangat ringan lebih besar daripada waktu
untuk teredam dengan baik sistem. Untuk sistem overdamped, settling time t menjadi
besar karena respon lamban.

Waktu penyelesaian yang sesuai dengan pita toleransi f 2% atau 5% dapat

diukur dalam hal konstanta waktu T = l / wn dari kurva untuk perbedaan nilai  .
Untuk 0 <<0,9, jika kriteria 2% adalah digunakan, t kira-kira empat kali konstanta
waktu sistem. Jika kriteria 5% digunakan, maka t, kira-kira tiga kali konstanta waktu.
Perhatikan bahwa pengendapan tersebut waktu mencapai nilai minimum sekitar  =
0,76 (untuk kriteria 2%) atau  = 0,68 (untuk kriteria 5%) dan kemudian meningkat
hampir secara linier untuk nilai-nilai besar .

Diskontinuitas pada kurva muncul karena perubahan yang sangat kecil dalam
nilai i dapat menyebabkan perubahan terbatas dalam waktu penyelesaian. Untuk
memudahkan dalam membandingkan respons sistem, kami biasanya mendefinisikan
waktu penyelesaian ts ke b

Perhatikan bahwa waktu pengendapan berbanding terbalik dengan hasil kali

redaman rasio dan frekuensi alami sistem yang tidak teredam. Karena nilai  biasanya
ditentukan dari persyaratan overshoot maksimum yang diizinkan, waktu penyelesaian
ditentukan terutama oleh frekuensi alami yang tidak teredam wn. Ini berarti bahwa

Waktu penyelesaian
t, versus  kurva
 Durasi periode transien dapat bervariasi, tanpa mengubah overshoot
maksimum, dengan menyesuaikan w frekuensi alami undamped . Dari analisa
sebelumnya, terbukti bahwa untuk respon cepat w, harus besar. Untuk membatasi
overshoot maksimum M, dan untuk membuat waktu settling kecil, redaman rasio 
tidak boleh terlalu kecil. Hubungan antara overshoot persen maksimum M, dan rasio
redaman  disajikan pada Gambar 5-12. Perhatikan jika redaman rasio antara 0,4 dan
0,7 maka persen overshoot maksimum untuk respons langkah adalah antara 25% dan
4%.

Mp versus  kurva

Penting untuk dicatat bahwa persamaan untuk mendapatkan waktu naik, waktu puncak,
maksimum overshoot, dan waktu penyelesaian hanya berlaku untuk sistem orde dua
standar didefinisikan oleh Persamaan (5-10). Jika sistem orde kedua melibatkan nol atau
dua nol,

 CONTOH SOAL

Pertimbangkan sistem di mana = 0,6 dan w, = 5 rad / detik. Mari kita naik waktu tr
waktu puncak tp overshoot maksimum M ,, dan waktu setel t, ketika sistem dikenakan ke
input unit-langkah. Dari nilai yang diberikan Mp versus  kurva dan wd/wn diperoleh :

tr : Rise time adalah :

dimana β diberikan oleh

Jadi, waktu naik t

tp : Waktu puncak adalah :

Mp: overshoot maksimum adalah :

Persentase overshoot maksimum dengan demikian 9,5%. Waktu penyelesaian

ts: Untuk kriteria 2%, waktu penyelesaian adalah :

Untuk kriteria 5% adalah :

Sistem Servo dengan Umpan Balik Kecepatan.

Turunan dari sinyal keluaran bisa digunakan untuk meningkatkan kinerja

sistem. Dalam mendapatkan turunan dari output sinyal posisi, lebih disukai
menggunakan takometer daripada membedakan secara fisik sinyal keluaran.
(Perhatikan bahwa diferensiasi memperkuat efek noise. Faktanya, jika ada suara
terputus-putus, diferensiasi memperkuat suara terputus-putus lebih banyak daripada
sinyal yang berguna. Misalnya, keluaran potensiometer adalah terputus-putus sinyal
tegangan karena, saat sikat potensiometer bergerak pada belitan, tegangan diinduksi
dalam belokan peralihan dan dengan demikian menghasilkan transien. Output dari
potensiometer oleh karena itu tidak boleh diikuti oleh elemen pembeda.)

Diagram blok sistem servo

Blok yang disederhanakan diagram

 Tachometer, generator dc khusus, sering digunakan untuk mengukur
kecepatan tanpa proses diferensiasi. Output dari sebuah takometer sebanding dengan
sudutnya kecepatan motor. Sinyal kecepatan, bersama dengan sinyal posisi,
diumpankan kembali ke input untuk menghasilkan penggerak sinyal kesalahan.
Dalam sistem servo apa pun, sinyal kecepatan seperti itu dapat dengan mudah
dihasilkan oleh tachometer. Diagram blok dapat disederhanakan, seperti yang
ditunjukkan pada :

Umpan balik kecepatan memiliki efek meningkatkan redaman. Rasio redaman

 menjadi

Frekuensi alami yang tidak teredam tidak dipengaruhi oleh umpan balik
kecepatan. Memperhatikan bahwa overshoot maksimum untuk input langkah unit dapat
dikontrol dengan mengontrol nilai rasio redaman 5, kami dapat mengurangi overshoot
maksimum dengan menyesuaikan kecepatan umpan balik konstan Kh SO yaitu 5 antara
0,4 dan 0,7. Ingatlah bahwa umpan balik kecepatan memiliki efek meningkatkan rasio
redaman tanpa mempengaruhi frekuensi alami sistem yang tidak teredam.

 RESPON DARI SISTEM ORDE KEDUA

Untuk input unit-impuls r (t), itu Transformasi Laplace yang sesuai adalah
kesatuan, atau R (s) = 1. Respon unit-impuls C (s) dari sistem orde kedua yang
ditunjukkan pada Gambar 5-6 adalah

Transformasi Laplace terbalik dari persamaan ini menghasilkan solusi waktu

untuk respons tersebut c (t) sebagai berikut:
 Perhatikan bahwa tanpa mengambil transformasi Laplace terbalik dari C, kita
juga bisa memperolehnya respon waktu c (t) dengan membedakan respon unit-
langkah yang sesuai sejak fungsi unit-impuls adalah turunan waktu dari fungsi unit-
langkah. dari . Kurva c (t) / wn diplotkan terhadap yang tak berdimensi variabel w,
t, dan dengan demikian mereka hanya fungsi dari . Untuk teredam kritis dan kasus
overdamp, respons unit-impuls selalu positif atau nol; itu adalah, c (t) r 0. Untuk yang
underdamped kasus, respons impuls-unit c (t) berosilasi sekitar nol dan mengambil
positif dan nilai negatif.

Unit-impuls kurva respons dari sistem

Dari analisis di atas, kita dapat menyimpulkan bahwa jika respon impuls c (t)
terjadi tidak mengubah tanda, dalam hal ini sistem menjadi sangat teredam atau
kelebihan tekanan respons langkah yang sesuai tidak melampaui batas tetapi
meningkatkan atau menurunkan secara monotondan mendekati nilai konstan.
Overshoot maksimum untuk respons impuls unit dari sistem underdamped terjadi
pada :

 RESPON TRANSIEN SISTEM ORDE TERTINGGI

Fungsi transfer loop tertutup adalah :

Secara umum, G (s) dan H (s) diberikan sebagai rasio polinomial dalam s, atau
dimana p (s), q (s), n (s), dan d (s) adalah polinomial dalam sfj Fungsi transfer loop
tertutup

Respon transien sistem ini untuk setiap masukan yang diberikan dapat
diperoleh oleh komputer simulasi. Jika ekspresi analitik untuk respons transien
diinginkan, maka perlu untuk memfaktorkan polinomial penyebutnya. [MATLAB
mungkin digunakan untuk mencari akar dari penyebut polinomial. Gunakan perintah
root (den).] Setelah pembilang dan penyebut difaktorkan, C (s) / R (s) dapat ditulis
dalam bentuk :

Mari kita periksa perilaku respon sistem ini ke input langkah-unit.

Mempertimbangkan pertama kasus di mana kutub loop tertutup semuanya nyata dan
berbeda. Untuk input langkah unit :

dimana ai adalah residu tiang pada s = -pi. (Jika sistem melibatkan banyak kutub,
maka C (s) akan memiliki suku banyak kutub.) bisa didapatkan dengan mudah dengan
MATLAB. Jika semua kutub loop tertutup terletak pada bidang setengah kiri s,
besaran relatif dari residu menentukan kepentingan relatif dari komponen dalam
bentuk yang diperluas.

Sisitem Kontrol

C (s). Jika ada nol loop tertutup dekat dengan kutub loop tertutup, maka residu di sini
kutub kecil dan koefisien dari istilah respons transien sesuai dengan kutub ini menjadi
kecil. Sepasang kutub dan nol yang terletak berdekatan akan secara efektif
membatalkan masing-masing lain. Jika tiang terletak sangat jauh dari asalnya, residu
di tiang ini mungkin kecil. Transien yang sesuai dengan tiang jarak jauh semacam itu
kecil dan berlangsung dalam waktu singkat dalam bentuk C yang diperluas memiliki
residu yang sangat kecil yang berkontribusi sedikit pada transien tanggapan, dan
istilah-istilah ini dapat diabaikan. Jika ini dilakukan, sistem tingkat tinggi mungkin
didekati dengan urutan yang lebih rendah. (Perkiraan seperti itu sering kali
memungkinkan kita untuk memperkirakan karakteristik respon dari sistem tingkat
tinggi dari yang disederhanakan satu.)

Selanjutnya, pertimbangkan kasus di mana kutub C (s) terdiri dari kutub dan
pasangan nyata kutub konjugasi kompleks. Sepasang kutub konjugasi kompleks
menghasilkan suku orde dua dalam s. Karena bentuk faktor dari persamaan
karakteristik orde tinggi terdiri dari firstand suku orde kedua :

di mana kami mengasumsikan semua kutub loop tertutup berbeda. [Jika kutub loop
tertutup melibatkan banyak kutub, C (s) harus memiliki suku banyak kutub.] Dari
persamaan terakhir ini, kita melihatnya respon dari sistem tingkat tinggi terdiri dari
sejumlah istilah yang melibatkan fungsi sederhana yang ditemukan dalam respons
sistem orde pertama dan kedua. Langkah unit respon c (t), t ia membalik transformasi
Laplace dari C (s), kemudian :

Jadi kurva respons dari sistem orde tinggi yang stabil adalah jumlah dari
sejumlah kurva eksponensial dan kurva sinusoidal teredam. Jika semua kutub loop
tertutup terletak pada bidang setengah kiri s, maka suku eksponensial dan istilah
eksponensial teredam dalam Persamaan (5-34) akan mendekati nol saat waktu t
meningkat. Keluaran kondisi-mapan kemudian adalah c (m) = a.

Mari kita asumsikan bahwa sistem yang dipertimbangkan adalah sistem yang
stabil, kemudian kutub loop tertutup yang terletak jauh dari sumbu jw memiliki
bagian nyata negatif yang besar. Eksponensial istilah yang sesuai dengan kutub ini
meluruh dengan sangat cepat menjadi nol. (Perhatikan bahwa horizontal jarak dari
kutub loop tertutup ke sumbu jw menentukan waktu pengendapan transien karena
tiang itu. Semakin kecil jaraknya, semakin lama waktu pengendapan.) Ingatlah bahwa
jenis respons transien ditentukan oleh loop tertutup kutub, sedangkan bentuk respons
transien terutama ditentukan oleh loop tertutup nol. Seperti yang telah kita lihat
sebelumnya, kutub input R (s) menghasilkan kondisi-mapan respons istilah dalam
solusi, sedangkan kutub C (s) / R (s) e nter menjadi eksponensial istilah respons
transien dan / atau istilah respons transien sinusoidal teredam. Angka nol dari C (s) /
R (s) tidak mempengaruhi eksponen dalam istilah eksponensial, tetapi mereka
mempengaruhi besarnya dan tanda-tanda residu.
EFEK PENGENDALIAN INTEGRAL DAN DERIVATIF TINDAKAN TERHADAP
KINERJA SISTEM

Pada bagian ini, kita akan menyelidiki efek dari tindakan kontrol integral dan
derivatif pada kinerja sistem. Di sini kita hanya akan mempertimbangkan sistem
sederhana sehingga efek tindakan kontrol integral dan turunan pada kinerja sistem
dapat dengan jelas terlihat. Tindakan Kontrol Integral. Dalam kontrol proporsional
tanaman yang transfernyabfungsi tidak memiliki integrator l / s, ada kesalahan
kondisi-mapan, atau offset, di menanggapi masukan langkah. Offset seperti itu dapat
dihilangkan jika tindakan kontrol tidak terpisahkan disertakan dalam pengontrol.
Dalam kendali integral sebuah pabrik, sinyal kendali, sinyal keluaran dari kontroler,
setiap saat adalah area di bawah kurva sinyal kesalahan penggerak hingga itu sinyal
kontrol u (t) dapat memiliki nilai bukan nol ketika sinyal kesalahan penggerak e(t)
adalah nol.

1. Hal ini tidak mungkin terjadi dalam kasus proporsional kontroler karena sinyal kontrol
bukan nol memerlukan sinyal kesalahan penggerak bukan nol. (Sinyal kesalahan
penggerak bukan nol pada kondisi tunak berarti ada offset.)
2. Menunjukkan kurva e (t) versus t dan kurva yang sesuai u (t) versus t ketika kontroler
adalah tipe proporsional. Perhatikan bahwa tindakan kontrol integral, saat menghapus
offset atau kesalahan kondisi-mapan, dapat menyebabkan terhadap respons osilasi dari
amplitudo yang menurun secara perlahan atau bahkan amplitudo yang meningkat,
keduanya biasanya tidak diinginkan

 Plot dari e (t) dan u (t) kurva ditampilkan kontrol bukan nol
memberi sinyal ketika menggerakkan sinyal kesalahan
adalah nol (integral kontrol)
 plot darickurva e (t) dan u (t)cmenunjukkan kontrol
nolcmemberi sinyal ketikacmenggerakkan sinyal
kesalahan adalah nol (kontrol proporsional)
 Sistem kontrol proporsional

Sistem Pengendalian Proporsional. Kami akan menunjukkan bahwa kontrol

proporsional sistem tanpa integrator akan menghasilkan kesalahan kondisi-mapan
dengan input langkah. Kita harus kemudian menunjukkan bahwa kesalahan tersebut
dapat dihilangkan jika tindakan pengendalian integral disertakan di pengontrol. Mari
kita dapatkan kesalahan kondisi-mapan di respons unit-langkah dari sistem.
Menetapkan

Sistem seperti itu tanpa integrator di jalur feedforward selalu memiliki kondisi mapan
kesalahan dalam respons langkah. Kesalahan kondisi-mapan seperti itu disebut offset.

Respon unit-langkah dan offset

 Kontrol integral sistem.

Pengendalian Integral Sistem. Itu pengontrol adalah pengontrol integral. Fungsi

transfer loop tertutup dari sistem adalah

Karena sistem stabil, kesalahan kondisi-tunak untuk respons langkah unit bisa jadi
diperoleh dengan menerapkan teorema nilai akhir, sebagai berikut:

Kontrol integral dari sistem dengan demikian menghilangkan kesalahan kondisi-

mapan dalam menanggapi masukan langkah. Ini adalah perbaikan penting atas kontrol
proporsional saja, yang memberikan offset.

 RESPON TERHADAP GANGGUAN TORSI (KONTROL PROPORSIONAL).

Mari kita selidiki efek gangguan torsi yang terjadi pada elemen beban.
Pengontrol proporsional mengirimkan torsi T ke posisi beban elemen, yang terdiri
dari momen inersia dan gesekan kental. Gangguan torsi dilambangkan dengan D.
Dengan asumsi bahwa input referensi adalah nol atau R (s) = 0, fungsi transfer antar
C (s) dan D (s) diberikan oleh :
 Sistem kontrol dengan gangguan torsi

Kesalahan kondisi-tunak karena torsi gangguan langkah sebesar T, diberikan oleh

Pada kondisi tunak, pengontrol proporsional memberikan torsi -Td, yang sama dalam
besarnya tetapi bertolak belakang dengan gangguan torsi Td. Keluaran kondisi mapan
jatuh tempo dengan torsi gangguan langkah :

Error steady-state dapat dikurangi dengan meningkatkan nilai gain Kp. Meningkat
nilai : bagaimanapun, akan menyebabkan respon sistem menjadi lebih berosilasi.

 RESPON TERHADAP GANGGUAN TORSI (KONTROL PROPOSIONAL-

PLUS-INTEGRAL).

Untuk menghilangkan offset karena gangguan torsi, pengontrol proporsional dapat

diganti oleh pengontrol proporsional-plus-integral. Jika aksi kontrol integral
ditambahkan ke kontroler, maka selama ada kesalahan sinyal, torsi dikembangkan
oleh pengontrol untuk mengurangi kesalahan ini, asalkan kontrol sistem yang stabil.

Fungsi transfer loop tertutup antara C (s) dan D (s) adalah :

Dengan tidak adanya input referensi, atau r (t) = 0, sinyal kesalahan diperoleh dari

Proporsional-plusintegral kontrol dari a elemen beban terdiri dari momen

inersia dan kental gesekan.

Kontrol integral a elemen beban terdiri dari momen inersia dan kental

Jika sistem kontrol ini stabil, yaitu jika akar dari persamaan karakteristik :

memiliki bagian nyata negatif, maka kesalahan kondisi-mapan dalam menanggapi

langkah unit torsi gangguan dapat diperoleh dengan menerapkan teorema nilai akhir
sebagai berikut:
 Dengan demikian kesalahan kondisi tunak pada torsi gangguan langkah dapat
dihilangkan jika pengontrol adalah tipe proporsional-plus-integral. Perhatikan bahwa
aksi kontrol integral yang ditambahkan ke pengontrol proporsional memiliki
mengubah sistem orde kedua yang semula menjadi orde ketiga. Oleh karena itu
kontrolnya sistem mungkin menjadi tidak stabil untuk nilai Kp yang besar sejak akar
dari karakteristik tersebut persamaan mungkin memiliki bagian nyata positif. (Sistem
orde kedua selalu stabil jika koefisien dalam persamaan diferensial sistem semuanya
positif.) Penting untuk diketahui bahwa jika pengontrol adalah pengontrol integral,
maka sistem selalu menjadi tidak stabil karena karakteristiknya persamaan :

akan berakar dengan bagian nyata yang positif. Sistem yang tidak stabil seperti itu
tidak dapat digunakan di praktek. Tindakan kontrol proporsional cenderung
menstabilkan sistem, sedangkan aksi kontrol integral cenderung menghilangkan atau
mengurangi kondisi mapan kesalahan dalam menanggapi berbagai masukan.

 TINDAKAN KONTROL DERIVATIF.

Tindakan kontrol turunan, jika ditambahkan ke a pengontrol proporsional,

menyediakan sarana untuk memperoleh pengontrol dengan tinggi kepekaan.
Keuntungan menggunakan aksi kontrol derivatif adalah ia merespons laju perubahan
kesalahan penggerak dan dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelumnya
besarnya kesalahan penggerak menjadi terlalu besar. Kontrol turunan demikian
mengantisipasi kesalahan penggerak, memulai tindakan korektif awal, dan cenderung
meningkatkan stabilitas sistem.

Proporsional pengendalian sistem dengan

beban inersia

Tanggapan terhadap a masukan

unit- langkah.

Meskipun kontrol derivatif tidak mempengaruhi kesalahan kondisi-mapan

secara langsung, ia menambahkan redaman ke sistem dan dengan demikian
memungkinkan penggunaan nilai yang lebih besar dari gain K, yang akan
menghasilkan peningkatan dalam akurasi kondisi-mapan. Karena kontrol turunan
beroperasi pada laju perubahan kesalahan penggerak dan bukan kesalahan penggerak
itu sendiri, mode ini tidak pernah digunakan sendiri. Itu selalu digunakan dalam
kombinasi dengan tindakan kontrol proporsional atau proporsional-plus-integral.
 KONTROL PROPOSIONAL SISTEM DENGAN BEBAN INERSIA.

Sebelum kita membahas efeknya tindakan kontrol turunan pada kinerja sistem,
kami akan mempertimbangkan proporsional kontrol beban inersia. Fungsi transfer
loop tertutup adalah diperoleh sebagai :

Sejak akar persamaan karakteristik :

bersifat imajiner, respons terhadap masukan langkah-unit terus berosilasi tanpa batas.

Sistem kontrol yang menunjukkan karakteristik respons seperti itu tidak diinginkan.
Kita harus melihat bahwa penambahan kontrol turunan akan menstabilkan sistem.

 KONTROL PROPORSIONAL-PLUS-DERIVATIF DARI SISTEM DENGAN

BEBAN INERSIA

Biarkan kami memodifikasi pengontrol proporsional menjadi pengontrol

proporsional-plus-derivatif yang fungsi transfer adalah K, (I + T ~ STh) e torsi yang
dikembangkan oleh pengontrol proporsional ke ~, (e + ~, e) D. Kontrol erivatif pada
dasarnya adalah antisipatif, mengukur saat itu juga kecepatan kesalahan, dan
memprediksi overshoot besar sebelumnya dan menghasilkan file counteraction yang
tepat sebelum overshoot yang terlalu besar terjadi.

Kontrol proporsional- Tanggapan terhadap

plus- turunan dari sistem masukan langkah-unit.
dengan beban inersia
 FUNGSI TRANSFER LOPP TERTUTUP

Adalah diberikan oleh :

Persamaan karakteristik :

sekarang memiliki dua akar dengan bagian nyata negatif untuk nilai positif J, Kp, dan
Td. Jadi kontrol turunan memperkenalkan efek redaman. Kurva respons khas c (t) ke
langkah unit masukan . Jelas, kurva respon menunjukkan tanda perbaikan atas kurva
respons asli \

 KONTROL PROPOSIONAL-PLUS-DERIVATIF DARI SISTEM ORDE

KEDUA.

Kompromi antara perilaku respons transien yang dapat diterima dan perilaku
kondisi-mapan yang dapat diterima dicapai dengan menggunakan aksi kontrol
proporsional-plus-derivatif. Pertimbangkan sistem yang ditunjukkan pada Gambar 5-
48. Fungsi transfer loop tertutup adalah :

Kesalahan kondisi-mapan untuk input ramp unit adalah :

Persamaan karakteristik

Koefisien redaman efektif dari sistem ini dengan demikian B + Kd daripada B.

Karena rasio redaman 6 dari sistem ini adalah :

Sistem control
KESALAHAN STEADY-STATE DI UNITY-FEEDBACK SISTEM KONTROL

Kesalahan dalam sistem kontrol dapat dikaitkan dengan banyak faktor.

Perubahan referensi input akan menyebabkan kesalahan yang tidak dapat dihindari
selama periode transien dan juga dapat menyebabkan kondisi mapan kesalahan.
Ketidaksempurnaan pada komponen sistem, seperti gesekan statis, serangan balik, dan
penguat drift, serta penuaan atau kerusakan, akan menyebabkan kesalahan pada
kondisi tunak. Namun, kita tidak akan membahas kesalahan karena
ketidaksempurnaan dalam komponen sistem. Sebaliknya, kita akan menyelidiki jenis
kesalahan kondisi-mapan yang disebabkan oleh ketidakmampuan sistem untuk
mengikuti jenis masukan tertentu. Setiap sistem kontrol fisik secara inheren
mengalami kesalahan kondisi-mapan sebagai respons jenis input tertentu.Sebuah
sistem mungkin tidak memiliki kesalahan kondisi-mapan ke input langkah, tetapi
sistem yang sama mungkin menunjukkan kesalahan kondisi-mapan bukan nol ke
masukan jalan. (Satu-satunya cara kita mungkin dapat menghilangkan kesalahan ini
adalah untuk mengubah struktur sistem.) Apakah diberikan sistem akan menunjukkan
kesalahan kondisi-mapan untuk jenis masukan tertentu tergantung pada jenisnya
fungsi transfer loop terbuka dari sistem, yang akan dibahas berikut ini.

Klasifikasi Sistem Pengendalian. Sistem kontrol dapat diklasifikasikan

menurut kemampuan mereka untuk mengikuti masukan langkah, masukan jalan,
masukan parabola, dan sebagainya. Ini adalah sebuah skema klasifikasi yang masuk
akal karena input aktual mungkin sering dipertimbangkan kombinasi input tersebut.
Besarnya kesalahan kondisi-mapan karena ini masukan individu merupakan indikasi
dari kebaikan sistem. Pertimbangkan sistem kontrol umpan balik kesatuan dengan
transfer loop terbuka berikut fungsi G (s):

asal Skema klasifikasi saat ini didasarkan pada jumlah integrasi yang ditunjukkan
dengan fungsi transfer loop terbuka. Suatu sistem disebut tipe 0, tipe 1, tipe 2 ,. . . ,
jika N = 0, N = 1, N = 2 ,. . . , masing-masing. Perhatikan bahwa klasifikasi ini
berbeda dengan klasifikasi urutan sistem. Seiring dengan bertambahnya nomor jenis,
akurasi meningkat; namun, meningkatkan jumlah tipe memperburuk masalah
stabilitas. Kompromi antara Akurasi kondisi-mapan dan stabilitas relatif selalu
diperlukan. Kita akan lihat nanti bahwa, jika G (s) ditulis maka setiap suku pada
pembilang dan penyebut, kecuali istilah sN, mendekati satu saat s mendekati nol,
kemudian openloop gain I <berhubungan langsung dengan kesalahan kondisi-mapan.
Kesalahan Kondisi Mapan Fungsi Transfer :
 Sistem Kontrol

Fungsi transfer antara sinyal kesalahan e (t) dan sinyal input r (t) adalah :

dimana kesalahan e (t) adalah selisih antara sinyal masukan dan sinyal keluaran.
Teorema nilai akhir menyediakan cara yang mudah untuk menemukan kondisi-mapan
kinerja sistem yang stabil. Karena E (s) adalah:

kesalahan kondisi-mapan adalah

Konstanta kesalahan statis yang didefinisikan di bawah ini adalah gambaran

manfaat sistem kendali. Semakin tinggi konstanta, semakin kecil kesalahan kondisi-
mapan. Dalam sistem tertentu, keluarannya mungkin posisi, kecepatan, tekanan, suhu,
atau sejenisnya. Bentuk fisiknya output, bagaimanapun, tidak material untuk analisis
ini. Oleh karena itu, berikut ini, kita akan menyebut posisi keluaran ^ 'laju perubahan
keluaran "kecepatan", dan seterusnya. Ini berarti bahwa dalam sistem kontrol suhu
"posisi" mewakili suhu keluaran, "kecepatan" mewakili laju perubahan suhu keluaran,
dan seterusnya. Konstanta Kesalahan Posisi Statis Kp. Kesalahan kondisi-mapan
sistem untuk a masukan unit-langkah adalah

Konstanta kesalahan posisi statis K, ditentukan oleh

Jadi, kesalahan kondisi-mapan dalam hal konstanta kesalahan posisi statis K,
diberikan oleh

Untuk sistem tipe 0,

Untuk sistem tipe 1 atau lebih tinggi,

Oleh karena itu, untuk sistem tipe 0, konstanta kesalahan posisi statis K, terbatas,
sedangkan untuk tipe 1 atau sistem yang lebih tinggi, Kp tidak terbatas. Untuk input
unit-step, kesalahan kondisi-mapan ess dapat diringkas sebagai berikut:

Dari analisis di atas terlihat bahwa respon sistem kontrol umpan balik ke input
langkah melibatkan kesalahan kondisi-mapan jika tidak ada integrasi dalam umpan
maju jalan. (Jika kesalahan kecil untuk input langkah 'dapat ditoleransi, maka sistem
tipe 0 mungkin saja diperbolehkan, asalkan gain K cukup besar. Namun, jika gain K
terlalu besar, sulit untuk mendapatkan stabilitas relatif yang wajar.) Jika kesalahan
kondisi-mapan nol sebesar masukan langkah diinginkan, jenis sistem harus satu atau
lebih tinggi. Konstanta Kesalahan Kecepatan Statis K’. Kesalahan kondisi-mapan
sistem dengan a masukan unit-ramp diberikan oleh :

Konstanta kesalahan kecepatan statis Kv ditentukan oleh :

Jadi, kesalahan kondisi-mapan dalam hal konstanta kesalahan kecepatan statis K,
diberikan oleh :

Istilah kesalahan kecepatan digunakan di sini untuk menyatakan kesalahan kondisi-

tunak untuk sebuah ramp dimensi kesalahan kecepatan sama dengan kesalahan
sistem, yaitu kecepatan kesalahan bukanlah kesalahan dalam kecepatan, tetapi ini
adalah kesalahan pada posisi karena masukan tanjakan. Untuk sistem tipe 0,

Konstanta kesalahan kecepatan statis Kv ditentukan oleh

Jadi, kesalahan kondisi-mapan dalam hal konstanta kesalahan kecepatan statis K,

diberikan oleh

Istilah kesalahan kecepatan digunakan di sini untuk menyatakan kesalahan kondisi-

tunak untuk sebuah ramp dimensi kesalahan kecepatan sama dengan kesalahan
sistem, yaitu kecepatan kesalahan bukanlah kesalahan dalam kecepatan, tetapi ini
adalah kesalahan pada posisi karena masukan tanjakan. Untuk sistem tipe 0,

Untuk sistem tipe 1,

Respon dari tipe 1 kesatuan-

umpan balik sistem ke; 3
jalan memasukkan
Untuk sistem tipe 2 atau lebih tinggi,

Kesalahan kondisi-mapan e ,, untuk input ramp unit dapat diringkas sebagai berikut:

Analisis di atas menunjukkan bahwa sistem tipe 0 tidak mampu mengikuti

jalan masukan dalam kondisi tunak Sistem tipe 1 dengan umpan balik kesatuan dapat
mengikuti masukan jalan dengan kesalahan terbatas. Dalam operasi kondisi-mapan,
kecepatan keluaran sama persis dengan kecepatan keluaran kecepatan masukan, tetapi
ada kesalahan posisi. Kesalahan ini sebanding dengan kecepatan input dan berbanding
terbalik dengan gain K. Gambar 5-50 menunjukkan contoh dari respon dari sistem
tipe 1 dengan umpan balik kesatuan ke masukan jalan. Tipe 2 atau lebih tinggi sistem
dapat mengikuti masukan jalan dengan kesalahan nol pada kondisi tunak. Konstanta
Kesalahan Akselerasi Statis Kp. Kesalahan kondisi tunak dari sistem dengan input
unit-parabola (input akselerasi), yang ditentukan oleh :

diberikan oleh s :

Konstanta kesalahan percepatan statis K, ditentukan oleh persamaan :

Kesalahan kondisi-mapan kemudian :

Perhatikan bahwa kesalahan akselerasi, kesalahan kondisi-mapan karena input

parabola, adalah kesalahan dalam posisi.

Nilai K diperoleh sebagai berikut: Untuk sistem tipe 0,

Untuk sistem tipe 1,

Untuk sistem tipe 2,

Untuk sistem tipe 3 atau lebih tinggi,

Jadi, kesalahan kondisi-mapan untuk input parabola unit adalah

untuk sistem tipe 0 dan tipe 1

untuk sistem tipe 2

untuk sistem tipe 3 atau lebih tinggi

 Perhatikan bahwa sistem tipe 0 dan tipe 1 tidak mampu mengikuti masukan
parabola dalam kondisi mapan. Sistem tipe 2 dengan umpan balik kesatuan dapat
mengikuti masukan parabola dengan sinyal kesalahan terbatas. Gambar 5-51
menunjukkan contoh respon dari sistem tipe 2 dengan umpan balik kesatuan ke
masukan parabola. Sistem tipe 3 atau lebih tinggi dengan kesatuan umpan balik
mengikuti masukan parabola dengan kesalahan nol pada kondisi tunak.

Respon dari tipe 2 kesatuan-umpan balik

sistem menjadi parabola memasukkan.

Ringkasan. Tabel 5-1 merangkum kesalahan kondisi-mapan untuk tipe 0, tipe

1, dan sistem tipe 2 ketika mereka dikenakan berbagai input. Nilai terbatas untuk
kondisi mapan kesalahan muncul pada garis diagonal. Di atas diagonal, terdapat
kesalahan kondisi-mapan tak terbatas; di bawah diagonal, mereka nol.

Tabel 5-1 Kesalahan Kondisi-Mapan dalam Hal Penguatan K

Ingatlah bahwa istilah kesalahan posisi, kesalahan kecepatan, dan kesalahan

percepatan berarti penyimpangan kondisi-mapan dalam posisi keluaran. Kesalahan
kecepatan hingga menyiratkan bahwa setelah transien telah mati input dan output
bergerak pada kecepatan yang sama tetapi memiliki terbatas perbedaan posisi.
Konstanta kesalahan Kp, K ,, dan K, menggambarkan kemampuan sistem umpan
balik kesatuan untuk mengurangi atau menghilangkan kesalahan kondisi-mapan. Oleh
karena itu, mereka menunjukkan kondisi-mapan kinerja. Umumnya diinginkan untuk
meningkatkan konstanta kesalahan, sambil mempertahankan respons transien dalam
kisaran yang dapat diterima. Perlu dicatat bahwa untuk meningkatkan kondisi
mapankinerja kita dapat meningkatkan jenis sistem dengan menambahkan integrator
atau integrator ke jalur penerusan umpan. Ini, bagaimanapun, memperkenalkan
stabilitas tambahan Masalah Desain sistem yang memuaskan dengan lebih dari dua
integrator secara seri jalur feedforward umumnya tidak mudah.