Makalah Kontrol Otomatis

ANALISA PERALIHAN

DISUSUN OLEH:
KELOMPOK 2

1. Suci Mulianti Panga (H021171016)

2. Erviani Rusman (H021171304)
3. Ebiet Wanda Lestari (H021171307)
4. Zhafaat Rahimi Zainal (H021171310)
5. Puat Ari Prasetya (H021171311)
6. Gita Iriandina (H021171505)

DEPARTEMEN FISIKA
FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM
UNIVERSITAS HASANUDDIN
MAKASSAR
2020
 BAB I
PENDAHULUAN

I.1 Latar Belakang

Sinyal masukan sistem kendali tidak dapat diketahui sebelumnya tetapi
mempunyai sifat acak sehingga masukan sesaat tidak dapat dinyatakan secara
analitis. Untuk analisis dan perancangan sistem kendali, harus dipunyai dasar
perbandingan kinerja berbagai sistem kendali. Dasar ini disusun untuk melakukan
perbandingan tanggapan berbagai sistem, yaitu dengan memberikan masukan
uji. Masukan uji yang biasa digunakan adalah fungsi undak, fungsi laju, fungsi
percepatan, fungsi impulsa, fungsi sinusoida dan sebagainya. Dengan sinyal uji ini
dapat dilakukan analisis matematika dan eksperimen secara mudah, karena
sinyal-sinyal ini merupakan fungsi waktu yangsederhana. Jenis sinyal masukan
yang akan digunakan untuk menganalisis karakteristik sistem diantara
sinyal-sinyal masukan khas ini dapat ditentukan dari bentuk masukan yang paling
sering diberikan ke sistem pada operasi normal. Jika masukan sistem kendali
merupakan fungsi waktu yang berangsur-angsur berubah maka fungsi laju satuan
mungkin merupakan sinyal uji yang baik. Demikian pula, jika sistem dikenai
gangguan secara tiba-tiba maka fungsi undak satuan mungkin merupakan sinyal
uji yang baik dan untuk sistem yang dikenai masukan-masukan kejut, sinyal uji
yang paling baik mungkin fungsi impulsa.Penggunaan sinyal uji memungkinkan
untuk membandingkan performansi semua sistem dengan basis yang
sama.Tanggapan waktu sistem kendali terdiri dari dua bagian yaitu tanggapan
peralihan dan tanggapan dalam keadaan mantap.
Tanggapan peralihan adalah tanggapan sistem yang berlangsung dari
keadaan awal sampai keadaan akhir sedangkan tanggapan keadaan mantap adalah
tanggapan keluaran sistem jika t mendekati tak terhingga. Selain itu dalam
keadaan mantap suatu masukan dianggap telah terjadi cukup lama sehingga
pengaruh daripada setiap perubahan yang ada sebelumnya telah hilang.
 BAB II
TINJAUAN PUSTAKA

II.1 Sistem Orde Satu

Fungsi alih dari suatu sistem orde satu dapat ditulis sebagai berikut:
𝐶(𝑠) 𝑏0
𝐺 (𝑠) = 𝑅(𝑠) = (2.1)
𝑠+ 𝑎0

Dimana
C(s) : fungsi masukan
R(s) : fungsi keluaran
Notasi yang lebih umum dari fungsi alih orde satu adalah
𝐶(𝑠) 𝐾
𝐺 (𝑠) = 𝑅(𝑠) = (2.2)
𝜏𝑠+1

dengan membandingkan persamaan (1) dan (2) diperoleh:

1 𝐾
𝑎0 = dan 𝑏0 = (2.3)
𝜏 𝜏

Selain itu dapat juga diturunkan persamaan diferensial sistem dari persamaan
(2.2) sebagai berikut:
1 𝐾
(𝑠 + 𝜏 ) 𝐶(𝑠) = 𝜏 𝑅(𝑠) (2.4)

Dengan menggunakan transformasi Laplace balik persamaan (2.4) menjadi

1 𝐾
𝑐 (𝑡) + 𝑐(𝑡) = 𝑟(𝑡) (2.5)
𝜏 𝜏

Selanjutnya dengan menggunakan transformasi Laplace dari persamaan (2.5) dan

memasukkan kondisi awalnya diperoleh:
1 𝐾
𝑠𝐶 (𝑠) − 𝑐 (0) + 𝜏 𝐶(𝑠) = 𝜏 𝑅(𝑠) (2.6)
Penyelesaian untuk persamaan (2.6) sebagai berikut:
𝑐(0) (𝐾⁄𝜏)𝑅(𝑠)
𝐶 (𝑠) = 𝑠+(1⁄ ) + (2.7)
𝜏 𝑠+1⁄𝜏

Persamaan (2.7) dapat ditampilkan dalam bentuk diagram blok berikut:

Gambar II.1 Sistem Orde Pertama dengan Kondisi Awal

 Dimana kondisi-kondisi awal biasanya tidak ditunjukkan sebagai masukan
padadiagram blok sistem. Perlu diperhatikan bahwa kondisi awal sebagai suatu m
asukan memiliki transformasi Laplace C(0) yang merupakan suatu konstanta.
Transformasi Laplace balik dari Suatu konstanta merupakan suatu fungsi impulsa.
Dengan demikian, kondisi awal sebagai suatu masukan muncul sebagai fungsi
impulse C(0)δ(t). Disini dapat dilihat bahwa fungsi impulse memiliki
arti praktis, meskipun fungsi impulsa bukan sinyal fisikyang dapat direalisasikan
sehingga kondisi awal ini biasanya diabaikan pada diagram blok. Dengan
demikian diagram blok pada Gambar II.1 disederhanakan menjadi:

Gambar II.2 Sistem Orde Pertama Tanpa Kondisi Awal

Pada persamaan (2.7) kondisi awal berperan pada keluaran sistem. Misalkan
kondisi awal bernilai nol dan masukan R(t) adalah undak satuan maka R(s) sama
1
dengan sehingga persamaan (2.7) menjadi:
𝑠
𝐾
( ) 𝐾 −𝐾
𝜏
𝐶 (𝑠 ) = 1 = + 1 (2.8)
𝑠[𝑠+( )] 𝑠 𝑠+( )
𝜏 𝜏

Transformasi Laplace balik persamaan (8) menghasilkan:

𝑐 (𝑡) = 𝐾(1 − 𝑐 −𝑡/ 𝜏) (2.9)
Dari persamaan (2.9) terlihat bahwa suku pertama pada tanggapan C(t)
berasal dari pole masukan R(s) dan disebut tanggapan paksa. Selain itu
suku pertama ini tidak menuju nol dengan bertambahnya waktu sehingga disebut
juga dengan tanggapan tunak. Suku keduadari persamaan (2.9) berasal dari pole
fungsi alih G(s) yang disebut tanggapan alami,karena suku kedua ini menuju nol
dengan bertambahnya waktu disebut juga dengan tanggapan peralihan. Perhatikan
bahwa suku yang menuju nol secara eksponensial memiliki kemiringan awal
yaitu:

(2.10)
 Secara matematis, suku eksponensial tidak menuju nol pada interval waktu
terbatas. Namun demikian jika suku ini diteruskan pada kecepatan awalnya akan
mencapai nilai nol dalam τ detik. Parameter τ disebut konstanta waktu dan
memiliki satuan detik. Dengan demikian bentuk umum fungsi alih orde pertama
adalah
𝐾
𝐺 (𝑠) = 𝜏𝑠+1 (2.11)

Dimana
τ : konstanta waktu sistem (detik)
K : tanggapan keadaan tunak terhadap masukan undak satuan
II.2 Sistem Orde Dua
Bentuk standar dari fungsi alih orde kedua adalah
𝜔2
𝐺 (𝑠) = 𝑠 2 +2ςω𝑛 +𝜔2 (2.12)
𝑛 𝑛

Dimana
ς : rasio redaman
ωn : frekuensi tidak teredam atau frekuensi natural
Terlihat bahwa semua karakteristik sistem dari sistem orde kedua standard
merupakan fungsi dari ς dan ωn . Tanggapan peralihan sistem kendali praktis
sering menunjukkan osilasi teredam sebelum mencapai keadaan mantap jika nilai
rasio redaman untuk masukan undak satuan. Dalam menentukan karakteristik
tanggapan peralihan sistem kendali terhadap masukan undak satuan biasanya
ditentukan parameter sebagai berikut.
a. Waktu Tunda
Waktu tunda adalah waktu yang diperlukan tanggapan untuk mencapai
setengah harga akhir yang pertama kali. Waktu tunda ini dihitung dengan
persamaan berikut:
10000+0.6000ς+0.1500ς2
𝑡𝑑 = (2.13)
𝜔𝑛

Adapun satuan dari waktu tunda ini adalah etik. Agar sistem kendali
mempunyai performansi yang baik maka diusahakan nilai waktu tunda sekecil
mungkin.
b. Waktu naik
 Waktu naik adalah waktu yang diperlukan tanggapan untuk naik dari 10%
sampai 90%, 5% sampai 95% atau 0 sampai 100% dari harga akhirnya. Untuk
sistem orde kedua redaman kurang biasanya digunakan waktu naik 0 sampai
100% dan untuk sistem redaman lebih biasanya digunakan waktu naik 10%
sampai 90%. Waktu naik ini dihitung dengan persamaan berikut:
10000+1.1000ς+1.4000ς2
𝑡𝑟 = (2.14)
𝜔𝑛

Untuk nilai rasio redaman antara 0.30 sampai dengan 0.80, waktu naik juga
biasa dihitung dengan menggunakan persamaan berikut
2.1600ς+0.6000
𝑡𝑟 = (2.15)
𝜔𝑛

Adapun satuan dari waktu naik adalah detik. Agar sistem kendali mempunyai
performansi yang baik maka diusahakan nilai waktu naik sekecil mungkin.
c. Waktu Puncak
Waktu puncak adalah waktu yang diperlukan tanggapan untuk mencapai
puncak lewatan pertama kali. Waktu puncak ini dihitung dengan persamaan
berikut:
𝜋
𝑡𝑝 = (2.16)
𝜔𝑛 √1−ς2

Adapun satuan dari waktu puncak adalah detik. Agar sistem kendali
mempunyai performansi yang baik maka diusahakan nilai waktu puncak
sekecil mungkin.
d. Waktu Keadaan Mantap
Waktu keadaan mantap adalah waktu yang diperlukan kurva tanggapan utnuk
mencapai dan menetap dalam daerah disekitar harga akhir yang ukurannya
ditentukan dengan persentase mutlak dari harga akhir biasanya 5%, 2% atau
0.50% dengan rasio redaman berkisar antara 0.00 sampai dengan 0.90. untuk
kriteria lebih kurang dari 2%, waktu keadaan mantap dihitung dengan
menggunaka persamaan:
4
𝑡𝑠 ≈ ςω (2.17)
𝑛

Untuk kriteria lebih kurang dari 5%, waktu keadaan mantap dihitung dengan
persamaan berikut:
 3
𝑡𝑠 ≈ ςω (2.18)
𝑛

Untuk kriteria lebih kurang dari 0.50%, waktu keadaan mantap dihitung
dengan persamaan berikut:
5
𝑡𝑠 ≈ ςω (2.19)
𝑛

Satuan dari waktu keadaan mantap adalah detik. Agar sistem kendali
mempunyai performansi yang baik maka diusakan nilai waktu keadaan mantap
sekecil mungkin.
e. Nilai Puncak
Nilai puncak adalah nilai yang dicapai tanggapan untuk mencapai puncak
lewatan pertama kali. Nilai puncak ini dihitung dengan persamaan:
−ςπ

√1−ς2
𝑝 =1−𝑒 (2.20)
f. Lewatan Maksimum
Lewatan maksimum adalah harga puncak maksimum dari kurva tanggapan
yang diukur dari satu. Jika harga keadaan mantap tanggapan tidak sama dengan
satu maka digunakan persentase lewatan maksimum yang dinyatakan dalam
bentuk berikut:
𝑐(𝑡𝑝 )−𝑐(∞)
𝑀𝑝 = 𝑥100% (2.21)
𝑐(∞)

Selain itu prsentase lewatan maksimum juga bisa dihitung dengan persamaan
berikut:
−ςπ

√1−ς2
𝑀𝑝 = 100𝑒 𝑥100% (2.22)
Agar sistem kendali mempunyai performansi yang baik maka diusakan nilai
lewatan maksimum kecil dari 20.00%.
Tanggapan terhadap masukan undak satuan dari sistem orde kedua adalah:
𝑛 𝜔2
𝐶 (𝑆) = 𝐺 (𝑠)𝑅(𝑠) = 𝑠(𝑠 2+2ςω 2 (2.23)
𝑛 +𝜔𝑛

Transformasi balik dari persamaan (2.23) tidak diturunkan pada persamaan (2.23).

Namun dengan mengasumsikan saat ini bahwa pole-pole dari Gskompleks

diperoleh:
 1 𝑡
𝑐 (𝑡) = 1 − 𝛽 𝑒 −ςω𝑛 sin(𝛽𝜔𝑛 𝑡 + 𝜃) (2.24)
𝛽
Dengan 𝛽 = √1 − ς2 dan 𝜃 = 𝑡𝑎𝑛−1 ς

Pada tanggapan ini, τ = 1/ςωn adalah konstanta waktu dari sinusoida dalam detik
serta frekuensi dari sinusoida teredam. Sekarang akan ditunjukkan tanggapan
undak yang umum pada sistem orde kedua. Tanggapan undak pada persamaan
(2.24) adalah fungsi dari ς dan ωn . Jika ditentukan nilai ς saja maka untuk
memplot c(t) belum bisa dilakukan tanpa menentukan ωn juga. Untuk
menyederhanakan plot grafik c(t) akan dipergunakan suatu nilai ς yang telah
ditentukan sebagai fungsi dari ωnt . Keluarga kurva dari berbagai nilai ς, dengan
nilai ς antara 0 ς 2 ≤ ≤ . Untuk 0 ς 1 ≤ ≤ tanggapan merupakan sinusoida teredam.
Untuk ς = 0 tanggapan merupakan sinusoida tidak teredam dan untuk ς 1 ≥
osilasi sudah tidak ada. Pada persamaan (2.24) terlihat bahwa untuk ς < 0
tanggapan bertambah tanpa batas.
II.3 Sistem Orde Tinggi
Tinjau sistem yang ditunjukkan pada Gambar II.3 dengan fungsi alih lingkar
tertutupnya

Gambar II.3 diagram blok sistem kendali

𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
= 1+𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) (2.25)
𝑅(𝑠)

Pada umumnya G(s) dan H(s) diberikan sebagai rasio polynomial dalam s atau
𝑝(𝑠)
𝐺 (𝑠) = 𝑞(𝑠) (2.26)
𝑛(𝑠)
𝐻(𝑠) = 𝑑(𝑠) (2.27)

Dimana p(s), q(s), n(s) dan d(s) adalah polinomial dalam s. Fungsi alih lingkar
tertutup yang diberikan pada persamaan berikut:
𝐶(𝑠) 𝑝(𝑠) 𝑑(𝑠)
𝑅(𝑠)
= 𝑞(𝑠)𝑑(𝑠)+𝑝(𝑠)𝑛(𝑠) (2.28)
 𝐶(𝑠) 𝑏0 𝑠𝑚 +𝑏1 𝑠𝑚−1 +⋯+𝑏𝑚−1 𝑠+𝑏𝑚
= (2.29)
𝑅(𝑠) 𝑎0 𝑠 𝑛+𝑎1𝑠𝑛−1 +⋯+𝑎𝑛−1 𝑠+𝑎𝑛

Untuk menentukan tanggapan peralihan sistem pada persamaan (2.28) atau

persamaan (2.29)terhadap setiap masukan yang diberikan perlu diuraikan
persamaan polinomial tersebut atas faktor-faktornya. Setelah persamaan
polinomial diuraikan atas factor-faktornya maka persamaan C(s)/R(s) dituliskan:
𝐶(𝑠) 𝑘(𝑠+𝑧1 )(𝑠+𝑧2 )…(𝑠+𝑧𝑚 )
= (𝑠+𝑝1 )(𝑠+𝑝2)…(𝑠+𝑛)
(2.30)
𝑅(𝑠)

Selanjutnya akan diuji perilaku tanggapan sistem ini terhadap masukan undak
satuan. Diasumsikan bahwa pole-pole lingkar tertutup berbeda satu sama lain.
Untuk masukan undak satuan persamaan (2.30) dapat ditulis menjadi:
𝑎 𝑎
𝐶 (𝑠) = 𝑠 + ∑𝑛𝑖=1 𝑠+𝑝𝑖 (2.31)
𝑖

Dimana ai adalah residu dari pole di s = -pi

Jika semua pole lingkar tertutup terletak disebelah kiri sumbu khayal bidang
s maka besar relatif dari residu menentukan kepentingan relatif dari komponen-
komponen C(s) dalam bentuk uraian tersebut. Jika ada suatu zero lingkar tertutup
mempuyai harga yang hampir sama dengan suatu pole lingkar tertutup maka
residu pada pole ini adalah kecil dan koefesien suku tanggapan peralihan yang
berkaitan dengan pole ini menjadi kecil. Sepasang pole dan zero yang letaknya
berdekatan secara efektif akan saling menghilangkan. Jika suatu pole terletak
sangat jauh dari titik asal maka residu pada pole ini mungkin kecil. Tanggapan
peralihan yang ditimbulkan oleh pole yang jauh ini adalah kecil dan berlangsung
dalam waktu yang singkat. Suku-suku C(s) dalam bentuk uraian yang mempuyai
residu sangat kecil memberikan kontribusi yang kecil pada tanggapan peralihan
sehingga suku-suku ini dapat diabaikan. Jika ini dilakukan maka sistem orde
tinggi dapat didekati dengan sistem berorde rendah
 BAB III
METODOLOGI

III.1 Waktu
Metode simulasi menggunakan aplikasi Matlab ini dilakukan pada hari
Selasa, 15-17 Maret 2020.
III.2 Alat dan bahan
Alat dan bahan yang digunakan berupa peralatan tulis, laptop atau PC
yang telah diinstall aplikasi MATLAB versi 2018b dan dimasukkan program yang
ada dibuku paket.
III.3 Prosedur
Adapun prosedur untuk simulasi program yaitu:
1. Menyiapkan alat dan bahan.
2. Meninstall MATLAB 2018b pada laptop atau PC.
3. Memasukkan atau mengetik program pada “New Script” sesuai dengan
contoh.
4. Menyimpan data yang telah diketik dan lanjutkan dengan meng-klik
“Run” dan hasil dari program akan tertampil.
5. Jika program semuanya telah sesuai maka secara otomatis hasilnya akan
keluar, tetapi jika terdapat kesalahan maka secara otomatis juga MATLAB
akan membri tahu letak kesalahan penulisan pada program.
III.4 Persamaan untuk menentukan karakteristik tanggapan peralihan
a. Waktu Tunda
10000 + 0.6000ς + 0.1500ς2
𝑡𝑑 =
𝜔𝑛
b. Waktu naik
10000 + 1.1000ς + 1.4000ς2
𝑡𝑟 =
𝜔𝑛
Untuk nilai rasio redaman antara 0.30 sampai dengan 0.80, waktu naik juga
biasa dihitung dengan menggunakan persamaan berikut
 2.1600ς + 0.6000
𝑡𝑟 =
𝜔𝑛
c. Waktu Puncak
𝜋
𝑡𝑝 =
𝜔𝑛 √1 − ς2
d. Waktu Keadaan Mantap
4
𝑡𝑠 ≈
ςω𝑛
Untuk kriteria lebih kurang dari 5%, waktu keadaan mantap dihitung dengan
persamaan berikut:
3
𝑡𝑠 ≈
ςω𝑛
Untuk kriteria lebih kurang dari 0.50%, waktu keadaan mantap dihitung
dengan persamaan berikut:
5
𝑡𝑠 ≈
ςω𝑛
e. Nilai Puncak
−ςπ
√1−ς 2
𝑝 = 1− 𝑒
f. Lewatan Maksimum
𝑐(𝑡𝑝 ) − 𝑐(∞)
𝑀𝑝 = 𝑥100%
𝑐(∞)
Presentase lewatan maksimum juga bisa dihitung dengan persamaan berikut:
−ςπ
√1−ς 2
𝑀𝑝 = 100𝑒 𝑥100%
 BAB IV
HASIL DAN PEMBAHASAN

IV.1 Hasil
1. Contoh soal 4.1-4.6 (Suci Mulianti Panga)
Contoh 4.1 Analisa peralihan dari fungsi alih lingkar tertutup pada persamaan:
𝐶(𝑠) 2
=
𝑅(𝑠) 𝑠 + 4
Terhadap masukan impulsa satuan.
Grafik:

Contoh 4.2 Analisa peralihan dari fungsi alih lingkar tertutup pada persamaan:
𝐶(𝑠) 2
=
𝑅(𝑠) 4𝑠 + 4
Terhadap masukan undak satuan.
Grafik:
Contoh 4.3 Analisa peralihan dari fungsi alih lingkar tertutup pada persamaan:
𝐶(𝑠) 1
=
𝑅(𝑠) 𝑠 + 4
Terhadap masukan laju satuan.
Grafik:

Contoh 4.4 Analisa peralihan dari fungsi alih lingkar tertutup pada persamaan:
𝐶(𝑠) 5
=
𝑅(𝑠) 𝑠 + 1
Terhadap masukan eksponensial e-4t
Grafik:
Contoh 4.5 Analisa peralihan dari fungsi alih lingkar tertutup pada persamaan:
𝐶(𝑠) 5
=
𝑅(𝑠) 𝑠 + 1
Terhadap masukan sinusoidal dengan fungsi u(t) = cos(2,50t)
Grafik:

Contoh 4.6 Analisa peralihan dari fungsi alih lingkar tertutup pada persamaan:
𝐶(𝑠) 5
=
𝑅(𝑠) 𝑠 + 1
Terhadap masukan dengan fungsi r = 5 + 2t
Grafik:

2. Contoh soal 4.7-4.13 (Erviani Rusman)

Contoh 4.7 Untuk fungsi alih lingkar tertutup pada persamaan berikut.
𝐶 (𝑠 ) 5
=
𝑅 (𝑠 ) 𝑆 + 1
Lakukan analisa peralihan untuk sistem pada persamaan di atas terhadap masukan
dalam seperti persamaan berikut:
0,00 𝑡<0
𝑢(𝑡) = {5,00 0≤𝑡<2
1,50 𝑡≥2
Grafik:

Contoh 4.8 Untuk fungsi alih lingkar tertutup dengan waktu tunda yang
dinyatakan dalam bentuk persamaan berikut.
𝐶 (𝑠 ) 5
= 𝑒 −2𝑠
𝑅 (𝑠 ) 𝑆+1

Lakukan analisa peralihan untuk sistem pada persamaan di atas terhadap masukan
undak satuan dengan menggunakan Matlab.
Grafik:

Contoh 4.9 Untuk fungsi alih lingkar tertutup yang dinyatakan dalam bentuk
persamaan berikut.
𝐶 (𝑠 ) 5
=
𝑅 (𝑠 ) 𝑆 + 1

Lakukan analisa peralihan untuk sistem pada persamaan di atas terhadap masukan
gelombang sinusoidal dengan menggunakan Matlab.
Grafik:

Contoh 4.10 Untuk fungsi alih lingkar tertutup dinyatakan dalam persamaan
berikut.
𝐶 (𝑠 ) 5
=
𝑅 (𝑠 ) 𝑆 + 1
Lakukan analisa peralihan untuk sistem pada persamaan di atas terhadap masukan
gelombang persegi dengan menggunakan Matlab.
Grafik:

Contoh 4.11 Untuk fungsi alih lingkar tertutup dinyatakan dalam persamaan
berikut.

𝐶 (𝑠 ) 5
=
𝑅 (𝑠 ) 𝑆 + 1

Lakukan analisa peralihan untuk sistem pada persamaan di atas terhadap masukan
gelombang periodik dengan menggunakan Matlab.
Grafik:

SISTEM ORDE DUA

Contoh 4.12 Dengan menggunakan Matlab, lakukan analisa peralihan dari fungsi
alih lingkar tertutup dari persamaan berikut.

𝐶 (𝑠 ) 10
= 2
𝑅(𝑠) 𝑆 + 2𝑠 + 10

Terhadap masukan impulsa satuan.

Grafik:

Contoh 4.13 Dengan menggunakan Matlab, lakukan analisa peralihan dari fungsi
alih lingkar tertutup dari persamaan berikut.

𝐶 (𝑠 ) 10
= 2
𝑅(𝑠) 𝑆 + 2𝑠 + 10

Terhadap masukan undak satuan.

Grafik:

3. Contoh soal 4.14-4.19 (Ebiet Wanda Lestari)

Contoh 414

melakukan analisa peralihan fungsi alih lingkar tertutup pada persamaan berikut

𝐶(𝑠) 5
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 4𝑠 + 15

terhadap masukan laju satuan menggunakan matlab

Grafik :

Contoh 415

melakukan analisa peralihan fungsi alih lingkar tertutup pada persamaan berikut

𝐶(𝑠) 15
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 4𝑠 + 15

terhadap eksponensial 𝑒 −2𝑡 menggunakan matlab

Grafik :

Contoh 4.16

melakukan analisa peralihan fungsi alih lingkar tertutup pada persamaan berikut

𝐶(𝑠) 1
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 4𝑠 + 2

terhadap masukan sinusoidal dengan fungsi u(t) = cos(5.00t) menggunakan

matlab
Grafik :

Contoh 417

melakukan analisa peralihan fungsi alih lingkar tertutup pada persamaan berikut

𝐶(𝑠) 10
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝑠 + 15

terhadap masukan dengan fungsi r = 5 + t menggunakan matlab

Grafik :

Contoh 4.18

melakukan analisa peralihan fungsi alih lingkar tertutup pada persamaan berikut

𝐶(𝑠) 25
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝑠 + 25

terhadap masukan dalam bentuk persamaan berikut menggunakan matlab

0.00 𝑡<0
𝑢(𝑡) {5.00 0≤𝑡 ≤2
1.50 𝑡 ≥2
Grafik :

Contoh 4.19

melakukan analisa peralihan fungsi alih lingkar tertutup pada persamaan berikut

𝐶(𝑠) 16
= 𝑒 −𝑠 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 3𝑠 + 16

terhadap masukan undak satuan menggunakan matlab

Grafik:

4. Contoh soal 4.20-4.26 (Zhafaat Rahimi Zainal)

Contoh 4.20 Untuk fungsi alih lingkar tertutup pada persamaan berikut.
𝐶 (𝑠 ) 𝑆 + 16
= 2
𝑅(𝑠) 𝑆 + 5𝑠 + 16
Lakukan analisa peralihan untuk sistem pada persamaan di atas terhadap masukan
sinusoidal.
Grafik:

Contoh 4.21 Untuk fungsi alih lingkar tertutup pada persamaan berikut.

𝐶 (𝑠 ) 𝑆 + 16
= 2
𝑅(𝑠) 𝑆 + 5𝑠 + 16

Lakukan analisa peralihan untuk sistem pada persamaan di atas terhadap masukan
persegi.
Grafik:

Contoh 4.22 Untuk fungsi alih lingkar tertutup pada persamaan berikut.

𝐶 (𝑠 ) 𝑆 + 16
= 2
𝑅(𝑠) 𝑆 + 5𝑠 + 16

Lakukan analisa peralihan untuk sistem pada persamaan di atas terhadap masukan
periodik.
Grafik:

5. Contoh soal 4.27-4.32 (Puat Ary Prasetya)

Contoh 4.27: Fungsi alih lingkar tertutup pada persamaan berikut
𝐶 (𝑠 ) 50 (𝑠 2 + 5𝑠 + 3)
=
𝑅(𝑠) (𝑆 + 1)(𝑠 + 1)(𝑠 + 4)(𝑠 + 5)
Terhadap masukan undak satuan
Jawab:
Grafik:

Contoh 4.28: Fungsi alih lingkar tertutup pada persamaan berikut

𝐶 (𝑠 ) 𝑠 + 12
= 3
𝑅(𝑠) 𝑠 + 5𝑠 2 + 8𝑠 + 12
Terhadap masukan laju satuan
Grafik:

Contoh 4.29: Fungsi alih lingkar tertutup pada persamaan berikut

𝐶 (𝑠 ) 𝑠 2 + 2 + 12
= 3
𝑅(𝑠) 𝑠 + 5𝑠 2 + 8𝑠 + 12
Terhadap masukan eksponensial e-2t
Jawab:
Grafik:

Contoh 4.30: Fungsi alih lingkar tertutup pada persamaan berikut

𝐶 (𝑠 ) 𝑠 + 12
= 3
𝑅(𝑠) 𝑠 + 5𝑠 2 + 8𝑠 + 12
Terhadap masukan sinusoidal dengan fungsi u(t) = sin (2.00t)

Jawab:
Grafik:

Contoh 4.31: Fungsi alih lingkar tertutup pada persamaan berikut

𝐶 (𝑠 ) 𝑠 + 12
= 3
𝑅(𝑠) 𝑠 + 5𝑠 2 + 8𝑠 + 12
Lakukan Analisa peralihan untuk sistem pada persamaan diatas terhadap masukan
dengan fungsi r = 2+t
Jawab:
Grafik:

Contoh 4.32: Fungsi alih lingkar tertutup pada persamaan berikut

𝐶 (𝑠 ) 𝑠 + 12
= 3
𝑅(𝑠) 𝑠 + 5𝑠 2 + 8𝑠 + 12
Lakukan analisa peralihan untuk sistem pada persamaan di atas terhadap masukan
dalam seperti persamaan berikut:
0,00 𝑡<0
𝑢(𝑡) = {5,00 0≤𝑡<2
1,50 𝑡≥2
Grafik:

6. Contoh 4.34-4.38 (Gita Iriandina H021171505)

Contoh 4.34 Fungsi alih lingkar tertutup pada persamaan berikut

20(𝑠 2 + 5𝑠 + 3)
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 4)(𝑠 + 5)
Terhadap masukan gelombang sinusoidal
Contoh 4.35

Untuk fungsi alih lingkar tertutup dalam persamaan berikut

𝐶 (𝑠 ) 3𝑠 + 2
= 2
𝑅(𝑠) 2𝑠 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 1
Terhadap masukan gelombang persegi
Contoh 4.36

Fungsi alih lingkar tertutup dalam persamaan berikut

𝐶 (𝑠 ) 3𝑠 + 2
= 3
𝑅(𝑠) 2𝑠 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 1

Terhadap masukan gelombang periodik

Contoh 4.37

Fungsi alih lingkar tertutup dalam persamaan berikut

𝐶 (𝑠 ) 2𝑠 2 + 11𝑠 + 5
= 3
𝑅(𝑠) 𝑠 + 7𝑠 2 + 32𝑠 + 60

Terhadap masukan fungsi impulsa

Contoh 4.38

Fungsi alih lingkar tertutup dalam persamaan berikut

𝐶 (𝑠 ) 3𝑠 2 + 4𝑠 + 5
= 4
𝑅(𝑠) 2𝑠 + 7𝑠 3 + 112 + 12𝑠 + 4

Terhadap masukan fungsi impulsa

 DAFTAR PUSTAKA

N.Hasan. Analisis Tanggapan Peralihan (Ctrl+i). Diakses dari

https://www.academia.edu/30857201/IV_ANALISIS_TANGGAPAN_PER
ALIHAN pada 17 Maret 2020.
K.Ogata. Teknik Kontrol Automatik Jilid 1 Edisi Kedua. Erlangga, Jakarta, 1996.
H.D.Laksono. Soal dan Jawab Sistem Kendali dengan Matlab. Penerbit Gava
Media, Yogyakarta, 2018.