Kelompok B

NAMA KELOMPOK: M3

NAMA ANGGOTA:
1. I Gusti Agung Jiwa Prabawa S
2. Defa Maulana Adam Hasibuan
3. I Made Diky Dharmawan
4. I Gede Ferdi Pratama
NIM.190554112 (Kelas D)
NIM.1905541121 (Kelas D)
NIM.1905541122 (Kelas D)
NIM.1905541123 (Kelas D)

LABORATORIUM DASAR TEKNIK ELEKTRO

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS UDAYANA
2020
 PERCOBAAN 2
TRANSIENT RESPONSE
2.1 Tujuan Percobaan
1. Mampu menganalisa spesifikasi transient response dari sistem orde-1 dan
orde-2.
2. Mampu menganalisa perbedaan transient response antara sistem orde-1
dan orde-2.
3. Mampu menganalisa kestabilan pada fungsi transfer sistem.
4. Mampu menganalisa steady state error yang terjadi pada sistem keluaran
sistem.
2.2 Dasar Teori
Tanggapan waktu dari suatu sistem kontrol dibagi menjadi dua bagian :
tanggapan transien (transient response) dan tanggapan keadaan tunak (steady
state response). Tanggapan transien berlangsung dari saat mulai hingga tanggapan
sistem mencapai nilai akhir yang diinginkan (final state). Tanggapan keadaan
tunak dimulai pada saat tanggapan mulai pertama kali mendekati nilai akhir
hingga waktu yang tak terhingga. Tanggapan transien digunakan untuk
menganalisa sifat naik atau permulaan dari suatu sistem bila diberikan sinyal uji.
Sedangkan tanggapan keadaan tunak digunakan untuk menganalisa karakteristik
sistem pada saat mencapai harga akhirnya.

Gambar 2.1 Tanggapan Transien dan Tanggapan Keadaan Tunak

Sinyal masukan uji (test input signals) yang sering digunakan adalah
fungsi tangga, fungsi ramp, fungsi sinusoidal, fungsi percepatan, fungsi impulsa,
dan sebagainya. Penggunaan sinyal uji ini dapat dibenarkan, karena terdapat
korelasi antara karakteristik sistem terhadap sinyal masukan uji tersebut. Dari
berbagai sinyal uji yang dijelaskan diatas dapat dilakukan analisis dengan mudah,
karena sinyal-sinyal tersebut merupakan fungsi waktu yang sangat sederhana.
Secara umum, setiap kali kita mengaktifkan suatu sistem, kita mengaktifkan
fungsi step. Ada 3 tipe uji sinyal input yang digunakan untuk menganalisa sistem
dari bentuk kurva response:
1. Impulse signal, signal kejut sesaat
2. Step signal, sinyal input tetap Dc secara sesaat
3. Ramp signal, signal yang berubah mendadak (sin,cos)

Gambar 2.2 Contoh tipe uji sinyal input

Spesifikasi respon transient adalah spesifikasi sistem yang diamati muli

saat terjadinya perubahan sinyal input/gangguan/beban sampai respon masuk
dalam keadaan steady state. Tolak ukur yang digunakan untuk mengukur kualitas
respon transient ini antara lain: rise time, delay time, peak time, settling time, dan
overshot. Umumnya sistem kontrol tidak dapat merespons input atau gangguan
secara instant dan mengalami respons transient. Untuk itu karakteristik prestasi
dinamik yang diinginkan dari suatu sistem kontrol di-spesifikasi-kan dalam
domain waktu. Spesifikasi dalam domain waktu, lazimnya dilakukan dengan
memberikan input sinyal step terhadap sistem kontrol responsnya biasanya
mengalami osilasi sebelum mencapai keadaan steady.
 Gambar 2.3 Contoh spesifikasi respon transient

Respon output system orde I dan orde II, untuk masukan fungsi Impulsa,
step, ramp, dan kuadratik memiliki bentuk yang khas sehingga mudah diukur
kualitas responnya (menggunakan tolak ukur yang ada) Pada sistem orde tinggi
umumnya memiliki bentuk respon yang kompleks atau tidak memiliki bentuk
respon yang khas, sehingga ukuran kualitas sulit ditentukan. Meskipun demikian
untuk sistem orde tinggi yang ada dalam praktek stem yang ada di industri),
umumnya memiliki respon menyerupai atau dapat didekati dengan respon orde I
dan II. Untuk sistem yang demikian dapatlah dipandang sebagai sistem orde I atau
II, sehingga ukuran kualitas sistem dapat diukur dengan tolak ukur yang ada.

2.2.1 Spesifikasi Respon Transient Sistem Orde I

Terdapat beberapa macam ukuran kualitas respon transient yang lazim
digunakan antara lain :
1. Time Constan (t)
Ukuran waktu yang menyatakan kecepatan respon, yang di ukur mulai t=0
s/d respon mencapai 63,2% (e 1x100%) dari respon steady state.
2. Rise Time (TR)
Ukuran waktu yang menyatakan keberadaan suatu respon, yang di ukur
mulai respon 5% s/d 95% dari respon steady state (dapat pula 10% s/d
90%).
3. Settling Time (TS)
 Ukuran waktu yang menyatakan respon telah masuk 5% atau 2% atau
0,5% dari respon steady state.
4. Delay Time (TD)
Ukuran waktu yang menyatakan faktor keterlambatan respon output
terhadap input, diukur mulai t=0 s/d respon mencapai 50% dari respon
steady state.

Gambar 2.4 Diagram blok & penyederhanaannya pada sistem orde-1

Spesifikasi respon steady state di ukur melalui %eror posisi pada keadaan tunak:

2.2.2 Spesifikasi Respon Transient Sistem Orde II

Terdapat beberapa macam ukuran kualitas respon transient yang lazim
digunakan, antara lain :
1. Time Constan (t):
Ukuran waktu yang di ukur melalui respon fungsi selubung yaitu mulai t =
0 s/d respon mencapai 63,2% (e1x100%) dari respon steady state. t
=1/XWN
2. Rise Time (TR):
Ukuran waktu yang di ukur mulai respon mulai t=0 s/d respon memotong
sumbu steady state yang pertama

3. Settling Time (TS)

 Ukuran waktu yang menyatakan respon telah masuk 5% atau 2% atau
0,5% dari respon steady state
4. Delay Time (TD)
Ukuran waktu yang menyatakan faktor keterlambatan respon output
terhadap input, di ukur mulai t = 0 s/d respon mencapai 50% dari respon
steady state.
5. Overshoot (MP)
Nilai relatif yang menyatakan perbandingan harga maksimum respon yang
melampaui harga steady state dibanding dengan nilai steady state.
6. Time Peak (TP)
Ukuran waktu diukur mulai t = 0 s/d respon mencapai puncak yang
pertama kali (paling besar).

2.2.3 Sistem Orde Satu

Suatu sistem orde satu diberikan oleh gambar berikut:

Gambar 2.5 Diagram kotak Sistem Orde Satu

Fungsi alih loop tertutup dari sistem tersebut diberikan oleh :

a. Tanggapan Unit-step
Untuk masukan fungsi unit-step , maka :
r(t) = 1, sehingga
R(s) = L[r(t)] = 1/s
Bila dimasukkan kedalam persamaan fungsi alih loop tertutup, maka
didapatkan :
 Transformasi balik Laplace memberikan hasil keluaran dalam
fungsi waktu:
−𝑡⁄
c(t) = 1 – 𝑒 𝑇, untuk t ≥ 0

Keluaran c(t) ini digambarkan oleh gambar berikut:

Gambar 2.6 Tanggapan Unit-Step Sistem Orde Satu

Pada saat t = T, nilai c(t) = 0,632 = 63,2 %. Waktu pada saat

nilai keluaran c(t) mempunyai nilai 63,2 % dari nilai
masukannya disebut waktu konstan (time constant).
b. Tanggapan Unit-Ramp
Untuk masukan fungsi unit-ramp , maka :
r(t) = t, sehingga
R(s) = L[r(t)]
= 1/s2
Bila dimasukkan kedalam persamaan fungsi alih loop tertutup, maka
didapatkan :
 Bila dimasukkan kedalam persamaan fungsi alih loop tertutup,
maka didapatkan :
c(t) = t – T + Te-t/T, untuk t ≥ 0
Keluaran c(t) ini digambarkan oleh:

Gambar 2.7 Tanggapan Unit-Ramp Sistem Orde Satu

Sinyal error e(t) dideskripsikan sebagai :
e(t) = r(t) – c(t)
= T(1 – e-t/T)
untuk t = ~ , maka e(~) = T
c. Tanggapan Unit-Impulse

Gambar 2.8 Tanggapan Unit-Impulse Sistem Orde Satu

Untuk masukan fungsi unit-impulse , maka :

r(t) = δ(t), sehingga
R(s) = L[r(t)]
=1
Bila dimasukkan ke dalam persamaan fungsi alih loop tertutup, maka
didapatkan :
 Transformasi balik Laplace memberikan hasil keluaran dalam fungsi
waktu :

Keluaran c(t) ini digambarkan oleh Gambar 2.8

2.2.4 Sistem Orde-2

Suatu sistem orde dua diberikan oleh gambar berikut:

Gambar 2.9 Diagram kotak Sistem Orde Dua

Fungsi alih loop tertutup dari sistem tersebut diberikan oleh :

a. Tanggapan Unit-Step
Fungsi alih loop tertutup dapat ditulis ulang menjadi :

Pole-pole dari fungsi alih loop tertutup di atas kompleks bila B2 – 4AK <
0 dan real bila B2 – 4AK ≥ 0.
Didefinisikan :

Dimana:
ωn = frekuensi alami tak teredam (undamped natural
frequency)

τ = attenuation
ζ = rasio peredaman (damping ratio)
maka :
Atau

Dimana 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛√1 − 𝜁2  frekuensi alami teredam (damped natural

frequency).
Dari persamaan di atas, menunjukkan bahwa sifat-sifat dinamik
sistem orde dua dapat digambarkan oleh dua parameter, yakni frekuensi
alami tak teredam (ωn) dan rasio peredaman (ζ).

Untuk masukan unit-step, R(s) = 1/s, persamaan tanggapan waktu

diberikan oleh penurunan sebagai berikut :

Bila persamaan di atas ditransformasi Laplace balik, maka akan

didapatkan tanggapan sistem dalam fungsi waktu :

Untuk nilai ζ yang bervariasi akan didapatkan kasus-kasus yang berbeda,

yaitu :
• Untuk nilai ζ : 0 < ζ < 1, tanggapan sistem yang dihasilkan
disebut tanggapan redaman kurang (underdamped).
• Untuk nilai ζ = 1, tanggapan sistem yang dihasilkan disebut
tanggapan redaman kritis (criticallydamped).
• Untuk nilai ζ > 1, tanggapan sistem yang dihasilkan disebut
tanggapan redaman lebih (overdamped).
Pengaruh variasi ζ ini diperlihatkan pada gambar di bawah ini:
 Gambar 2.10 Tanggapan Fungsi Unit-Step untuk Variasi Rasio Peredaman

Dalam perancangan sistem kontrol, karakteristik kinerja yang

diinginkan oleh sistem tersebut harus dispesifikasikan dalam bentuk
domain waktu. Pada umumnya, spesifikasi ini diberikan untuk tanggapan
fungsi unit-step yang dianggap bisa mewakili kinerja sistem secara
keseluruhan.
 Persamaan untuk Menghitung Step Respon Sistem Orde-1

 Rumus untuk Menghitung Step Response Sistem Orde-2

(Underdamped)
2.2.5 Kestabilan Sistem
Kestabilan sistem dapat ditentukan salah satunya dengan menggunakan
Routh Hurwithz Criterion. Yang menyatakan bahwa jumlah dari akar-akar
polynomial yang berada di sebelah kanan sumbu origin adalah sama dengan
banyaknya perubahan tanda yang terjadi pada kolom pertama.

Tabel 2.1 Kestabilan Routh

2.2.6 Steady State Error

Masukkan [1] pada numerator coefficient dan [1 2] pada denumerator
coefficient ke dalam table scope. Hitung besarnya error pada grafik tersebut.
Analisa hasil percobaan. Gantu fungsi transfer [1] pada numerator coefficient dan
[ 1 2 2 ] pada denumerator coefficient ke dalam table scope. Hitung error yang
terjadi. Analisa hasilnya, bandingkan dengan percobaan sebelumnya.

2.2.7 Statistic Error Constan

 Position constant (Kp), dimana Kp =lim 𝐺(𝑠)

𝑠→0
  Velocity constant (Kv), dimana Kv = lim 𝑠𝐺(𝑠)
𝑠→0
 Acceleration constant (Ka), dimana Ka = lim 𝑠 2𝐺(𝑠)
𝑠→0

2.3 Peralatan Yang Digunakan

1. PC dengan system operasi Windows XP atau diatas
2. Perangkat Lunak MATLAB R2009 atau diatasnya
3. Program penunjang praktikum yang dibuta oleh asisten

2.4 Percobaan
2.4.1 Sistem Orde-1
1. Dari Simulink Matlab, masukan fungsi alih lingkar tertutup (sistem yang
akan diberikan asisten pada waktu percobaan) dengan mengetikkan
perintah – perintah sebagai berikut.
1
2. Masukan fungsi transfer dengan cara mengklik dua kali pada kolom
s +3
transfer function dan masukkan nilai [1] untuk numerator coefficient dan
[1 3] pada denumerator coefficient.
3. Amati dan gambar step response-nya serta catat karakteristiknya (Tr,Tp,
Ts) dengan melihat dari kolom scope.

2.4.2 Sistem Orde-2

1. Dengan cara yang sama masukan nilai [10] untuk numerator coefficient

10
dan [ 1 2 40 ] pada denumerator coefficient.
s 2+2 s+ 40
2. Amati dan gambar step response-nya serta catat karakteristiknya ( Tr, Tp ,
Ts, %OS) dengan melihat dari kolom scope.

2.4.3 Kestabilan Sistem

10
Diberikan fungsi transfer sistem . Dengan
s 5+7 s 4+6 s 3+ 42 s 2+8 s +56
cara yang sama, masukkan ke dalam table transfer function [10] untuk numerator
coefficient dan [ 1 7 6 42 8 56 ] untuk denumerator coefficient. Amati grafik yang
terjadi pada table scope. Tentukan apalah sistem tersebut stabil dan bandinhkan
dengan menganalisa fungsi transfer tersebut menggunakan prinsip kestabilan
Routh.

2.4.4 Steady state error

Masukkan [1] pada numerator coefficient dan [1 2] pada denumerator
coefficient ke dalam table scope. Hitung besarnya error pada grafik tersebut.
Analisa hasil percobaan. Gantu fungsi transfer [1] pada numerator coefficient dan
[ 1 2 2 ] pada denumerator coefficient ke dalam table scope. Hitung error yang
terjadi. Analisa hasilnya, bandingkan dengan percobaan sebelumnya.

2.5 Data Percobaan

No Fungsi alih Time Gambar
Respon
G(S) Tr Tp Ts %OS
1. 1 0.73 0.33 1.33 -
𝑠+3

2. 10 0.18 0.40 3.6 60.5

𝑠2 + 2𝑠 + 40 %

2.5.1 Hasil percobaan 2.1 dan 2.2

2.5.2 Hasil percobaan 2.3

Gambar 2.11 Data hasil percobaan 2.3 menggunakan fungsi transfer

10
s 5+7 s 4+6 s 3+ 42 s 2+8 s +56

Melalui simulink dengan inputan konstan 1 dan fungsi transfer

10
, diperoleh sistem yang tidak stabil karena
s 5+7 s 4+6 s 3+ 42 s 2+8 s +56
amplitudo sistem yang selalu berubah setiap waktunya.

2.5.3 Hasil percobaan 2.4

 1
Gambar 2.11 Data hasil percobaan 2.4 menggunakan fungsi transfer
s +2

1
Melalui simulink dengan inputan konstan 1 dan fungsi transfer ,
s +2
didapat nilai Steady state error = 0,67.

1
Gambar 2.12 Data hasil percobaan 2.4 menggunakan fungsi transfer
s 2+2 s+2
Melalui Simulink dengan inputan konstan 1 dan fungsi transfer

1
s 2+2 s+2
didapat nilai steady state error = 0,67.
2.6 Analisa Data Hasil Percobaan
2.6.1 Analisa Data Hasil Percobaan 2.1
𝟏
Diketahui = 𝐶(𝑠)
=
𝑅 (𝑠) 𝒔 +𝟑

Ditanya Tr, Ts , Tp..........?

Jawab :
 Berdasarkan fungsi umum orde 1 maka :
𝜔𝑛 =3
 = 1/ 𝜔𝑛 = 1/3
 Sehingga :

Tr = 2,2 τ

= 2/2 . 1/3 = 0.733 s

Ts =4τ

= 4 . 1/3 = 1.333 s
 Tp =τ
Tp = 0.33 s
Jadi, diperoleh nilai Tr = 0.733s, Ts = 1.333s, dan Tp = 0.33s

Pada percobaan analisis time respon sistem orde 1 menggunakan matlab.

Time respon pada orde 1 terbagi menjadi 3, yaitu : peak time, rise time, dan
settling time. Peak time merupakan waktu yang dibutuhkan sistem untuk
mencapai nilai maksimum. Rise time merupakan ukuran waktu yang menyatakan
keberadaan sistem dimulai dari 5% sampai 95% atau 10% sampai 90% dari
steady state. Sedangkan settling time adalah waktu yang dibutuhkan sistem 2%

1
sampai 5%. Pada percobaan inputan konstan 1 dan transfer fungsi secara
s +3
manual didapat nilai peak time = 0,33 s, rise time= 0.733 s, dan settling
time=1.33 s. Dengan menggunakan simulink didapatkan sistem yang stabil.

Gambar 2.13 Grafik sistem orde-1

2.6.2 Analisa Data Hasil Percobaan 2.2

c ( s) 10
Diketahui : =
R (s ) s 2+2 s+ 40

Ditanya Tr, Tp, Ts, %OS................?

Jawab :
 Berdasarkan persamaan umum orde 2 maka :
 𝜔𝑛= √40
τ= 1/ 𝜔𝑛 = 1 / √40
Tr = (1- 0,4167 z + 2,9172) / 𝜔𝑛
Tr = (1- 0,4167 /√ 40 + 2,9172) / √ 40 = 0.22 s
Tp = 𝜋 / (𝜔𝑛 x √ 1−z 2
1
√
= 𝜋 / (√ 40 x 1−
40 2
= 0.5 s

4
Ts =
ωn.z
4
= =4s
√ 40/ √ 40
%OS = e (-𝜋/√402 / √1 − 402)
= e-0,496 = 0.6089 = 60.9%

Pada percobaan analisis time respon sistem orde 2 menggunakan matlab.

Time respon pada orde 2 terbagi menjadi 4, yaitu : peak time, rise time,
%overshoot, dan settling time. Peak time adalah waktu yang dibutuhkan sistem
untuk mencapai nilai maksimum. Rise time adalah ukuran waktu yang
menyatakan keberadaan sistem dimulai dari 5% sampai 95% atau 10% sampai
90% dari steady state. Sedangkan settling time adalah waktu yang dibutuhkan
sistem sampai 2% sampai 5% sebelum steady state. Overshoot adalah
perbandingan besaran sistem melewati steady state sistem dengan steady state itu
sendiri. Pada percobaan sistem orde-2 dengan inputan konstan 1 dan transfer

10
, secara manual didapat nilai peak time= 0.5 s, rise time= 0.22 s,
s 2+2 s+ 40
settling time= 4 s, dan % overshoot= 60.9%. Hal ini sedikit berbeda ketika
melakukan perhitungan menggunakan syntax stepinfo pada matlab, didapat nilai
peak time= 0.5066 s, rise time= 0.1869 s, settling time= 3.6574 s, dan
%overshoot=60.453% . Perbedaan mencolok dapat dilihat pada settling time. Hal
ini disebabkan oleh variasi rumus manual antara setlling 2% dan 5%. Dan melalui
simulink didapat sistem yang stabil.

Gambar 2.14 Grafik sistem orde-2

2.6.3 Analisa Data Hasil Percobaan 2.3

c ( s) 10
=
R (s ) s 5+7 s 4+6 s 3+ 42 s 2+8 s +56 0
D itanya: K es tabilan Routh?
J aw ab:
S5 1 6 8
S4 |7 4256|
S3 0 0 0
 Karena pada baris S 3 , 0.M aka baris S 3 diganti menjadi turunan
S4:
S4 = 7S 4 + 42S 2 + 56
dS 4 = S 3 = 28S 3 + 84S
= S3 + S
S5 1 6 8
S4 1 6 8
S3 1 3 0
S2 3 8 0

S1 |13 0 0|
S0 8 0 0
 Pada percobaan analisis kestabilan sistem dengan inputan kosntan 1 dan

10
fungsi transfer menggunakan kriteria routh dan
s 5+7 s 4+6 s 3+ 42 s 2+8 s +56 0
simulink didapat hasil yang berbeda. Pada perhitungan manual kestabilan routh
didapat sistem yang stabil. Sedangakan pada simulink didapat hasil yang tidak
stabil karena sistem tidak pernah menjadi steady state ataupun memiliki
amplitudo yang konstan (dalam artian berubah tiap waktunya). Hal ini mungkin
dikarenakan kriteria routh masih kurang untuk menetukan apakah sistem stabil
atau tidak. Oleh karena itu, penggunaan simulink dapat menjadi patokan yang
tepat untuk menentukan apakah sistem stabil atau tidak.

Gambar 2.15 Grafik kestabilan sistem

2.6.4 Analisa Data Hasil Percobaan 2.4

1 1
Menentukan steady state error dari transfer function dan
s +2 s 2+2 s+2
Jawab:
1
 Untuk transfer function :
s +2
1 P
Kp = lim = = 0.5
S →0 s+2 2
1 1
ess = = = 0.67
1+ Kp 1+ 0.5
 1
 Untuk transfer function :
s 2+2 s+2
1 1
Kp = lim = = 0.5
S →0 s 2+2 s+ 2 2
1 1
ess = = = 0.67
1+ Kp 1+ 0.5
Pada percobaan steady state error pada kedua trasnfer fungsi didapat yaitu,

1 1
function dan menghasilkan nilai steady state error yang sama
s +2 s 2+2 s+2
yaitu 0.67. Steady state error sendiri ialah perbandingan antara nilai input dan
penjumlahan, antara selisish output dan input sebelum sistem naik dengan
selisish output output dan input sesudah sistem naik. Sehingga dengan

1
memasukkan rumus ess = , dengan nilai kp adalah transfer fungsi
1+ Kp
maka didapat nilai steady state error= 0.67.

1
Gambar 2.16 Steady state error fungsi transfer
s +2
 1
Gambar 2.17 Steady state error fungsi transfer
s 2+2 s+2

2.7 Kesimpulan
1. Waktu tunda (delay time), td : adalah waktu yang dibutuhkan tanggapan
untuk mencapai setengah dari nilai akhir dari tanggapan untuk pertama
kali.
2. Waktu naik (rise time), tr : adalah waktu yang dibutuhkan untuk naik dari
10% – 90%, 5% – 95%, atau 0% – 100% dari nilai akhir dari tanggapan.
Untuk kasus underdamped, biasanya digunakan kriteria 0% – 100%.
Untuk kasus overdamped, biasanya digunakan kriteria 10% – 90%.
3. Waktu puncak (peak time), tp : adalah waktu yang dibutuhkan tanggapan
untuk mencapai nilai puncak dari overshoot pertama kali.
4. Overshoot maksimum (maximum overshoot), Mp : adalah nilai puncak
maksimum dari tanggapan diukur dari nilai akhir dari tanggapan. Biasanya
dirumuskan dalam persentase :

5. Waktu settling (settling time), ts : adalah waktu yang dibutuhkan

tanggapan untuk mencapai nilai akhir dari tanggapan dan tetap berada
pada nilai tersebut dalam range persentase tertentu dari nilai akhir
(biasanya 5% atau 2%).
6. Kestabilan sistem dapat ditentukan salah satunya dengan menggunakan
Routh Hurwithz Criterion. Yang menyatakan bahwa jumlah dari akar-
akar polynomial yang berada di sebelah kanan sumbu origin adalah sama
dengan banyaknya perubahan tanda yang terjadi pada kolom pertama.
7. Steady state error merupakan suatu keadaan saat sistem mencapai kondisi
stabilnya, sinyal respon akan berhenti pada nilai dikisaran input/target
dimana selisih nilai akhir dengan target disebut kondisi steady state.
8. Waktu tunda (delay time), td : adalah waktu yang dibutuhkan tanggapan
untuk mencapai setengah dari nilai akhir dari tanggapan untuk pertama
kali.

DAFTAR PUSTAKA
Fatchul Arifin. 2015. RESPON WAKTU DAN RESPON FREKUENSI.
FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS NEGERI YOGYAKARTA
(http://staff.uny.ac.id/sites/default/files/pendidikan/fatchul-arifin-st-
mt-dr/response-sistem-waktu-dan-frekuensi-sistem-kendali.pdf)
(Diakses pada tanggal 5 Januari 2021)

Yulanta Priambodo. 2015 RESPON WAKTU (TRANSIENT)

(https://prezi.com/k2upkhbyxukr/respon-waktu-transient/)
(Diakses pada tanggal 5 Januari 2021)
 Dr. Aris Triwiyatno, ST, MT. 2011. ANALISA TANGGAPAN
WAKTU.UNIVERSITAS DIPONEGORO
(http://aristriwiyatno.blog.undip.ac.id/files/2011/10/Bab-2-Analisa-
Tanggapan-Waktu.pdf)
(Diakses pada tanggal 7 Januari 2021)

Arliyanto, Muhammad. 2019. "ANALISIS TANGGAPAN PERALIHAN".

(https://sisfo.itp.ac.id/bahanajar/BahanAjar/Al/Bahan%20Ajar
%20Terseleksi%20T)
(Diakses pada tanggal 7 Januari 2021)
Ketika input sebuah sistem berubah secara tiba-tiba, keluaran atau output
membutuhkan waktu untuk merespon perubahan itu. Bentuk respon transient atau
peralihan bisa digambarkan sebgai berikut.
 Gambar 2.6 Bentuk sistem respon transient orde-2

Jenis sistem orde 2 yaitu:

1. Underdamped response, output melesat naik untuk mencapai input
kemudian turun dari nilai yang kemudian berhenti pada kisaran nilai input.
Respon ini memiliki efek osilasi. O< ζ <1
2. Critically damped response, output tidak melewati nilai input tapi butuh
waktu lama untuk mencapai target akhirnya. ζ =1
3. Overdamped response, respon yang dapat mencapai nilai input dengan
cepat dan tidak melewati batas input. ζ >1
4. Undamped. ζ =0
2.3 Peralatan Yang Digunakan
2.4 Percobaan
2.5 Data Percobaan
LAMPIRAN :