LAPORAN TUGAS AKHIR

“SIMULASI KARAKTERISTIK SISTEM ORDE PERTAMA DENGAN SIMULINK”

Nama : Imaduddin Abdul Ghany

NRP : 4120600045
Kelas : 2 Mekatronika B

PRODI MEKATRONIKA
DEPARTEMEN MEKANIKA & ENERGI
POLITEKNIK ELEKTRONIKA NEGERI SURABAYA
 KARAKTERISTIK SISTEM ORDE PERTAMA

A. TUJUAN :
1. Mahasiswa mengetahui karakteristik respon dari sistem orde pertama
2. Mahasiswa mampu menganalisa respon suatu sistem orde pertama
dari Karakteristiknya
B. DASAR TEORI
Model matematika sistem diperlukan untuk menggambarkan hubungan antara
masukan dan keluaran sistem. Salah satu cara untuk mendapatkan model matematika
sistem adalah dengan metode identifikasi. Metode identifikasi adalah suatu metode
yang menggunakan hubungan data masukan dan keluaran yang selanjutnya dilakukan
pengujian dan analisis dengan model pendekatan, sehingga dapat ditentukan nilai
parameter secara analitis. Untuk mendapatkan respon sistem tersebut, dapat
digunakan beberapa sinyal masukan, seperti sinyal step, ramp, impulse, dan
sinusoidal. Terdapat 2 macam identifikasi sistem yaitu identifikasi dinamis dan statis.
Pada identifikasi statis, sinyal yang diberikan berupa sinyal step yang konstan sampai
sistem mencapai keadaan steady state. Pada identifikasi dinamis, sinyal yang
digunakan sebagai masukan merupakan sinyal acak, sehingga menghasilkan nilai
keluaran yang acak pula.

Karakteristik Respon Sistem Orde Satu

Model matematika dari sistem orde pertama dapat dinyatakan dalam bentuk
diagram blok

dengan R(s) dan C(s) masing-masing adalah sinyal masukan dan sinyal keluaran sistem
orde pertama dalam domain . Sehingga fungsi alih loop tertutup sistem orde pertama
adalah

Dimana K adalah gain overall dan τ konstanta waktu. Karakteristik respon transien
sistem orde pertama untuk spesifikasi teoritis adalah konstanta waktu ( τ ) dan
untuk spesifikasi praktis terdiri dari waktu tunak ( ts ), waktu naik (tr), dan waktu tunda
( td ). Karakteristik respon steady state sistem orde pertama diukur berdasarkan
kesalahan pada keadaan tunak (error steady state).
C. PERALATAN
PC yang terpasang software MATLAB.
D. PERCOBAAN
Simulasi sistem orde satu dengan simulink

E. HASIL PERCOBAAN
Script:

Respon orde satu terhadap masukan units step :

Grafik dari fungsi ramp :

Sistem orde satu dengan input pulse, step, dan ramp digambarakan sebagai berikut
dengan simulink :

Respon output dari transfer function untuk ke 3 jenis input :

F. ANALISA DAN PEMBAHASAN
Kurva respon orde satu untuk masukan sinyal unit step ditunjukkan oleh gambar
diatas Ketika diberi masukan unit step, keluaran sistem c(t) mula-mula adalah nol
dan terus naik hingga mencapai nilai K. salah satu karakteristik sistem orde satu
adalah ketika nilai t = τ, yaitu ketika nilai keluaran mencapai 63,2% dari nilai
akhirnya.
Karakteristik respon sistem orde satu dilihat berdasarkan respon sistem ketika sistem
diberi masukan sinyal step. Karakteristik sistem orde satu dibedakan menjadi
karakteristik respon transient dan karakteristik respon keadaan tunak atau steady state.
Berdasarkan Persamaan 2.1, terdapat 2 parameter yaitu K yang menyatakan gain overall
dan τ yang menyatakan time constant (konstanta waktu).
Terdapat 2 macam karakteristik respon pada orde satu yaitu karakteristik respon
transient dan steady state. Karakteristik respon transient pada orde satu terdiri dari:

1. Spesifikasi Teoritis
Time constant atau konstanta waktu (τ) adalah waktu yang dibutuhkan respon
mulai t = 0 sampai respon mencapai 63,2% dari respon steady state. Konstanta
waktu yang lebih kecil akan mempercepat respon sistem.

2. Spesifikasi Praktis
a) Settling time atau waktu tunak (ts) adalah ukuran waktu yang menyatakan
bahwa respon sistem telah masuk pada daerah steady state. Jika dihubungkan
dengan konstanta waktu τ, maka ts dapat dirumuskan dengan:
ts ( + 5%) ≈ 3τ
ts ( + 2%) ≈ 4τ
ts ( + 0,5%) ≈ 5τ
b) Rise time atau waktu naik (tr), adalah ukuran waktu yang menyatakan bahwa
respon sistem telah naik dari 5% ke 95% atau 10% ke 90% dari nilai respon
steady state.
tr (5% - 95%) = τ ln 19
tr (10% - 90%) = τ ln 9
c) Delay time atau waktu tunda (td), adalah waktu yang dibutuhkan respon mulai
t = 0 sampai respon mencapai 50% dari nilai steady state. Waktu tunda
menyatakan besarnya faktor keterlambatan respon akibat proses sampling.
td = τ ln 2
Kemudian untuk Grafik dari fungsi ramp tidak murni lurus ada sedikit lekukan
dikarenakan ada Karakteristik respon steady state sistem orde satu yang diukur
berdasarkan kesalahan pada keadaan tunak atau error steady state (ess), yaitu ess = Yss -
Xss
G. KESIMPULAN
Time constant atau konstanta waktu (τ) adalah waktu yang dibutuhkan respon mulai t =
0 sampai respon mencapai 63,2% dari respon steady state. Konstanta waktu yang lebih
kecil akan mempercepat respon sistem
Kemudian untuk Grafik dari fungsi ramp tidak murni lurus ada sedikit lekukan dikarenakan ada
Karakteristik respon steady state sistem orde satu yang diukur berdasarkan kesalahan
pada keadaan tunak atau error steady state dan Semakin besar nilai K maka errornya
akan semakin besar