SISTEM RANGKAIAN RLC SEDERHANA

DISUSUN OLEH:
SITI INTSIA BIJUGA (201811210)
ZUFAR YUSUF PUTRA VIANDHI (201811231)
M.ILHAM NOVRIALDI (201811280)
M. AZHAR FEBRIANSYAH (201811286)

INSTITUT TEKNOLOGI - PLN

MENARA PLN, JL. LINGKAR LUAR BARAT,
DURI KOSAMBI, CENGKARENG, JAKARTA BARAT 11750
Telp. 021-5440342, 5440344, ext 1306
Website : www.itpln.ac.id
 Sistem Rangkaian RLC Sederhana

Pada percobaan in alat yang kita gunakan adalah software matlab serta kita memfungsikan
pada bagian simulinknya dimana kita akan membuat diagram alirdari system tersebut, disini
focus kita pada penggunaan Simulink dmiana tidak terlalu berfokus pada program Bahasa
matlabnya tersebut. Dimana seperti yang kita lihat bahwa kita akan melakukan simusalsi
untuk mengetahui respon system ketika kita menggunakan control PID dan ketika tidak.

1. Pemodelan
Pemodelan dilakukan agar didapatkan bentuk matematis sistem pegas massa dengan
redaman. Jika telah didapatkan bentuk matetmatis sistem, maka analisis sistem akan lebih
mudah dilakukan. Pemodelan dapat dilakukan dengan berbagai metode. Pada pemodelan ini
kita melakukan permodelan dari RLC dengan masing-masing hambatan yang ada pada RLC
sebagai berikut R=100Ohm. L=1.25mH da C=6250 uF.
Model matematik sistem dinamik dapat dituliskan dengan menggunakan Hukum Kirchoff
Arus dan Tegangan sehingga menjadi.
di 1
V(i) = L + R(i) + L ∫ i dt
dt C
1
V(o) = L ∫ i dt
C

Sistem Rangkaian RLC Sederhana | 1

Fungsi alih dari model dinamik sistem di atas dapat dilakukan dengan melakukan
transformasi Laplace sehingga di dapat persamaan:
1
Vi(s) = Ls 2 (s) + R si(s) + i(s)
C
11
Vo(s) = i(s)
Cs

2. Representasi Sistem Bentuk Kontinyu

2.1 Mengubah Persamaan Diferensial Menjadi Fungsi Alih
Untuk mendapatkan bentuk fungsi alih, sebuah persamaan diferensial dalam domain waktu
harus diubah menjadi bentuk Laplace dengan transformasi Laplace.
di 1
V(i) = L + R(i) + L ∫ i dt
dt C
1
V(o) = L ∫ i dt
C

1
Vi(s) = Ls 2 (s) + R si(s) + i(s)
C
11
Vo(s) = i(s)
Cs

Fungsi Alihnya yang kita dapat adalah

Vo(s) 1
=
Vi(s) LCs 2 + RCs + 1
p(s) 1 1 1
= = =
q(s) LCs 2 + RCs + 1 0,125s 2 + 0,625s + 1 s 2 + 5s + 8

2.2 Mengubah State Space Menjadi Fungsi Alih

Diketahui state space:
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢
𝑥̇ 0 1 𝑥1 0
[ 1] = [ ][ ] + [ ]𝑢
𝑥2̇ −5 −8 𝑥2 1
𝑥1
𝑦 = [0 8] [𝑥 ]
2

Sehingga:

Sistem Rangkaian RLC Sederhana | 2

 0 1
𝐴=[ ]
−5 −8
0
𝐵=[ ]
1
𝐶 = [0 8]
𝐷=0
Fungsi alih : 𝐺 (𝑠) = 𝐶 [𝑠𝐼 − 𝐴]−1 𝐵 + 𝐷

[𝑠𝐼 − 𝐴] = [ 𝑠 0] − [ 0 1 𝑠 −1
]=[ ]
0 𝑠 −5 −8 5 𝑠+8
1 𝑠 + 8 −1
[𝑠𝐼 − 𝐴]−1 = 2 [ ]
𝑠 + 8𝑠 + 1 −5 𝑠 + 8
1 0
𝐺 (𝑠 ) = 2 [1 0] [𝑠 + 2 1] [ ] + 0
𝑠 + 2𝑠 + 5 −5 𝑠 0,5
1
= 2 [𝑠 + 8 1] [0]
𝑠 + 8𝑠 + 1 1
1
= 2
𝑠 + 8𝑠 + 1

3. Analisis Sistem dalam Respon Frekuensi

3.1 Respon Sistem Tanpa Umpan Balik
a. Masukan Unit Step
Masukan step ini kita gunakan untuk mengathui respon system ketika kita input sinyal step
apakah yang akan terjadi pada system dapat kita amati keadaannya dengan menggunakan
Matlab kita masukan program berikut.
%Bentuk Polinomial Sistem
num=[1];
denum=[1 5 8];
%Ubah kedalam bentuk Fungsi Alih
sys=tf(num,denum);
%Diberi Masukan Unit Step
step(sys,10);

Sistem Rangkaian RLC Sederhana | 3

Dapat kita lihat ketika kita berikan sinyal step maka akan kita peroleh respons nya seperti
gambar berikut ini

b. Masukan Impuls
Masukan step ini kita gunakan untuk mengathui respon system ketika kita input sinyal step
apakah yang akan terjadi pada system dapat kita amati keadaannya dengan menggunakan
Matlab kita masukan program berikut
%Bentuk Polinomial Sistem
num=[1];
denum=[1 5 8];
%Ubah kedalam bentuk Fungsi Alih
sys=tf(num,denum);
%Diberi Masukan Impuls
impulse(sys,5);

Sistem Rangkaian RLC Sederhana | 4

Berdasarkan respon system yang kita dapatkan dapat kita amati bahwa respon system ketika
kita berikan sinyal impuls maka amplitude yang diacpai system atau puncaknya adalah ada
pada 0,14.

3.2 Letak Pole dan Zero

Agar kita tahu bahwa system tersebut stabil atau tidaknya kita perlu mengethui letak
kedudukan pole dan zero nya ini dapatkita temukan dengan menggunakan mathlab
%Pole dan Zero
num=[1];
denum=[1 5 8];
sys=tf(num,denum);
pole(sys);
pzmap(sys);

Sistem Rangkaian RLC Sederhana | 5

Berdasarkan pole-zero map di atas, dapat dilihat bahwa sistem memiliki 2 pole yang terletak
pada -2,5±1,32 dan tidak memiliki zero. Pole sistem terletak di sebelah kiri sumbu imajiner,
artinya sistem tersebut stabil. Dan dari sini dapat kita lihat bahwa overshootny adalah 0,264
serta frekuensinya adalah 2,83 Hz

3.3 Penentuan Karakteristik Respon Transien

• Maksimum Overshoot (%Mp)
Diinginkan maksimum overshoot 10 %
𝜁
−( )𝜋
%𝑀𝑝 = 𝑒 √1−𝜁2 𝑥100%

𝜁
−( )𝜋
0,1 = 𝑒 √1−𝜁2

𝜁
− ln(0,1) = ( )𝜋
√1 − 𝜁2
𝜁 − ln(0,1)
=
√1 − 𝜁2 3,14
𝜁
= 0,63
√1 − 𝜁2
𝜁2
= 0,63
1 − 𝜁2
𝜁2 + 0,63𝜁2 = 0,633
𝜁2 + 0,633𝜁2 = 0,633

Sistem Rangkaian RLC Sederhana | 6

1,633 = 0,633
𝜁2 = 0,633
𝜁 = 0,79
• Peak time (tp)
Diinginkan peak time sebesar 1 detik
π
𝑡𝑝 =
√1 − 𝜁2 𝜔𝑛
3,14
1 =
𝜔𝑛 √1 − 0,792
3,14
𝜔𝑛 =
√1 − 0,633
𝜔𝑛 = 5,18

𝛼𝑐 (𝑠) = 𝑠 2 + 2 𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 = 𝑠 2 + 10,36𝑠 + 26,83

Fungsi alih nya adalah:
𝜔𝑛 2 26,83
2 2
= 2
𝑠 + 2 𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 𝑠 + 10,36𝑠 + 26,83

Jika kita berikan sinyal step dengan program ini maka akan dihasilkan
%Bentuk Polinomial Sistem yang Diinginkan
num=[26.83];
denum=[1 10.36 26.83];
%Ubah kedalam bentuk Fungsi Alih
sys=tf(num,denum);
%Diberi Masukan Unit Step
step(sys,5);

Sistem Rangkaian RLC Sederhana | 7

Dan ketika kita meliha letak kedudukan pole dan zero nya maka akan dihasilkan
%Analisis letak pole dan zero
num=[26.83];
denum=[1 10.36 26.83];
sys=tf(num,denum);
pole(sys);
pzmap(sys);

Dapat kita lihat bahwa pole nya adalah -5,13 dan terdapat dpling 1 dan tidak
memilikinovershoot , frekuensi yang dihasilkan juga dalah 5,13 Hz

Sistem Rangkaian RLC Sederhana | 8

Jika kita meggunakan Analisa bodeplot dengan program ini maka akan diperoleh hasilnya
sebagai berikut.

%Analisis bode
num=[26.83];
denum=[1 10.36 26.83];
sys=tf(num,denum);
bode(sys);
grid;

Berdasarkan bode plot di atas terlihat bahwa magnitud sistem lebih kecil dari 0dB, sehingga
sistem dapat dikatakan stabil. Tetapi bila melihat hasil phase margin sistem terlihat bahwa
sistem steady pada sudut 180o sehingga sistem termasuk kategori stabil terbatas.

4. Rangkaian RLC Dengan Kontrol PID

• Sistem Tanpa Kendali
Pada keadaan ketika system RLC ini kita tidak gunakan kendali maka terjadi adalah Maka
dapat kita peroleh transfer functionya:

p(s) 1 1 1
= 2
= 2
= 2
q(s) LCs + RCs + 1 0,125s + 0,625s + 1 s + 5s + 8

Sistem Rangkaian RLC Sederhana | 9

Program yang kita gunakan adalah sebagai berikut:
t=0:0.01:2;
num=[1];
den=[1 5 8];
step(num,den,t);
title('Respon Sistem Tanpa Kendali');

Berdasarkan respon dari system maka didapatlah sebagai berikut .Pada keadaan ketika system
RLC tanpa kendali ini dapat kita amati bahwa, Sistem memiliki waktu naik yang lama (1,5
detik). Untuk menghasilkan sistem kontrol yang baik, diperlukan sistem loop tertutup.
• Sistem Kendali Proposional
Ketika kita menggunakan KP maka akan kita peroleh Transfer Functionya sabagi berikut:

p(s) Kp
= 2
q(s) s + 5s + (8 + Kp)

Maka programnya adalah sebagai berikut:

t=0:0.01:2;
kp=45;
num=[kp];

Sistem Rangkaian RLC Sederhana | 10

den=[1 5 8+kp];
step(num,den,t);
title('Respon Sistem dengan Kendali P');

Berdasarkan respon system dapat kita amati ketika kita menggunakan KP KD maka akan
mengurangi waktu naik dan juga akan mengurangi overshoot dan waktu turun.

• Sistem Kendali Proposional Integral

Ketika kita menggunakan kendali KP KI maka akan kita peroleh Transfer Functionya sabagi
berikut:
p(s) Ki + Kp s
= 3 2
q(s) s + 5s + (8 + Kp)s + Ki

Maka programnya adalah sebagai berikut:

t=0:0.01:2;

kp=30;
ki=34;
num=[ kp ki];
den=[1 5 8+kp ki];
step(num,den,t);

Sistem Rangkaian RLC Sederhana | 11

title('Respon Sistem dengan Kendali PI');

Berdasarkan respon system dapat kita amati dengan menggunakan KP KI maka waktu naik
sistem menurun, dengan overshoot yang kecil, serta kesalahan keadaan tunak dapat
diminimalkan.

• Sistem Kendali Proposional Integral Derivatife

Ketika kita menggunakan kendali KP KI KD maka akan kita peroleh Transfer Functionya
sabagi berikut:
Maka programnya adalah sebagai berikut:
t=0:0.01:2;
kp=45;
ki=70;
kd=2;
num=[kd kp ki];
den=[1 5+kd 8+kp ki];
step(num,den,t);
title('Respon Sistem dengan Kendali PID');

Sistem Rangkaian RLC Sederhana | 12

Berdasarkan respon system dapat kita amati bahwa dengan KP KI KD terlihat bahwa kriteria
sistem yang diinginkan hampir mendekati, terlihat dari grafik tanggapan sistem tidak
memiliki overshoot, waktu naik yang cepat, dan kesalahan keadaan tunaknya sangat kecil
mendekati nol.

5. Analisa State Space Pada Rangkaian RLC

𝑥̇ 0 1 𝑥1 0
[ 1] = [ ][ ] + [ ]𝑢
𝑥2̇ −5 −8 𝑥2 1
𝑥1
𝑦 = [0 8] [𝑥 ]
2

Sehingga:
0 1
𝐴=[ ]
−5 −8
0
𝐵=[ ]
1
𝐶 = [0 8]
𝐷=0

5.1 Controlability
Kita dapat membuat system terkontrol dengan menrapkan matrix yang sudah kita dapatkan
pada state space.
𝑀 = [𝐵 ⋮ 𝐴𝐵]

Sistem Rangkaian RLC Sederhana | 13

 0
= [[ ] ⋮ [
0 1 ] [0]]
1 −5 −8 1

0 0
= [[ ] ⋮ [ ]]
1 −7

0 1
𝑀=[ ]
1 −7

Maka matrix tersebut dapat kita definiskan dalam matlab sebagai berikut
% Bentuk State Space
A=[0 1;-5 -8];
B=[0;1];
C=[0 8];
D=[0];
% Matriks keterkontrolan
M=ctrb(A,B)
det(M)

Didapatkan hasil berupa matriks, rank, determinan matriks keterkontrolan.

5.2 Keteramatan
Kita dapat membuat system terkontrol dengan menrapkan matrix yang sudah kita dapatkan
pada state space.
𝐶
𝑁=[ ]
𝐶𝐴

[1 0]
=[ … ]
[1 0] [ 0 1]
−5 −8

Sistem Rangkaian RLC Sederhana | 14

 1 0
𝑁=[ ]
0 1

Maka matrix tersebut dapat kita definiskan dalam matlab sebagai berikut
% Bentuk State Space
A=[0 1;-5 -8];
B=[0;1];
C=[0 8];
D=[0];
% Matriks keteramatan
N=obsv(A,C)
rank(N)
det(N)
Didapatkan hasil berupa matriks keteramatan, rank, dan determinan matriks keteramatan.

Sistem Rangkaian RLC Sederhana | 15