Modul 1 Praktikum Sistem Kendali 2023

LABORATORIUM KONTROL DIGITAL
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS ANDALAS
Sekretariat : Lt. II JTE Kampus Limau Manih Padang , 25163
http://www.labkontrol.blogspot.com
MODUL I
FUNGSI ALIH SISTEM ORDE 1 PADA MOTOR DC
1.1 Tujuan
Tujuan dari percobaan ini adalah memahami konsep pemodelan untuk
sistem pengendalian motor DC. Agar pemahaman dari konsep pemodelan
motor bisa tercapai, maka dalam percobaan ini praktikan diharapkan:
1. Praktikan mampu memahami fungsi alih sistem orde 1 pada motor DC dan
tanggapan peralihannya terhadap masukan step.
2. Praktikan mampu menentukan nilai km motor DC untuk menentukan fungsi
alih motor DC berdasarkan tanggapan sistem.
3. Praktikan mampu menentukan nilai tm motor DC untuk menentukan fungsi
alih motor DC berdasarkan tanggapan sistem.
4. Praktikan memahami dan mampu melakukan perhitungan serta pembacaan
dari tanggapan peralihan sistem.
1.2 Landasan Teori
1.2.1 Macam-Macam Sinyal Uji
Sinyal uji adalah sinyal yang digunakan untuk menguji dan mengalisa
respon suatu sistem. Sinyal uji yang digunakan terdiri dari fungsi waktu sederhana.
Pemilihan sinyal uji harus mendekati bentuk input sistem pada kondisi kerjanya.
Sinyal-sinyal pengujian:
a) Fungsi step: berguna untuk menguji respon terhadap gangguan yang muncul
tiba-tiba, dan juga melihat kemampuan sistem kontrol dalam memposisikan
respon.
b) Fungsi ramp: fungsi berubah bertahap terhadap waktu, berguna untuk melihat
kemampuan sistem kontrol dalam melacak target yang bergerak dengan
kecepatan konstan.
c) Fungsi impuls: berguna untuk menguji respon terhadap gangguan sesaat yang
muncul tiba-tiba dan untuk menguji sistem yang responnya berubah dalam
selang waktu yang sangat singkat.
d) Fungsi parabolik: berguna untuk kebutuhan akan akselerasi dan pengujian
kemampuan sistem kontrol untuk melacak objek yang bergerak dengan
kecepatan berubah-ubah.
e) Fungsi sinusoidal: berguna untuk menguji respon sistem yang menerima input
berupa sinyal sinusoidal.
1
UNIVERSITAS ANDALAS
Berikut adalah tabel dari beberapa bentuk sinyal uji

No Nama Time Function Laplace Figure
𝑓(𝑡) Transform F(s)
1. Fungsi 𝛿(𝑡) 1
Impulse
2. Fungsi Step U(t) 1

𝑠
3. Fungsi t 1
Ramp 𝑠2
4. Fungsi 1 2 1
𝑡
Parabolik 2 𝑠3
5. Fungsi sin 𝜔𝑡 𝜔
Sinusoidal 𝑠2 + 𝜔2
1.2.2 Fungsi Alih Sistem Orde 1
Gambar 1. 1 Close Loop Sistem Orde Satu
2
UNIVERSITAS ANDALAS
Blok diagram fungsi alih sistem orde satu sebagai berikut :
Gambar 1. 2 Blok Diagram Fungsi Alih Sistem Orde Satu
Fungsi alih loop tertutup dari sistem tersebut diberikan oleh:
1
G( s) = (1. 1)
Ts + 1
Untuk sinyal uji gunakan sinyal Unit Step yang mana:
𝑟(𝑡) = 1
𝑅(𝑠) = 𝐿[𝑟(𝑡)]
1
𝑅(𝑠) =
𝑠
Sehingga:
C ( s) 1
=
R( s) Ts + 1
1
C ( s) = R( s)
Ts + 1
1 1
C ( s) =
Ts + 1 s (1. 2)
1
C ( s) = T 1
s+ 1 s
T
Dan di-Laplace Invers-kan sehingga: (1. 3)
 1 1
c(t ) = L−1  T 
s + 1 s
 T 
3
UNIVERSITAS ANDALAS
Gunakan Laplace Parsial dalam menyelesaikan persamaan (1.3)

sehingga didapatkan persamaan (1.4)
A B
C (s) = +
s s+ 1
T
 1 1 
A = s T
s+ 1 s
 T  s =0
 1 1 
B = s+ 1  T
Ts+ 1 s
 T  s =− 1T
A =1
(1. 4)
B = −1
1 1 (1. 5)
C (s) = −
s s+ 1
T
Maka nilai C(t)
−t
c(t ) = 1 − e T
1.2.3 Parameter Tanggapan Peralihan Sistem Orde 1

Tanggapan peralihan pada orde satu yaitu:
1. Nilai Akhir
Nilai akhir pada keluaran sistem yaitu pada waktu tak hingga.
−
c( ) = 1 − e T (1. 6)
2. Time Constant (Tc)

Waktu yang diperlukan untuk mencapai 63,2% dari nilai akhirnya.
−T
c(T ) = 1 − e T
(1. 7)
c(T ) = 1 − e −1
3. Time Rise (Tr)
Waktu yang diperlukan sistem untuk mencapai nilai 0% - 100%,
10% - 90%, dan 5% - 95% dari nilai akhir.
4
UNIVERSITAS ANDALAS
Nilai tr untuk 10% - 90 % dari nilai akhir, maka persamaannya dapat

ditentukan dengan:
90 −t
= 1− e T
100
−t
0.9 − 1 = −e T
( )
(1. 8)
ln (1 − 0.9 ) = ln −e
−t
T
t90% = ln (1 − 0.9 ) T
Waktu yang dibutuhkan untuk 10%
t10% = ln (1 − 0.1) T (1. 9)
Maka didapatkan tr untuk 10% - 90% adalah:
tr = t90% − t10% (1. 10)
4. Time Settling (Ts)

Waktu yang diperlukan sistem untuk mencapai nilai di antara 2%,
5%, dan 0,5% dari nilai akhir.
Untuk ts 2% dari nilai akhir, maka persamaannya dapat ditentukan

dengan:
2 −ts
= 1− e T
100
−ts
0.02 − 1 = −e T
(1. 11)
ln ( 0.02 − 1) = ln −e ( −ts
T
)
ts = ln ( 0.02 − 1) T
5
UNIVERSITAS ANDALAS
Berikut ini adalah kurva tanggapan peralihan dengan

menggambarkan parameter – parameter peralihannya.
Gambar 1.3 Grafik Tanggapan Peralihan Sistem Orde Satu
1.2.4 Fungsi Alih Motor DC
Motor adalah mesin yang berfungsi untuk mengubah energi listrik menjadi
gerakan mekanik rotasional. Motor DC sendiri merupakan salah satu jenis motor
yang menggunakan energi listrik arus searah atau Direct Current untuk kemudian
diubah menjadi gerakan rotasional. Motor DC terdiri dari stator dan rotor. Stator
adalah bagian yang tidak bergerak (statis) dan rotor adalah bagian yang berputar.
Motor DC dibedakan menjadi dua, yaitu motor DC tanpa sikat (brushless)
dan motor DC dengan sikat (brushed). Motor DC dengan sikat sendiri dibedakan
menjadi 5 berdasarkan cara medan magnet dibangkitkan, yaitu konfigurasi seri
(series), paralel (shunt), campuran (compound), eksitasi terpisah (separately
excited), dan magnet tetap. Masing-masing konfigurasi memiliki karakteristik
(kelebihan dan kekurangan) yang berbeda-beda.
Agar motor DC bisa dikendalikan dengan suatu pengendali tertentu, terlebih
dahulu perlu diketahui karakteristik-karakteristik apa saja yang dimiliki oleh motor
tersebut. Pemodelan merupakan salah satu proses untuk mengetahui model
matematika dari suatu sistem yang akan dikendalikan (kendalian).
6
UNIVERSITAS ANDALAS
Sebelum merancang pengendali motor, langkah pertama yang harus

dilakukan adalah menurunkan persamaan model dinamika dari motor. Biasanya
model tersebut dinyatakan dalam bentuk fungsi alih sistem (transfer function).
Gambar berikut adalah model rangkaian motor DC dengan eksitasi terpisah:
Gambar 1.4 Model fisik motor DC
Dari gambar (1.4) dapat diketahui persamaan untuk semua tegangan yang
bekerja pada motor DC adalah seperti berikut ini:
𝑑𝐼𝑎 (𝑡)
𝑒𝑎 (𝑡) − 𝑒𝑏 (𝑡) = 𝐿𝑎 + 𝑅𝑎 𝐼𝑎 (𝑡) (1. 12)
𝑑𝑡
Sedangkan untuk nilai torsi yang dihasilkan oleh motor DC dapat ditentukan
dengan menggunakan persamaan torsi berikut:
𝑑𝜔(𝑡)
𝑇(𝑡) = 𝐽 + 𝐵𝜔 (𝑡) (1. 13)
𝑑𝑡
Hubungan nilai torsi yang dihasilkan oleh motor DC dengan jumlah arus
jangkar yang digunakan adalah
𝑇(𝑡) = 𝐾𝑡 𝐼𝑎 (𝑡) (1. 14)
Sedangkan hubungan antara tegangan dan kecepatan sudut yang dihasilkan

oleh motor DC adalah seperti berikut ini:
𝑒𝑏 (𝑡) = 𝐾𝑏 𝜔 (𝑡)
(1. 15)
𝐸𝑏 (𝑠) = 𝐾𝑏 𝜔 (𝑠)
7
UNIVERSITAS ANDALAS
Persamaan (1.12) juga dapat ditulis seperti berikut ini:
𝑑𝐼𝑎 (𝑡)
𝐿𝑎 + 𝑅𝑎 𝐼𝑎 (𝑡) + 𝑒𝑏 (𝑡) = 𝑒𝑎 (𝑡) (1. 16)
𝑑𝑡
Melalui transformasi laplace persamaan (1.16) maka akan diperoleh
persamaan (1.17) berikut ini:
(𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 )𝐼𝑎 (𝑠) + 𝐸𝑏 (𝑠) = 𝐸𝑎 (𝑠) (1. 17)
Dengan mensubstitusikan persamaan (1.14) ke persamaan (1.16)

didapatkan persamaan arus jangkar motor DC
(𝐸𝑎 (𝑠) − 𝐾𝑏 𝜔(𝑠))
𝐼𝑎 (𝑠) = (1. 18)
(𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 )
Bentuk laplace dari persamaan (1.13) dan (1.19) dapat dituliskan seperti
berikut:
𝑇(𝑠) = (𝐽 𝑠 + 𝐵)𝜔(𝑠) = 𝐾𝑡 𝐼𝑎 (𝑠) (1. 19)
Persamaan (1.18) disubstitusikan ke persamaan (1.19) sehingga dapat

dinyatakan sebagai berikut:
𝐾𝑡 ( 𝐸𝑎 (𝑠) − 𝐾𝑏 𝜔(𝑠))
(𝐽 𝑠 + 𝐵) 𝜔(𝑠) = (1. 20)
(𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 )
Dengan melakukan penyederhanaan maka didapati persamaan kecepatan

sudut yang dihasilkan motor DC (𝜔(𝑠)) adalah seperti berikut ini:
𝐾𝑡 𝐸𝑎 (𝑠)
𝜔(𝑠) = ((1(1. 21)
𝐽𝐿𝑎 𝑠2 + ((𝐽𝑅𝑎 ) + (𝐵𝐿𝑎 ))𝑠 + (𝐵𝑅𝑎 + 𝐾𝑡 𝐾𝑏 )
Jika diasumsikan La adalah nol, maka persamaan dapat ditulis :
𝐾𝑡 𝐸𝑎 (𝑠) (1. 22)
𝜔(𝑠) =
𝐽𝑅𝑎 𝑠 + (𝐵𝑅𝑎 + 𝐾𝑡 𝐾𝑏 )
Misalkan nilai
8
UNIVERSITAS ANDALAS
𝐾𝑡
𝐾𝑚 = (1. 23)
𝐵𝑅𝑎 + 𝐾𝑡 𝐾𝑏
Dan
𝐽𝑅𝑎 (1. 24)
𝑇𝑚 =
𝐵𝑅𝑎 + 𝐾𝑡 𝐾𝑏
Sehingga didapatkan fungsi alih motor dc yang lebih sederhana seperti
berikut ini,
𝜔(𝑠) 𝐾𝑚 (1. 25)
=
𝐸𝑎 (𝑠) 𝑇𝑚 𝑠 + 1
Dimana nilai Km adalah nilai akhir dari respon motor DC ketika diberi
masukan konstan, dan Tm merupakan nilai time konstant yang dimiliki oleh motor
DC, yaitu waktu yang dibutuhkan untuk mencapai 63,2% dari nilai akhir yang
dihasilkan.
9
UNIVERSITAS ANDALAS
1.3 Prinsip Kerja

Pada modul ini, rpm didapatkan dengan memvariasikan tegangan dengan
menggunakan duty cycle pwm. Motor dc dan encoder merupakan beban yang ingin
dikontrol.
Gambar 2 Blok Diagram sistem
Penjelasan :
• MOTOR DC
Motor DC (direct current) adalah peralatan electro mecanic dasar yang
berfungsi untuk mengubah tenaga listrik menjadi tenaga mekanik melalui medan
magnet.
Gambar 3 Motor DC
Motor DC memiliki komponen utama untuk dapat berputar.

1. Stator berasal dari kata “stationary” yang berarti komponen elektronik dari motor
DC yang tidak bergerak. Stator tidak bergerak dan hanya menghasilkan medan
magnet di sekitar rotor agar rotor dapat berputar ketika tegangan diberikan. Secara
sederhana interaksi dua kutub magnet akan menyebabkan perputaran pada motor
DC.
10
UNIVERSITAS ANDALAS
2. Rotor, Bila arus masuk menuju rotor (bagian motor yang bergerak), maka arus
ini akan menjadi elektromagnet. Untuk kasus motor DC yang kecil, rotor berputar
dalam medan magnet yang dibentuk oleh kutub-kutub.
3. Comutator, Komponen ini terutama ditemukan dalam motor DC. Kegunaan-nya
adalah untuk membalikkan arah arus listrik dalam dinamo. Commutator juga
membantu dalam transmisi arus antara dinamo dan sumber.
Untuk Pengendalian kecepatan Motor DC dapat dilakukan dengan Mengatur PWM.
• PWM
PWM adalah kepanjangan dari Pulse Width Modulation. Pada dasarnya,
PWM adalah suatu teknik modulasi yang mengubah lebar pulsa (pulse width)
dengan nilai frekuensi dan amplitudo yang tetap. PWM dapat dianggap sebagai
kebalikan dari ADC (Analog to Digital Converter) yang mengkonversi sinyal
Analog ke Digital, PWM atau Pulse Width Modulation ini digunakan menghasilkan
sinyal analog dari perangkat digital (contohnya dari Mikrokontroller)
Gambar 4 pwm
Siklus Kerja PWM (PWM Duty Cycle)
Duty cycle PWM (Pulse Width Modulation) adalah sebuah teknik modulasi sinyal
yang digunakan untuk mengatur kecepatan atau intensitas suatu sinyal listrik.
Dalam teknik ini, lebar pulsa sinyal diubah-ubah sedangkan frekuensinya tetap
konstan.
11
UNIVERSITAS ANDALAS
Duty cycle adalah perbandingan antara waktu sinyal aktif (on) terhadap total
periode sinyal. Secara umum, semakin tinggi duty cycle, semakin lama sinyal aktif.
Misalnya, pada duty cycle 50%, sinyal aktif selama setengah dari total periode
sinyal.
Rumus untuk menghitung siklus kerja atau duty cycle dapat ditunjukkan seperti
persamaan di bawah ini. Dimana:
𝑡𝑂𝑁
𝐷𝑢𝑡𝑦 𝐶𝑦𝑐𝑙𝑒 = (1. 25)
𝑡𝑂𝑁 + 𝑡𝑂𝐹𝐹
• tON = Waktu ON atau Waktu dimana tegangan keluaran berada pada posisi
tinggi (high atau 1)
• tOFF = Waktu OFF atau Waktu dimana tegangan keluaran berada pada posisi
rendah (low atau 0)
• ttotal = Waktu satu siklus atau penjumlahan antara tON dengan tOFF atau
disebut juga dengan “periode satu gelombang”.
Tegangan Ouput Sinyal PWM
Tegangan output sinyal PWM yang telah diubah menjadi analog akan menjadi
persentase dari siklus kerja (Duty Cycle). Rumus perhitungan tegangan output
sinyal PWM ini dapat dilihat seperti persamaan dibawah ini:
𝑉𝑜𝑢𝑡 = 𝐷𝑢𝑡𝑦 𝐶𝑦𝑐𝑙𝑒 𝑥 𝑉𝑖𝑛 (1. 25)
• Incremental Rotary Encoder

Incremental Rotary Encoder adalah salah satu komponen yang digunakan
untuk mengkonversi posisi atau gerakan sudut dari poros menjadi sinyal analog atau
digital untuk menentukan posisi,sudut,dan mengenali Gerakan dari objek.
12
UNIVERSITAS ANDALAS
Ketika Shaft dari encoder berputar, maka piringan yang ada didalamnya
juga mengalami putaran seperti pada gambar dibawah ini.
Gambar 5 inremental rotary encoder
Slot di roda digunakan untuk menghasilkan sinyal pulsa setiap kali slot
sejajar dengan sensor. Ketika disc mengalami putaran,maka pada keadaan tertentu
akan ada cahaya yang melewati celah dan cahaya tersebut sampai ke penerima
sehingga akan ada sinyal yang terbaca,sinyal inilah yang nantinya diolah kemudian
menghasilkan keluaran informasi berupa rpm dan arah putaran. Ketika disc terus
berputar, maka pada keadaan tertentu cahaya tadi akan terhalang sehingga tidak ada
cahaya yang sampai ke penerima,hal ini akan membuat sinyal yang terbaca berubah
membuat informasi yang diberikan encoder juga ikut berubah.
1.4 Program Arduino
volatile long counterx = 0;
#define DIR1 11
#define DIR2 10
#define ENA 9
int kecepatan = A0; //input potensio -> PWM
int PWM;
unsigned long currentTime = 0;
int setPoint, ts = 10.0;
float rpm;
float kalib;
float new_input;
//float seep;
void setup() {
Serial.begin (9600);
pinMode(2, INPUT_PULLUP); // pin untuk input
pinMode(3, INPUT_PULLUP);
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(2), ai2, RISING);
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(3), ai3, RISING);
pinMode(DIR1, OUTPUT);
pinMode(DIR2, OUTPUT);
pinMode(ENA, OUTPUT);
13
UNIVERSITAS ANDALAS
//inisialisasi
digitalWrite(DIR1, LOW);
digitalWrite(DIR2, LOW);
digitalWrite(ENA, HIGH);
}
void loop() {
unsigned long curT = millis(), prevT = 0;
float Time = curT / 1000.0;
float deltaT = curT - prevT;
if (deltaT >= ts)
{
rpm = (60.0 * counterx) / ( deltaT); // rumus kecepatan dalam RPM
//counterx = 0;
kalib = (rpm - 0.1604) / 2.5935;
//seep = kalib/2.68;
prevT = curT;
int input = map(analogRead(kecepatan), 0, 1023, 0, 255);

new_input = input * 100 / 255; //set point dalam %
rotasi(input);
Serial.print("Time :");
Serial.print(Time);
Serial.print(" , ");
//Serial.print(0);
Serial.print("input :");
//Serial.print(input);
Serial.print(new_input);
Serial.print(" %");
Serial.print(", ");
Serial.print ("RPM :");
Serial.print(kalib);
Serial.println(" , ");
}
void rotasi(unsigned char input) {
//PWM = (speed_motor*255)/105.0;
analogWrite(DIR2, input);
analogWrite(DIR1, LOW);
}
void ai2() {
if (digitalRead(3) == LOW) {
counterx++;
} else {
counterx--;
}
}
void ai3() {
if (digitalRead(2) == LOW) {
counterx--;
} else {
counterx++;
}
}
14
UNIVERSITAS ANDALAS
1.5 Prosedur Percobaan

1.5.1 Percobaan 1: Menentukan parameter-parameter tanggapan sistem
a) Buatlah rangkaian seperti pada gambar rangkaian alat dan perlihatkan
kepada asisten yang mengawas.
b) Buka aplikasi Arduino IDE dan gunakan program seperti pada modul.
c) Atur nilai PWM yang digunakan pada program Arduino sesuai dengan
jurnal percobaan.
d) Compile dan unggah program ke perangkat Arduino yang digunakan
dengan menggunakan aplikasi Arduino IDE.
e) Buka serial monitor pada aplikasi Arduino IDE.
f) Nyalakan power supply.
g) Ukur nilai tegangan yang dihasilkan untuk motor DC dan masukkan ke
jurnal.
h) Simpan data serial monitor dengan menggunakan aplikasi Microsoft
Excel.
i) Matikan power supply.
j) Tentukan Nilai Km, Tm, Tr, Tp, Mp, dan Ts dari data tanggapan sistem
dan masukkan ke jurnal
k) Ulangi tahapan d) sampai j) sesuai dengan nilai PWM yang ada pada
jurnal.
1.5.2 Percobaan 2: Menentukan fungsi alih dan parameter tanggapan
peralihan berdasarkan fungsi alih.
a) Buatlah fungsi alih sesuai dengan persamaan (1.25) berdasarkan data
yang diperoleh dari percobaan 1.
b) Hitunglah nilai parameter tanggapan peralihan.
c) Masukkan nilai km, tm, fungsi alih, nilai parameter tanggapan peralihan
pada jurnal percobaan.
d) Lakukan tahapan a) sampai c) untuk semua nilai Km dan Tm pada
percobaan 1.
15
UNIVERSITAS ANDALAS
1.6 Jurnal Percobaan
1.6.1 Percobaan 1: Menentukan parameter-parameter tanggapan sistem
Kode Matlab untuk penentuan nilai-nilai parameter peralihan sebagai berikut

clc
clear all
close all
close all hidden
%
% Fungsi Alih Lingkar Terbuka
num_ol = [ 0 km ];
den_ol = [ tm 1];
sys_ol = tf(num_ol,den_ol)
%
% Fungsi Alih Lingkar Tertutup
%
% Informasi Tanggapan Peralihan
p = stepinfo(sys_ol);
Tr = p.RiseTime;
Tp = p.PeakTime;
Ts = p.SettlingTime;
N_p = p.Peak;
Mp = p.Overshoot;
%
fprintf('Nilai Waktu Naik = %10.5g detik\n',Tr)
fprintf('Nilai Waktu Puncak = %10.5g detik\n',Tp)
fprintf('Nilai Waktu Keadaan Mantap = %10.5g detik\n',Ts)
fprintf('Nilai Puncak = %10.5g \n',N_p)
fprintf('Nilai Lewatan Maksimum = %10.5g \n',Mp)
%
% Tanggapan Peralihan Terhadap Masukan Undak Satuan
step(sys_ol)
title('Tanggapan Peralihan Terhadap Masukan Undak Satuan')
grid on
ylabel('Keluaran')
xlabel('Waktu')
16
UNIVERSITAS ANDALAS
Berdasarkan hasil program isikan nilai-nilai parameter peralihan pada tabel berikut:
63,2%
Duty Nilai Tm Tr Mp Ts
Tegangan Nilai Km Tp
Cycle akhir (s) (s) (%) (s)
Akhir
10%
30%
50%
70%
1.6.2 Percobaan 2: Menentukan fungsi alih dan parameter tanggapan peralihan

berdasarkan fungsi alih.
Tr Ts Nilai
Km Tm Fungsi Alih Tp Mp
(s) (s) akhir
Padang, 2023
Asisten Laboratorium Kontrol Digital
( )
17
UNIVERSITAS ANDALAS
1.7 Tugas Pendahuluan

1. Jelaskan macam-macam sinyal uji beserta bentuk grafiknya.
2. Jelaskan parameter-parameter dari tanggapan peralihan yang dipakai dalam
pratikum ini.
3. Jelaskan prinsip kerja motor DC.
4. Apa itu Duty Cycle dan hubungannya dengan motor DC
5. Gambarkan model fisik rangkaian motor DC.
6. Jelaskan persamaan atau fungsi alih dari rangkaian motor DC.
18

Modul 1 Praktikum Sistem Kendali 2023

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Modul 1 Praktikum Sistem Kendali 2023

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

LABORATORIUM KONTROL DIGITAL

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK

Berikut adalah tabel dari beberapa bentuk sinyal uji

2. Fungsi Step U(t) 1

1.2.2 Fungsi Alih Sistem Orde 1

Gambar 1. 1 Close Loop Sistem Orde Satu

Blok diagram fungsi alih sistem orde satu sebagai berikut :

Gambar 1. 2 Blok Diagram Fungsi Alih Sistem Orde Satu

Fungsi alih loop tertutup dari sistem tersebut diberikan oleh:

Gunakan Laplace Parsial dalam menyelesaikan persamaan (1.3)

1.2.3 Parameter Tanggapan Peralihan Sistem Orde 1

2. Time Constant (Tc)

Nilai tr untuk 10% - 90 % dari nilai akhir, maka persamaannya dapat

t10% = ln (1 − 0.1) T (1. 9)

Maka didapatkan tr untuk 10% - 90% adalah:

tr = t90% − t10% (1. 10)

4. Time Settling (Ts)

Untuk ts 2% dari nilai akhir, maka persamaannya dapat ditentukan

Berikut ini adalah kurva tanggapan peralihan dengan

Gambar 1.3 Grafik Tanggapan Peralihan Sistem Orde Satu

1.2.4 Fungsi Alih Motor DC

Sebelum merancang pengendali motor, langkah pertama yang harus

Gambar 1.4 Model fisik motor DC

𝑇(𝑡) = 𝐾𝑡 𝐼𝑎 (𝑡) (1. 14)

Sedangkan hubungan antara tegangan dan kecepatan sudut yang dihasilkan

Persamaan (1.12) juga dapat ditulis seperti berikut ini:

Dengan mensubstitusikan persamaan (1.14) ke persamaan (1.16)

Persamaan (1.18) disubstitusikan ke persamaan (1.19) sehingga dapat

Dengan melakukan penyederhanaan maka didapati persamaan kecepatan

1.3 Prinsip Kerja

Gambar 2 Blok Diagram sistem

Motor DC memiliki komponen utama untuk dapat berputar.

Siklus Kerja PWM (PWM Duty Cycle)

Tegangan Ouput Sinyal PWM

𝑉𝑜𝑢𝑡 = 𝐷𝑢𝑡𝑦 𝐶𝑦𝑐𝑙𝑒 𝑥 𝑉𝑖𝑛 (1. 25)

• Incremental Rotary Encoder

Gambar 5 inremental rotary encoder

int input = map(analogRead(kecepatan), 0, 1023, 0, 255);

1.5 Prosedur Percobaan

1.6 Jurnal Percobaan

1.6.1 Percobaan 1: Menentukan parameter-parameter tanggapan sistem

Kode Matlab untuk penentuan nilai-nilai parameter peralihan sebagai berikut

1.6.2 Percobaan 2: Menentukan fungsi alih dan parameter tanggapan peralihan

1.7 Tugas Pendahuluan

Anda mungkin juga menyukai