FNAL P1 Idris-1

Analisa Respon Transien dan Kestabilan
PERCOBAAN 1
ANALISA RESPON TRANSIEN DAN KESTABILAN
1.1 ANALISA RESPON TRANSIEN

A. Tujuan Percobaan
1. Mahasiswa dapat menentukan respon transien dari sistem kendali.
2. Mahasiswa dapat menganalisa respon transien dari sistem kendali dan
mensimulasikan respon transien dengan menggunakan komputer.
3. Mahasiswa dapat menentukan kestabilan sistem dengan menggunakan
teknik pemetaan kutub (pole) dan kriteria kestabilan Routh.
4. Mahasiswa dapat melakukan simulasi respon transien dengan
menggunakan komputer/MATLAB.
B. Alat dan Bahan

1. Laptop
2. MATLAB 2013
C. Dasar Teori
Analisa respon transien adalah analisa respon keluaran dari sistem
terutama pada bagian di mana respon selalu berubah terhadap waktu atau
sesaat respon mencapai keadaan tunak/steady state. Tujuan dari analisa
tersebut adalah untuk dapat menilai performasi sebuah sistem yang
dilakukan dengan menetapkan sinyal-sinyal uji tertentu dan
membandingkan respon berbagai sistem terhadap sinyal-sinyal masukan ini.
Adapun sinyal-sinyal uji dapat berupa masukan tangga (step input),
ramp dan impulse, fungsi sinus dsb. Sedangkan respon/tanggapan sistem
secara umum dapat dibagi dua, yakni:
1. Respon transien
2. Respon keadaan tunak/steady state respond.
Praktikum Dasar Sistem Kendali/ 2019/ F1B117051

C.1 Sistem Orde Pertama

Bentuk umum respon orde pertama adalah
C( s) 1 1
G ( s )= = ↔ C ( s )= R ( s ) … … … … … … … .. … ...
R( s) 1 1
s +1 s+1
a a
(1)
E(s)
Gambar 1.1 Diagram blok loop tertutup dari sistem orde pertama
Gambar 1.2 sistem loop terbuka
Jika masukan berupa masukan tangga satuan/unit step maka fungsi dari
keluaran menjadi: (Ogata, 2010: 161-162).
1 1
C ( s) = ………………………………………………
s 1
s+1
a
(2)
Gambar
1.3 Respon
sistem orde
pertama

C.2 Sistem orde kedua

Bentuk umum sistem orde kedua adalah
C( s) ω2n
= 2 … … … … … … … … … … … … … … …(3)
R( s) s + 2ς ωn s +ω2n
Di mana:
ωn = frekuensi alamiah (natural frequency (rad s-1)).
ς = rasio redaman (damping ratio).
Jadi, perilaku dinamik sistem orde kedua ditentukan oleh dua parameter
penting yakni frekuensi alamiah dan faktor redaman.
C.3 Pengaruh Faktor Redaman

1. Jika 0 < ς < 1, maka pole-pole lup tertutup tersebut merupakan
konjugasi kompleks dan terletak di sebelah kiri sumbu khayal
bidang s disebut sistem redaman kurang, respon transiennya
berosilasi.
2. Jika ς = 1, disebut sistem dengan redaman kritis.
3. Jika ς > 1 disebut sistem dengan redaman lebih, tidak berosilasi.
4. Jika ς = 0, maka respon transiennya akan berosilasi terus (tanpa
redaman).
Adapun penjelasan dari faktor redaman di atas adalah Sistem dengan
redaman kurang (0<ς<1).
Jika masukan unit step diterapkan pada sistem, maka
2
ωn
C( s )=
s ( s 2 +2 ζωn s+ ω2n )
Sistem mempunyai tiga buah pole yakni:
s 1=0
s 2=−ζωn + jωd ⇔ω d =ω n √ 1−ζ 2
s 3=−ζωn− jωd

j
d
n
1

cos 

  n
90o
 d
Gambar 1.4 Vektor Dari Persamaan Disamping
Transformasi Laplace balik dari persamaan di atas diperoleh dengan

menguraikan persamaan di atas menjadi:
1 s  2 n
C ( s)  
s ( s 2  2 n s   n2 )
1 s   n  n
C ( s)   
s ( s   n ) 2   d2 ( s   n ) 2  d2
Penyelesaian dari persamaan tersebut adalah:

−ζωn t ζ
c (t )=1−e (cosω d t+ sin ωd t
√1−ζ 2
−ζωn t 2
e −1 √ 1−ζ
c (t )=1− sin(ω t+tan
d ),(t≥0)
√1−ζ 2 ζ
−ζωn t ζ
c(t )=1−e (cosω d t+ sin ωd t
√ 1−ζ 2
Osilasi sinusoidal teredam, Jika ζ = 0 respon menjadi tak ada redaman
(berosilasi terus). Respon c(t) diperoleh dengan mensubstitusi ζ =0 ke
dalam persamaan di atas yang menghasilkan.


c(t )  1  e  nt (cos d t  sin d t ,   0
1  2
c(t )  1  cos(nt ), (t  0)
C.4 Tipikal respon orde kedua
Gambar 1.5 Tipical respon orde kedua
1. Waktu tunda (delay time)

Waktu yang diperlukan respon untuk mencapai setengah harga
akhir yang pertama kali.
2. Waktu naik (rise time)

Waktu yang perlukan respon untuk naik dai 10% sampai 90%, 5 %
– 95% atau 0 -100% dari harga akhirnya
(   )
tr  2
d
3. Waktu puncak (peak time)


Waktu yang diperlukan responuntuk mencapai puncak lewatan
tp  
d n 1 2
untuk yang pertama kali
Harga puncak maximum dari kurva respon yang diukur dari satu.
1 2 )
%OS  e ( / x100
5. Waktu penetapan (settling time)

Waktu yang diperlukan respon untuk mencapai dan menetap dalam
daerah sekitar harga akhir yang ukurannnya ditentukan dengan
presentase multlak dari harga akhir (Ogata, 2010: 166-171).
−ln ( 0 . 02 √ 1−ζ 2 )
ts=
ζω n
ts≈4 / ζωn

D.Prosedur Pecobaan
1. Menyusun rangkaian seperti pada Gambar x menggunakan SimPower
Blok Set dan blok Simulink. Blok SimPower Blok Set yang digunakan
adalah DC voltage Source, Series RLC brance (2), voltage
measuremen dan blok Power GUi sedangkan blok simulink yang
digunakan adalah Clock, Scope dan To Workspace (2)
Gambar 1.6 Block simulasi rangkaian RLC dengan sumber DC
2. Membuka Series RLC dan Set intial voltagenya menjadi 0.

3. Mengatur tegangan masukan sebesar 1 Volt dan nilai R, L dan C
masing-masing 10 Ω, 5 H dan 1/42 F.
4. Mengklik 2 kali pada blok Scope dan atur Parameter Scope dengan
membuka tab History dan uncheck limit data point to last
Gambar 1.7 Tampilan Scope
Praktikum Dasar Sistem Kendali 2019/F1B017049

5. Membuka blok To Workspace dan To Workspace 1, ganti nama

variable / variable name dan rubah format penyimpanan data (save
format ke format array
Gambar 1.8 Sink Block Parameter To Workspace
6. Mengklik 2 kali blok Power GUI, klik tab Configure parameters, lalu
bklik tab Solver dan Simulation type menjadi Diskrite dan isi kolom
Sample time paling sedikit 0.0001
Gambar 1.9 Block Parameters Powergui

7. Mengklik tab Simulation pada main menu Simulink lalu klick Model
Configuration Parameters dan isi kolom Stop time dengan angka 10
dan kolom Fixed-step size (fundamental sample time): dengen angka
0.0001 atau lebih kecil
Gambar 1.10 Configuration Parameters tran_rlc
8. Menjalankan simulasi dengan menekan tombol Run

9. Setelah selesai klik blok Scope dan kemudian jika hasil sudah seperti
yang diharapkan gambar respon menggunakan Matlab Code sbb :
plot(t,v)
title('Respon rangkaian RLC dgn sumber DC kelompok
10')
ylabel('Tegangan (V)')
xlabel('Waktu (Detik)')
gridon
Gambar 1.11 Matlab Kode Untuk Menggambar Respon

Respon rangkaian RLC dgn sumber DC

1.4
1.2
Tegangan (V) 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Waktu (Detik)
Gambar 1.12 Respon Rangkaian RLC Dengan Sumber DC
10. Mengukurprosentase Overshoot, waktu penetapan/ settling time dan

rise time untuk respon tersebut
11. Membuat fungsi alih dari rangkaian RLC dengan menggunakan
persamaan (x)
12. Menentukan factor redaman , ζ dan frekwensi alamiah, ωn kemudian
hitunglah % OS, tp dan ts menggunakan persamaan x dan x
13. Mengganti nilai R, L dan C dan ukur prosentase Overshoot, waktu
penetapan/ settling time dan peak time dan catat menggunakan Tabel
E.1

C. Data Percobaan
Tabel E.1 Data percobaan pengukuran respon transien
Nilai Komponen Pengukuran Hasil Sinyal
No R L C
%OS tp Ts
(Ω) (H) (F)
1 10 5 0,024 31.5088 1.1548 0.4768
2 11 6 0,027 28.7235 1.3604 0.5701
3 18 11 0,029 19.4223 2.0008 0.8855
4 1 25 0,002 406.2745 0.7024 0.1313

5 2 26 0,002 505.3671 0.7164 0.1212
6 2 27 0.002 226.9832 0.7300 0.1744
7 10 5 0,26 0 10 7,68
8 10 5 0,28 0 10 8,07
9 26 6 0,26 0 10 9,56

10 28 8 0,28 0 10 9,61
F. Analisa Data
F.1. Analisa Perhitungan
F.1.1 Analisa Perhitungan 1
Gambar F.1 Grafik Respon Transien Sinyal 1
Diketahui:
R = 10 Ω
L=5H
C = 0.024 F
Ditanya :
P(s)
Wn
ζ
Tpdan %error tp
%OS dan %error %OS
Tsdan %error ts
Penyelesaian :

1
LC
P(s) =
R 1
S 2+ S+
L LC
1
5 x 0,024
=
10 1
S 2+ S+
5 5 x 0,024
8,33
= 2
S + 2 s+8,33
n = √ 1/ LC
= √ 1/5 x 0,024
= 2,887
R
ς L
2x ωn
10
 5
2 x 2,887

π
p =
ωn √ 1−ς ²
π
=
2,887 √ 1−0,346 ²
= 1,16
−¿¿
%OS = e x 100
= e−¿¿ x 100
= 31,39
Ts = −ln ¿ ¿ ¿
= −ln¿ ¿ ¿
= 3,9
Menghitung persen error :
%OS hit−%OSukur
%OS = ¿ ∨¿ x 100%
%OShit
31,39−31,05
=¿ ∨¿ x 100%
331,39
= 3,2%

Tphit−Tpukur
Tp = ¿ ∨¿ x 100%
Tphit
1,16−1,15
= ¿ ∨¿ x 100%
1,16
= 0,86%
Tshit −Tssukur
Ts= ¿ ∨¿ x 100%
Tshit
3,9−0,47
=¿ ∨¿ x 100%
3,9
= 87,9%

Diketahui:
R=1Ω
L = 25 H
C = 0.002 F
Ditanya :
P(s)
Wn
ζ
Tpdan %error tp
%OS dan %error %OS
Tsdan %error ts

Penyelesaian :
1
LC
P(s) =
R 1
S 2+ S+
L LC
1
25 x 0,002
=
1 1
S 2+ S+
25 25 x 0,002
20
= 2
S + 0,04 s +20
n = √ 1/ LC
= √ 1/25 x 0,002
= 4,47
R
ς L
2x ωn
1
2
 5
2 x 4,47

π
p =
ωn √ 1−ς ²
π
=
4,47 √ 1−0,0045 ²
= 0,70
−¿¿
%OS = e x 100
= e−¿¿ x 100
= 98,6
Ts = −ln ¿ ¿ ¿
= −ln¿ ¿ ¿
= 1,90
Menghitung persen error :
%OS hit−%OSukur
%OS = ¿ ∨¿ x 100%
%OShit

98,6−406.2745
=¿ ∨¿ x 100%
98,6
= 312 %
Tphit−Tpukur
Tp = ¿ ∨¿ x 100%
Tphit
0,70−0.7024
= ¿ ∨¿ x 100%
0,70
= 0,34%
Tshit −Tssukur
Ts= ¿ ∨¿ x 100%
Tshit
1,90−0.1313
=¿ ∨¿ x 100%
1,90
= 93,08%
Diketahui:
R = 10 Ω
L=5H
C = 0.26 F
Ditanya : P(s), ωn , Tp, Ts, Os, % Error (Tp, OS dan Ts)

Penyelesaian:
1
LC
P(s) =
R 1
S 2+ S+
L LC
1
5 x 0,26
=
10 1
S 2+ S+
5 5 x 0,26
0,76
= 2
S + 2 S+0,76
ω 1
n=¿
√ RC
¿
1
¿
√ 10 x 0,26
= 0,87
R
L
ζ=
2x ωn
10
= 5
2 x 0,87
= 1,14
π
Tp =
ωn √ 1−ζ ²
π
=
0,87 √1−1,14 ²
= 6,59
4
Ts =
ζ x ωn
4
=
1,14 x 0,87

= 4,03
δ xπ
%OS =
e
−
( √ ) x 100
1−ζ
2
1,14 x π
=
e
−
(√
1−1,14
2 ) x 100
=0
Menghitung persen error:
%OS hitung−%OS ukur

%OS = ¿ ∨¿ x 100%
%OS hitung
0−0
=¿ ∨¿ x 100%
0
=0%
Tp hitung−Tp ukur
%Tp = ¿ ∨¿ x 100%
Tp hitung
6,59−10
= ¿ ∨¿ x 100%
6,59
= 51,74 %
Tshitung−Tsukur
%Ts= ¿ ∨¿ x 100%
Ts hitung
4,03−7,68
=¿ ∨¿ x 100%
4,03
= 90,57 %

Dengan cara yang sama Perthitungan selanjutnya dapat dilihat pada tabel berikut.
Tabel F.1 Data perhitungan percobaan respon transien
Nilai Komponen Perhitungan Pengukuran Prosentase Error
No
R(Ω) L(H) C(F) %OS Tp Ts %OS tp ts %OS Tp Ts
1 10 5 0,024 31,39 1,16 3,9 31.5088 1.1548 0.4768 3,2 % 0,86 87,9
2 11 6 0,027 28,61 0,37 4,34 28.7235 1.3604 0.5701 3,8% 72,8 86,87
3 18 11 0,029 19,64 0,46 4,95 19.4223 2.0008 0.8855 1,1 % 77 98,28
4 1 25 0,002 98,6 0,70 1,90 406.2745 0.7024 0.1313 312 % 0,34 93,08
5 2 26 0,002 97,27 0,72 1,94 505.3671 0.7164 0.1212 419,55 % 0,5 93,75
6 2 27 0.002 97,33 0,73 1,98 226.9832 0.7300 0.1744 133,21 % 0 91,19
7 10 5 0.26 0 6,59 4,03 0 10 7,68 0 51,74 90,57
8 10 5 0.28 0 5,79 4,001 0 10 8,07 0 72,71 98,25
9 26 6 0.26 0 1,56 1,85 0 10 9,56 0 541,02 416,75
10 28 8 0.28 0 1,93 2,28 0 10 9,61 0 418,13 321,49

Dari tabel perhitungan F.1 dapat dianalisa bahwa pada percobaan pertama
dengan nilai R = 10, L = 5, dan C = 0,024 , didapatkan nilai perhitungan untuk %
OS = 31,39 %, Tp = 1,16, dan ts = 3,9 . Sehingga dapat dianalisa bahwa semakin
besar nilai tahanan resistansi (R) ,maka nilai peak time dan settling time(ts) yang
dihasilkan semakin besar pula. Sedangkan nilai % OS (persentase Overshoot)
semakin kecil .Namun didalam hasil pengukuran dan perhitungan terdapat
persentase error ,dimana persentase error terbesar terdapat pada nilai tp .Saat nilai
R turun % OS yang diperoleh juga semakin menurun.
Pada data sinyal pertama semakin besar nilai induktansi (L),maka nilai
peak time (tp), overshoot (%OS) dan settling time (ts) semakin besar pula. Namun
didalam perbandingan hasil pengukuran dan perhitungan terdapat persentase error
dimana persentase error terbesar terdapat pada nilai ts.
Pada data sinyal kedua semakin besar nilai beban induktansi (L) ,maka
semakin besar nilai tp dan ts. Sedangkan %OS semakin menurun.Semakin besar
beban RLC ,maka semakin besar pula nilai tp dan ts.Dan %OS yang diperoleh
semakin kecil.
Untuk nilai yang berbeda saat pengukuran dan perhitungan ,ini terjadi
karena kurang ketelitian dalam memberi nilai dan membaca nilai pada saat
pengukuran yang ditambah lagi dengan seiring melakukan pembulatan nilai saat
melakukan perhitungan sehingga terdapat selisih antara nilai pengukuran dan
perhitungan.

F.2. Analisa Sinyal Keluaran

F.2.1. Aalisa Sinyal Keluaran 1, 2, 3
R = 10 Ω
L=5H
C = 0,024 F
Gambar F.4 Grafik Resspon Transien Sinyal 1
Dari gambar grafik diatas dengan nilai RLC yang sudah

ditentukan, dapat dianalisa bahwa respon dari sistem tersebut
dikategorikan dalam respon sistem dengan redaman kurang
(Underdamped) dimana respon transiennya berosilasi terlebih dahulu
sebelum sistem tersebut dalam keadaan stabil (Steady state). Sistem
dengan redaman kurang (Underdamped) adalah sistem dengan faktor
redaman lebih dari 0 dan kurang dari 1 (0 <ζ < 1).

F.2.2. ANALISA SINYAL KELUARAN 4, 5, 6

R=1Ω
L = 25 H
C = 0,002 F
Gambar F.5. Grafik Respon Transien Sinyal 4
Dari gambar grafik diatas dengan nilai RLC yang sudah

ditentukan, dapat dianalisa bahwa respon dari sistem tersebut
dikategorikan dalam respon sistem tanpa redaman (Undamped) dimana
respon transiennya berosilasi secara terus menerus dan tidak mengalami
keadaan stabil (Steady state). Sistem tanpa redaman (Undamped) adalah
sistem dengan faktor redaman sama dengan 0 ( = 0), tetapi dalam
percobaan pada sinyal 4, 5, dan 6 didapatkan faktor redaman mendekati 0 (
ζ ≠ 0) sehingga sistem berosilasi dan mengalami kestabilan dalam waktu
yang sangat lama.

F.2.3. ANALISA SINYAL KELUARAN 7, 8, 9, 10

R = 10 Ω
L=5H
C = 0,26F
Gambar F.2 Grafik Respon Transien

Sinyal 7
Berdasarkan grafik diatas dengan nilai RLC yang sudah ditentukan

sedemikian rupa, dapat dianalisa bahwa respon dari sistem tersebut
dikategorikan dalam respon sistem dengan redaman lebih (Overdamped)
dimana respon transiennya tidak berosilasi dan tanpa overshoot sehingga
untuk mencapai kestabilan membutuhkan waktu yang cukup lama. Hal ini
dikarenakan oleh redaman yang berkebihan dengan faktor redaman lebih
dari 1 (ζ > 1).

Kesimpulan
1. Semakin besar nilai RLC maka nilai time peak dan settling time akan
semakin besar , sedangkan nilai overshoot akan mengalami penurunan
nilai.
2. Saat redaman bernilai diantara 0 dan 1 maka didapat sinyal respon
berisolasi terlebih dahulu sebelum mencapai kesatabilan. Saat
redaman bernilai kurang dari 1 maka didapatkan sinyal respon
mencapai kestabilan tanpa berisolasi. Saat redaman bernilai lebih dari
1 maka didapatkan sinyal respon tidak berisolasi.
3. Dari analisa yang telah dilakukan pada kestabilan sistem dapat
disimpulkan bahwa dari ketiga data yang telah diuji dapat dipastikan
termasuk dalam system yang stabil karena setiap nilai sistemnya
bernilai positif.

1.2 ANALISA KESTABILAN

A. Tujuan
1. Dapat mengetahui cara membuat fungsi alih loop tertutup dengan
umpan balik satu menggunakan fungsi alih rangkaian RLC yang
ada.
2. Dapat mengetahui cara menerapkan metode penyederhanaan
diagram blok.
3. Dapat menentukan akar-akar fungsi alih yang disederhanakan serta
menggambar posisi setiap kutub dan nol pada bidang s.
4. Dapat menentukan kestabilan sistem.
B. Alat Bahan
1. Laptop
2. Software MATLAB
C. Dasar Teori
Hal yang amat penting dalam desain sistem control adalah masalah
stabilitas sistem. Bukan hal yang rahasia lagi bahwa pokok tujuan
terpenting dalam analisa dan desain kontrol adalah menciptakan suatu
sistem yang stabil.
Suatu sistem dikatakan stabil apabila tercipta kondisi dimana
tanggapan (respone) sistem bersifat terbatas jika diberikan masukan sistem
yang bersifat terbatas pula. Yang dimaksud terbatas di sini adalah harga
maksimumnya terbatas, sebagai contoh: f(t)=A sin ωt, maka harga
maksimum dari f(t) tidak akan melebihi A (terbatas padaA).
Fungsi alih loop tertutup:

Maka akar-akar dari persamaan pembilang (nominator) yaitu s=-z1,

s=-z2, …, s =-zm adalah zero-zero dari fungsi alih loop tertutup sistem.
Sedangkan akar-akar dari persamaan penyebut (denominator) yaitu
s=- p1, s=-p2, …, s=- pm adalah zero-zero dari fungsi alih loop tertutup
sistem. Dalam penggambaran pada bidang s (koordinat real vs imajiner),
zero digambarkan dengan tanda bulatan kecil dan pole digambarkan
dengan tanda silang.
Kriteria Kestabilan Routh-Hurwitz

Kriteria ini menunjukkan adakah akar-akar tak stabil persamaan
polinom orde n (n=berhingga) tanpa perlu menyelesaikannya. Untuk
sistem kendali, ketabilan mutlak langsung dapat
diketahui dari koefisien-koefisien persamaan karaktristik.
Persamaan karakteristik sistem orde n diberikan oleh:
0a 0 sn +a 1 sn−1 +…+ an 1 s+ an=0………………………(1)

Dari persamaan karakteristik tersebut dapat dibentuk suatu matrik atau
deret (Routh array) dimana hanya dua baris teratas saja yang ditentukan
langsung dari persamaan karakteristiknya.

Di mana:
a1 a 2−a0 a3
b 1=
a1
a1 a4−a0 a5
b 2=
a1
a1 a6−a 0 a7
b 3=
a1
Dan seterusnya sampai nol.
b1 a3−a1 b2
c 1=
b
b1 a5 −a1 b3
c 2=
b1
Dan seterusnya sampai semua koofisien didapat sehingga membentuk

matrik setengah piramida terbalik.
Syarat kestabilan dari analisa Routh-Hurwitz ini adalah bila semua
koofisien dari kolom pertama deret Routh bernilai positif. Bila ada salah
satu atau lebih dari koofisienkoofisien tersebut bernilai negatif, maka
sistem tersebut tidak stabil. Jumlah akar-akar positif dari persamaan
karakteristik sebanding dengan jumlah perubahan tanda (dari positif ke
negatif atau sebaliknya) pada kolom pertama tersebut (Triwiyanto, 2011:
46-47).

D. Prosedur Percobaan
1. Menggunakan fungsi alih rangkaian RLC pada bagian 1 di atas
untuk membuat sistem fungsi alih lup tertutup dengan umpan balik
satu (Unity feedback).
2. Membuat fungsi alih tunggal Closed Loop sistem di atas dengan cara
menerapkan metode penyederhanaan diagram blok.
3. Mencari akar-akar fungsi alih yang disederhanakan dan menggambar
posisi setiap kutub dan nol pada bidang s.
4. Menentukan apakah sistem-sistem diatas stabil / tidak dan
melakukan analisa yang dianggap perlu.
5. Menggunakan fungsi alih rangkaian RLC pada bagian 1 di atas
untuk membuat sistem fungsi alih lup tertutup dengan umpan balik
satu (Unity feedback).
6. Membuat fungsi alih tunggal Closed Loop sistem di atas dengan cara
menerapkan metode penyederhanaan diagram blok.
7. Mencari akar-akar fungsi alih yang disederhanakan dan menggambar
posisi setiap kutub dan nol pada bidang s.
8. Menentukan apakah sistem-sistem diatas stabil / tidak dan
melakukan analisa yang dianggap perlu.

E. Data Percobaan
Tabel E.1 Data percobaan pengukuran respon transien
Nilai Komponen Pengukuran Hasil Sinyal
No R L C
%OS tp Ts
(Ω) (H) (F)
1 10 5 0,024 31.5088 1.1548 0.4768
2 11 6 0,027 28.7235 1.3604 0.5701
3 18 11 0,029 19.4223 2.0008 0.8855
4 1 25 0,002 406.2745 0.7024 0.1313
5 2 26 0,002 505.3671 0.7164 0.1212

6 2 27 0.002 226.9832 0.7300 0.1744
7 10 5 0,26 0 10 7,68
8 10 5 0,28 0 10 8,07
9 26 6 0,26 0 10 9,56
10 28 8 0,28 0 10 9,61
F. Analisa Data
F.3 Analisa Kestabilan

F.3.1 Analisa Kestabilan Sinyal 1
Gambar F.3.1 Hasil sinyal data 1

Diketahui:
R = 10 Ω
L=5H
C = 0.024 F
Ditanya :
Fungsi Alih
Loop tertutup dengan umpan balik 1
Penyederhanaan
Analisa kestabilan routh
Penyelesaian :
Fungsi alih
1
LC
G(s) =
R 1
S 2+ S+
L LC
1
5 x 0,024
=
10 1
S 2+ S+
5 5 x 0,024
8,33
= 2
S + 2 s+8,33

Penyederhanaan

b1= - 1 8.33
2 0
2
−(1 x 0)−(2 x 8.33)
=
2
= 8.33
b2= - 1 0
2 0
2
−(1 x 0)−(2 x 0)
=
2
=0
S2 1 8.33
S1 2 0
S0 8.33 0

Dari data diatas dapat disimpulkan bahwa sistem stabil karena tidak
terjadi perubahan tanda.

Diketahui:
R=1Ω
L = 24 H
C = 0.002 F
Ditanya :
Fungsi Alih
Penyederhanaan
Penyelesaian :
Fungsi alih
1
LC
G(s) =
R 1
S 2+ S+
L LC
1
24 x 0,002
=
1 1
S 2+ S+
24 24 x 0,002
20,8
= 2
S + 0,04 S +20

Penyederhanaan
b1= - 1 20
0.04 0
0.04
−(1 x 0)−(0.04 x 20)
=
0.04
= 20
b2= - 1 0
0.04 0
0.04
−(1 x 0)−(0.04 x 0)
=
0.04
=0
S2 1 20
S1 0.04 0
S0 20 0


Diketahui:
R = 10 Ω
L=5H
C = 0.26 F
Ditanya :
Fungsi Alih
Penyederhanaan
Penyelesaian :
Fungsi alih
1
LC
G(s) =
R 1
S 2+ S+
L LC

1
5 x 0,26
=
10 1
S 2+ S+
5 5 x 0,26
0,769
= 2
S + 2 S+0,76
Loop tertutup dengan umpan balik
Penyederhanaan

b1= - 1 0.769
2 0
2
−(1 x 0)−(2 x 0.76)
=
2
= 0.76
b1= - 1 0
2 0
2
−(1 x 0)−(2 x 0)
=
2

=0
S2 1 0.76
S1 2 0
S0 0.76 0

DAFTAR PUSTAKA
Akbar, Baghazta.2017.” Jurnal Teknik ITS Vol. 6, No. 1”.Jurusan Teknik Elektro,
Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh November.
Kotsuhiko Ogata. 1997. “Modern Control Engineering 2nd”. Penerbit Erlangga.
PT Penerbit Erlangga.
Santoso, Ari.2013. “JAVA Journal of Electrical and Electronics Engineering,
Vol.1, No. 2”. Jurusan Teknik Elektro. Fakultas Teknik. Institut Teknologi
Sepuluh November.
Triwiyatno , Aris. 2012.”Buku Ajar sistem Control Analog”.Jurusan Teknik
Elektro. Fakultas Teknik. Universitas Diponogoro.

FNAL P1 Idris-1

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

FNAL P1 Idris-1

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Analisa Respon Transien dan Kestabilan

1.1 ANALISA RESPON TRANSIEN

B. Alat dan Bahan

Praktikum Dasar Sistem Kendali/ 2019/ F1B117051

C.1 Sistem Orde Pertama

Gambar 1.2 sistem loop terbuka

Praktikum Dasar Sistem Kendali/ 2019/ F1B117051

C.2 Sistem orde kedua

C.3 Pengaruh Faktor Redaman

Sistem mempunyai tiga buah pole yakni:

Praktikum Dasar Sistem Kendali/ 2019/ F1B117051

Gambar 1.4 Vektor Dari Persamaan Disamping

Transformasi Laplace balik dari persamaan di atas diperoleh dengan

Penyelesaian dari persamaan tersebut adalah:

Praktikum Dasar Sistem Kendali/ 2019/ F1B117051

C.4 Tipikal respon orde kedua

Gambar 1.5 Tipical respon orde kedua

1. Waktu tunda (delay time)

2. Waktu naik (rise time)

3. Waktu puncak (peak time)

Praktikum Dasar Sistem Kendali/ 2019/ F1B117051

5. Waktu penetapan (settling time)

Praktikum Dasar Sistem Kendali/ 2019/ F1B117051

Gambar 1.6 Block simulasi rangkaian RLC dengan sumber DC

2. Membuka Series RLC dan Set intial voltagenya menjadi 0.

Gambar 1.7 Tampilan Scope

Praktikum Dasar Sistem Kendali 2019/F1B017049

5. Membuka blok To Workspace dan To Workspace 1, ganti nama

Gambar 1.8 Sink Block Parameter To Workspace

Gambar 1.9 Block Parameters Powergui

Praktikum Dasar Sistem Kendali 2019/F1B017049

Gambar 1.10 Configuration Parameters tran_rlc

8. Menjalankan simulasi dengan menekan tombol Run

Gambar 1.11 Matlab Kode Untuk Menggambar Respon

Praktikum Dasar Sistem Kendali 2019/F1B017049

Respon rangkaian RLC dgn sumber DC

Gambar 1.12 Respon Rangkaian RLC Dengan Sumber DC

10. Mengukurprosentase Overshoot, waktu penetapan/ settling time dan

Praktikum Dasar Sistem Kendali 2019/F1B017049

1 10 5 0,024 31.5088 1.1548 0.4768

2 11 6 0,027 28.7235 1.3604 0.5701

3 18 11 0,029 19.4223 2.0008 0.8855

4 1 25 0,002 406.2745 0.7024 0.1313

Praktikum Dasar Sistem Kendali 2019/F1B017049

5 2 26 0,002 505.3671 0.7164 0.1212

6 2 27 0.002 226.9832 0.7300 0.1744

Praktikum Dasar Sistem Kendali 2019/F1B017049

Gambar F.1 Grafik Respon Transien Sinyal 1

Praktikum Dasar Sistem Kendali 2019/F1B017049

Menghitung persen error :

Praktikum Dasar Sistem Kendali 2019/F1B017049

F.1.2 Analisa Perhitungan 2

Gambar F.2 Grafik Respon Transien Sinyal 4

Praktikum Dasar Sistem Kendali 2019/F1B017049

Menghitung persen error :

Praktikum Dasar Sistem Kendali 2019/F1B017049

F.1.3 Analisa Perhitungan 3

Gambar F.2 Grafik Respon Transien Sinyal 7

Praktikum Dasar Sistem Kendali 2019/F1B017049

Praktikum Dasar Sistem Kendali 2019/F1B017049

Menghitung persen error:

%OS hitung−%OS ukur

Praktikum Dasar Sistem Kendali 2019/F1B017049