TUGAS DASAR SISTEM KONTROL

ANALISIS RESPONS TRANSIEN ORDE DUA

Disusun Oleh:

Hafiz Syawaldi Pratama 21060121130059

DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS DIPONEGORO
2023
 Dari pembahasan pemodelan sebelumnya, didapat persamaan fungsi transfer untuk
sistem massa-pegas-damper yang diberi gaya sebagai berikut:

Y (s ) 1
=
F ( s ) ( M s + Rs+k )
2

dimana,
M = massa beban (kg);
R = faktor damping (Ns/m);
k = konstanta pegas (N/m).

Fungsi transfer di atas menunjukkan perpindahan y(t) sebagai keluaran sistem dan
gaya f(t) sebagai masukan sistem. Untuk mendapatkan perilaku sistem dari respons
transiennya, asumsikan nilai-nilai massa, faktor damping, dan konstanta pegas dengan nilai-
nilai berikut.

 M = 10−3 kg
 R = 0,2 Ns/m
 k = 1 N/m

Dengan nilai-nilai tersebut, persamaan fungsi transfer menjadi seperti berikut.

Y (s ) 1
= −3 2
F ( s ) (10 )s +(0,2) s+(1)

Bentuk di atas diubah ke bentuk standar persamaan fungsi transfer sistem orde dua menjadi
seperti berikut.

Y (s) 1 ( 103 )
= −3 2 ×
F ( s ) (10 )s + 0,2 s+1 ( 103 )

Y (s) 10
3
=
F ( s ) s 2+200 s+103
Menyesuaikan dengan bentuk standar persamaan fungsi transfer sistem orde dua, didapatkan
nilai-nilai berikut.

 Frekuensi alami tak teredam

2 3
ω n =10
ω n=10 √ 10
 Rasio redaman
2 ζ ωn =200
200
ζ=
2ω n
100
ζ= =√ 10
10 √ 10

Berdasarkan hasil yang didapat, sistem memiliki nilai ζ >1 . Ini berarti sistem teredam
berlebih. Untuk sistem teredam berlebih yang diberi masukan sinyal step, secara teori
keluaran sistem dirumuskan seperti berikut.

( )
−s1 t −s2 t
ωn e e
y ( t ) =1+ −
2 √ ζ −1 s1 s2
2

dengan, s1=( ζ + √ ζ 2−1 ) ωn dan s2=( ζ− √ ζ 2−1 ) ω n.

Melalui perhitungan, nilai s1 dan s2 adalah seperti berikut.

 Nilai s1
2
√
s1=( ζ + √ ζ −1 ) ωn=( √ 10+ ( √ 10 ) −1 ) ( 10 √ 10 ) ≈ 194,86833
2

 Nilai s2
2
√
s2=( ζ− √ ζ −1 ) ω n=( √ 10− ( √10 ) −1 ) ( 10 √ 10 ) ≈5,13167
2

Dari hasil perhitungan, nilai s1 jauh lebih besar dari s2. Sehingga, persamaan keluaran
dapat disederhanakan sesuai teori menjadi seperti berikut.

−(ζ − √ ζ −1) ωn t
2

y ( t ) =1−e
−¿ ¿
y ( t ) =1−e

Respons transien sistem didapat dengan memasukkan nilai waktu t = 0 hingga waktu t
kesekian di mana respons sistem mencapai kondisi steady state. Dengan memasukkan nilai-
nilai waktu tersebut didapatkan data keluaran tegangan e0(t) seperti berikut.
 t (s) y(t) (m)
0 0,000
0,25 0,7228
0,5 0,9231
0,75 0,9787
1 0,9941
1,25 0,9984
1,5 0,9995
1,75 0,9999
2 1,000

Nilai-nilai tersebut adalah nilai aproksimasi terdekat sistem ketika waktu t

dimasukkan ke dalam persamaan y(t). Hasil di atas menunjukkan bahwa ketika respons
sistem digambarkan akan membentuk sinyal seperti berikut.

Gambar 1. Grafik respons sistem manual

Melalui perhitungan, sistem memiliki waktu settling time (ts) seperti berikut.

3 3 −2
t s= = =3 ×10 s=0,03 s( kriteria5 %)
ζ ω n √ 10 ×10 √ 10

Dari sini maka nilai ts sulit untuk digambarkan secara manual karena nilainya terlalu
kecil. Analisis lebih akurat dapat dilakukan dengan menggunakan simulasi Simulink. Sistem
disusun seperti berikut.
 Gambar 2. Diagram blok pada Simulink

Persamaan pada blok fungsi transfer disusun dengan pengaturan seperti pada gambar
berikut.

Gambar 3. Pengaturan pada blok fungsi transfer

Ketika sistem dijalankan, scope menunjukkan grafik respons transien seperti pada
gambar berikut.
 Gambar 4. Grafik respons transien sistem

Sesuai dengan perhitungan dan penggambaran grafik manual, grafik respons sistem
menunjukkan grafik yang mirip. Adapun nilai-nilai lain yang dapat ditampilkan dari sistem
adalah seperti berikut.

Gambar 5 dan 6. Nilai-nilai informasi pada grafik respons transien