2018

Ashuri

[TANGGAPAN WAKTU]
i
 ANALISIS TANGGAPAN WAKTU

2.4 Sistem Orde Dua

Suatu sistem orde dua diberikan oleh Gambar 2.10.

Gambar 2.10. Diagram Kotak Sistem Orde Dua

Fungsi alih loop tertutup dari sistem tersebut diberikan oleh :

C (s ) K
= 2
R(s ) As + Bs + K

Tanggapan Unit-Step
Fungsi alih loop tertutup dapat ditulis ulang menjadi :
K
C (s ) A
=
R(s )  B  B  K 
2
B  B  K
2

s + +   −  s + −   − 
 2 A  2A  A  2 A
  2A  A

Pole-pole dari fungsi alih loop tertutup di atas akan kompleks bila B2 – 4AK < 0 dan
akan real bila B2 – 4AK ≥ 0.
Didefinisikan :
K B
= ωn2 , = 2ζω n = 2τ
A A
dengan:
ωn = frekuensi alami takteredam (undamped natural frequency)
τ = redaman (attenuation)
ζ = rasio peredaman (damping ratio)
maka :
C (s ) ωn2
= 2
R(s ) s + 2ζω n + ωn2
atau

8
 C (s ) ωn2
=
R(s ) (s + ζω n + jωd )(s + ζω n − jωd )

dengan ωd = ωn 1 − ζ 2 → frekuensi alami teredam (damped natural frequency).

Dari persamaan di atas, menunjukkan bahwa sifat-sifat dinamik sistem orde dua
dapat digambarkan oleh dua parameter, yakni frekuensi alami takteredam (ωn) dan
rasio peredaman (ζ). Untuk masukan unit-step, R(s) = 1/s, persamaan tanggapan
waktu diberikan oleh penurunan sebagai berikut:

ωn2
C (s ) =
1
s + 2ζω n s + ωn s s
2

1 s + ζω n ζω n
= − −
s (s + ζω n ) + ωd (s + ζω n ) + ωd2
2 2 2

Bila persamaan di atas ditransformasi Laplace balik, maka akan didapatkan tanggapan
sistem dalam fungsi waktu :
 ζ 
c(t ) = 1 − e −ζωnt cos(ωd t ) + sin (ωd t )
 1−ζ 2


e −ζωnt  1−ζ 2 
c(t ) = 1 − sin  ω t + tan −1
, untuk t ≥ 0
1−ζ 2 
d
ζ 
Untuk nilai yang bervariasi akan didapatkan kasus-kasus yang berbeda, yaitu: ζ
Untuk masukan unit-step, R(s) = 1/s, persamaan tanggapan waktu diberikan oleh
penurunan sebagai berikut:
 Untuk nilai ζ: 0 < ζ < 1, tanggapan sistem yang dihasilkan disebut tanggapan
redaman kurang (underdamped).
ωn2
C (s ) =
1
s + 2ζω n s + ωn s s
2

1 s + ζω n ζω n
= − −
s (s + ζω n ) + ωd (s + ζω n ) + ωd2
2 2 2

Bila persamaan di atas ditransformasi Laplace balik, maka akan didapatkan

tanggapan sistem dalam fungsi waktu :
 ζ 
c(t ) = 1 − e −ζωnt cos(ωd t ) + sin (ω t )
1−ζ 2
d
 

e −ζωnt  1−ζ 2 
c(t ) = 1 − sin ω
 d t + tan −1
, untuk t ≥ 0
1−ζ 2  ζ 

error e(t ) = r (t ) − c(t )

9
  ζ 
e(t ) = e −ζω n t cos(ωd t ) + sin (ωnt )
 1−ζ 2 
dan jika rasio redamannya sama dengan nol (ζ=0), maka respon input unit-step
menjadi
c(t ) = 1 − cos(ωnt ), untuk t ≥ 0

 Untuk nilai ζ = 1, tanggapan sistem yang dihasilkan disebut tanggapan redaman

kritis (criticallydamped).
ωn2
C (s ) =
1
s + 2ζω n s + ωn s s
2

ωn2
=
(s + ωn )2 s
Inverse Laplace dari respon sistem (respon waktunya) menjadi,
c(t ) = 1 − e −ω n t [1 + ωnt ], untuk t ≥ 0
 Untuk nilai ζ > 1, tanggapan sistem yang dihasilkan disebut tanggapan redaman
lebih (overdamped). Akar-akar persamaan (kedua kutub) dari C(s)/R(s) adalah reil
negatif dan tidak sama. Untuk masukan unit-step, R(s) = 1/s dan C(s) dapat ditulis
kembali menjadi.
ωn2
C (s ) =
(s + ζω n )(
+ ωn ζ 2 − 1 s + ζω n − ωn ζ 2 − 1 )
Inverse Laplace dari respon sistem (respon waktunya) menjadi,
− ζ + ζ 2 −1 ωnt − ζ − ζ 2 −1 ωnt
c(t ) = 1 +
1 1
( ) ( ) , untuk t ≥ 0
   
e - e
2 ζ 2 −1 ζ + ζ 2 −1 2 ζ 2 −1 ζ − ζ 2 −1

ωn  e − s1t e − s2t 
c(t ) = 1 +  − , untuk t ≥ 0
2 ζ 2 − 1  s1 s2 

( )
dengan s1 = ζ + ζ 2 − 1 ω n dan s2 = ζ − ζ 2 − 1 ω n ( )
Jika rasio redaman lebih besar dari 1, dengan s2 ≤ s1 , untuk selesaian pendekatan
(empiris/approximated), s1 dapat diabaikan. Oleh karena itu C(s)/R(s) dapat ditulis
kembali menjadi,

C (s ) ζω n − ωn ζ 21 s
= = 2
R(s ) s + ζω n − ω n ζ 2 − 1 s + s2

dengan masukan unit-step, diperoleh respon sistem seoerti,

10
 ζω n − ωn ζ 21
C (s ) =
(s + ζω n )
+ ωn ζ 2 − 1 s
dan inverse Laplace fungsi alih menghasilkan respon waktu sbb:
− ζ − ζ 2 1 ωnt
c(t ) = 1 − e  
untuk t ≥ 0
Dalam perancangan sistem kendali, karakteristik kinerja yang diinginkan oleh sistem
tersebut harus dispesifikasikan dalam bentuk domain waktu. Pada umumnya,
spesifikasi ini diberikan untuk tanggapan fungsi unit-step yang dianggap bisa
mewakili kinerja sistem secara keseluruhan. Pengaruh variasi ζ ini diperlihatkan pada
Gambar 2.11.

Gambar 2.11. Tanggapan Fungsi Unit-Step untuk Variasi Rasio Peredaman

Contoh Kasus 4:
Diberikan fungsi alih suatu sistem loop tertutup adalah:
C (s ) 4
= 2
R(s ) s + 2 s + 4
Tentukan harga frekuensi alami takteredam dan rasio peredamannya! Jenis kasus
apakah sistem tersebut? Selanjutnya tentukan, td; tr; tp; Mp; dan untuk kriteria 2% dan
5%.
Selesaian:
Untuk sistem dengan fungsi alih loop tertutup dapat disetarakan dengan bentuk
persamaan umum orde duanya, penyetaraan tersebut sangat berguna untuk mencari
nilai ωn dan ζ, seperti berikut ini (analisa Root-Locus pada bab selanjutnya dapat
digunakan untuk fungsi alih loop tertutup yang tidak bisa disetarakan dengan bentuk
umumnya):
C (s ) ωn2 4
= 2 = 2
R(s ) s + 2ζω n s + ωn s + 2 s + 4
2

Dari penyetaraan tersebut terlihat bahwa :

ωn = 2 (nilai ini tidak mungkin negatif, karena besaran frekuensi harus positif)
ζ = 0.5
Dengan nilai ζ = 0.5, maka sistem tersebut termasuk kasus underdamped (redaman
kurang).

11
2.5 Spesifikasi Tanggapan Transien
Spesifikasi tanggapan transien dalam domain waktu yang dimaksud adalah:
1) Waktu tunda (delay time), td :
adalah waktu yang dibutuhkan tanggapan untuk mencapai setengah dari nilai akhir
dari tanggapan untuk pertama kali.
2) Waktu naik (rise time), tr:
adalah waktu yang dibutuhkan untuk naik dari 10% I 90%, 5% I 95%, atau

0% I 100% dari nilai akhir dari tanggapan. Untuk kasus underdamped, biasanya

digunakan kriteria 0% I 100%. Untuk kasus overdamped, biasanya digunakan

kriteria 10% I 90%.

3) Waktu puncak (peak time), tp:

adalah waktu yang dibutuhkan tanggapan untuk mencapai nilai puncak dari
overshoot pertama kali.
4) Overshoot maksimum (maximum overshoot), Mp:
adalah nilai puncak maksimum dari tanggapan diukur dari nilai akhir dari
tanggapan. Biasanya dirumuskan dalam persentase:
c(t p ) − c(∞ )
Mp = × 100%
c(∞ )
5) Waktu settling (settling time), ts:
adalah waktu yang dibutuhkan tanggapan untuk mencapai nilai akhir dari tanggapan
dan tetap berada pada nilai tersebut dalam range persentase tertentu dari nilai akhir
(biasanya 5% atau 2%).
Spesifikasi tanggapan transien untuk masukan fungsi unit-step diberikan pada
Gambar 2.12.

Gambar 2.12. Spesifikasi Tanggapan Transien Fungsi Unit-Step

Hubungan Frekuensi Alami Takteredam (ωn) dan Rasio Peredaman (ζ) dengan
Spesifikasi Sistem Kendali untuk Tanggapan Transien

12
Selain spesifikasi dalam bentuk waktu, tanggapan transien juga mempunyai cara lain
dalam memberikan spesifikasi sistem, yaitu melalui frekuensi alami takteredam (ωn)
dan rasio peredaman (ζ). Hubungan antara dua cara spesifikasi tersebut akan dijelaskan
dalam ulasan berikut:
Persamaan umum sistem orde dua dengan masukan fungsi unit-step dalam domain
waktu diberikan oleh:
 ζ 
c(t ) = 1 − e −ζωnt cos(ω d t ) + sin (ω n t )
 1−ζ 2 

dengan: ωd = ωn 1 − ζ 2

Untuk t = tr (waktu naik)

 ζ 
c(t ) = 1 − e −ζωntr cos(ωntr ) + sin (ω t )
1−ζ 2
n r
 
=1
karena nilai e −ζωntr ≠ 0 , maka:
ζ
cos(ωntr ) + sin (ωntr ) = 0
1−ζ 2
−ζ
cos(ωntr ) = sin (ωntr )
1−ζ 2

1−ζ 2 ω
tan (ωntr ) = =− d
−ζ σ
dengan:
ωd = ωn 1 − ζ 2
σ = ζω n
1 ω 
tr = tan −1  d 
ωd −σ 
π −β
tr =
ωd
Nilai π = 3,14 dan nilai β ditentukan oleh perhitungan:

 ωd 
β = tan −1  
σ 
Untuk t = tp (waktu puncak)
Pada saat t = tp, nilai dari c(t) mencapai maksimum. Ini berarti turunan dari c(t)
terhadap t mempunyai nilai nol untuk t = tp.

13
 dc(t )  ζ  −ζωnt  ζω d 
= ζω n e −ζωnt cos(ωd t ) +  + e  ω sin (ω t ) − cos (ω t )
d (t ) 1 − ζ 2  1−ζ 2
d d d
  

dc(t ) ωn
= sin (ω d t p )
−ζω t
e np =0
d (t ) t =t p 1−ζ 2

sehingga:
sin (ωd t p ) = 0 , dengan ωd t p = 0, π , 2π , 3π , ...........
karena tp berhubungan dengan waktu puncak pertama kali, maka:
π
tp =
ωd
Dengan cara yang sama penurunan rumus untuk Mp dan ts diberikan oleh :
M p = e − (σ ωd )π

dan
ts = 4/σ → untuk kriteria 2%
ts = 3/σ → untuk kriteria 5%

Contoh Kasus 5:
Diberikan fungsi alih suatu sistem loop tertutup adalah:
C (s ) 4
= 2
R(s ) s + 2 s + 4
Tentukan spesifikasi tanggapan transiennya untuk sinyal uji fungsi unit-step!
Gambarkan bentuk tanggapan waktunya!
Selesaian:
Fungsi alih loop tertutup diberikan oleh :
C (s ) 4
= 2
R(s ) s + 2 s + 4
Dari perhitungan pada contoh sebelumnya, kita dapatkan nilai ωn = 2 dan nilai ζ = 0,5.
Maka kita dapat menghitung spesifikasi tanggapan transiennya sebagai berikut :

ωd = ωn 1 − ζ 2 = 1,732
σ = ζω n = 1

Waktu naik (tr):

π −β
tr = ; π = 3,14
ωd

14
  ωd  
−1 ωn 1 − ζ
2 
−1 1,732 
β = tan   = tan 
−1
 = tan  = 1,05
σ   ζω n   1 

3,14 − 1,05
tr = = 1,21 detik
1,732

Waktu naik (tp):

π 3,14
tp = = = 1,81 detik
ωd 1,732
Overshoot maksimum (Mp):
M p = e − (σ ωd )π = e − (1 1, 732 )3,14 = 0,16 atau 16%
Waktu settling (ts):
ts = 4/σ  untuk kriteria 2%
ts = 4/1 = 4 detik
ts = 3/σ  untuk kriteria 5%
ts = 3/1 = 3 detik.
Tanggapan sistemnya diberikan oleh Gambar 2.13.

Gambar 2.13. Tanggapan Sistem

15