KARAKTERISTIK SISTEM ORDE PERTAMA

Dosen : Nurlita Gamayanti

PENGANTAR
Pada bagian ini akan dibahas mengenai karakteristik respon waktu untuk sistem orde
pertama baik karakteristik respon transien maupun karakteristik respon pada keadaan
tunak. Karakteristik respon waktu untuk sistem orde pertama didapatkan dengan
mengamati respon sistem orde pertama terhadap sinyal uji step. Selain itu akan dibahas
pula respon sistem orde pertama terhadap sinyal impuls dan ramp.

KARAKTERISTIK SISTEM ORDE PERTAMA

Model matematika dari sistem orde pertama dapat dinyatakan dalam bentuk diagram
blok seperti berikut ini :

K
R(s) C(s)
τs + 1

Dimana R(s) dan C(s) masing-masing adalah sinyal masukan dan sinyal keluaran sistem
orde pertama dalam domain s
Sehingga fungsi alih loop tertutup (CLTF) sistem orde pertama adalah :
C ( s) K
= (1)
R ( s ) τs + 1
dimana
K : Gain overall
τ : konstanta waktu

Selanjutnya kita akan menganalisa respon sistem orde pertama untuk masukan sinyal
impuls, sinyal step dan sinyal ramp. Dalam bahasan ini, kita mengasumsikan bahwa
syarat awalnya adalah nol.

1
Respon sistem orde pertama terhadap masukan sinyal impuls

Untuk masukan unit impuls, r(t) = δ(t) → R(s) = 1, maka keluaran sistem orde pertama
dalam domain s adalah :

K
K τ
C ( s) = ⇒ C ( s) =
τs + 1 s+ 1
τ
sehingga dengan menggunakan transformasi Laplace inver diperoleh
1
K − τt
c(t ) = e ( 2)
τ
Kurva respon sistem orde pertama terhadap masukan unit impuls ditunjukkan pada
gambar berikut :

K/τ

0
τ

Gambar (1). Respon impulse sistem orde pertama

Kurva respon impuls sistem orde pertama merupakan eksponensial turun. Mula-mula

c(t) bernilai sama dengan K/τ sampai pada akhirnya pada saat t mendekati tak

berhingga, c(t) bernilai mendekati sama dengan nol.

Garis l melalui K/τ dengan koefisien arah :

2
 dy K − 1τ ( 0) K
= τ
(− 1τ )e =−
dt t =0 τ2

Sehingga persamaan garis l :

K K
y (t ) = − 2
t+
τ τ

Respon sistem orde pertama terhadap masukan sinyal step

Untuk masukan unit step, r(t) = 1u(t) → R(s) = 1/s, maka keluaran sistem orde pertama
dalam domain s adalah :

K
⎛ K ⎞1 τ = A + B
C (s) = ⎜ ⎟ =
⎝ τs + 1 ⎠ s s ( s + 1τ ) s s + 1τ
K
τ
A = = K
s+ 1 τ s =0
K
τ
B = = −K
s s = − 1τ

C ( s ) = K ( 1s − 1 )
s + 1τ

Sehingga dengan menggunakan transformasi Laplace invers diperoleh

⎛ − t⎞
1
c(t ) = K 1 − e τ ⎟
⎜ t≥0 (3 )
⎜ ⎟
⎝ ⎠
Kurva respon sistem orde pertama terhadap masukan unit step ditunjukkan pada gambar
berikut :

3
Untuk K = 1

0,632

τ
Gambar (2). Respon step system orde pertama, K = 1

Kurva keluaran c(t) mula-mula nol kemudian akhirnya menjadi sama dengan 1. Salah
satu karakteristik penting dari kurva respon eksponensial c(t) tersebut adalah bahwa
pada t = τ harga c(t) adalah 0,632 atau respon c(t) telah mencapai 63,2% perubahan
totalnya. Tampak pada kurva tidak terdapat offset, sehingga untuk K = 1 sistem ini
merupakan sistem orde pertama zero offset.
Untuk K ≠ 1 :

K
offset
1
0,632

τ
Gambar (3). Respon step system orde pertama, K ≠ 1

4
Kurva keluaran c(t) mula-mula nol kemudian akhirnya menjadi sama dengan K. Pada
pada t = τ harga c(t) adalah 0,632K. Tampak pada kurva terdapat offset, sehingga untuk
K ≠ 1 sistem ini merupakan sistem orde pertama non zero offset.
Offset adalah error sistem pada keadaan tunak (steady state) atau biasa disebut dengan
error steady state (ess). Besarnya offset atau error steady state dari sistem orde pertama
terhadap masukan sinyal step adalah :
⎡ 1 1 ⎛ K ⎞⎤
ess = Lim e(t ) = Lim s . E (s ) = Lim s . (C (s ) − R(s )) = Lim s .⎢ − ⎜ ⎟⎥
t →∞ s →0 s →0 s →0 ⎣ s s ⎝ τs + 1 ⎠⎦
ess =1 − K

Suatu sistem orde pertama dengan zero offset (tidak mempunyai error steady state) jika
K=1

Respon sistem orde pertama terhadap masukan sinyal ramp

Untuk masukan ramp, r(t) = t.u(t) → R(s) = 1/s2 maka keluaran sistem orde pertama
dalam domain s adalah

K
τ A B C
C (s ) = = + +
s s+ 1
2
( τ
) s 2 s s+ 1
τ
dimana
K
A= τ = K
s+ 1
τ s =0

d ⎛⎜
K ⎞
B= τ ⎟ = − Kτ
ds ⎜ s + 1 ⎟⎟
⎜
⎝ τ⎠ s =0

K
C = τ = Kτ
s2 1
s =−
τ

Dengan mensubstitusikan nilai A, B, dan C sehingga didapatkan

K Kτ Kτ
C (s ) = − +
s 2 s s+ 1
τ
atau

5
 ⎛ − ⎞
t
c(t ) = Kt − Kτ 1 − e ⎟
⎜ τ t≥0
⎜ ⎟
⎝ ⎠
Kurva respon sistem orde pertama (K=1) terhadap masukan unit ramp ditunjukkan pada
gambar berikut :

r(t)
c(t)
6 Kesalahan
keadaan tunak

4
r(t)

2 c(t)

0 2 4 6 t

Gambar (4). Respon ramp sistem orde pertama

Karakteristik respon waktu untuk sistem orde pertama diberikan berdasarkan respon
sistem terhadap masukan sinyal step. Karakteristik respon waktu sistem orde pertama
dibedakan menjadi karakteristik respon transien dan karakteristik respon keadaan tunak
atau steady state.

transien steady state

K
ε ss
1
0,632K

0,5K ts

0,05K tr
0 td τ 3τ

Gambar (5). Karakteristik sistem orde pertama

6
Karakteristik respon transien sistem orde pertama terdiri dari :
Spesifikasi teoritis : Konstanta waktu (τ), adalah waktu yang dibutukan respon mulai t
= 0 sampai dengan respon mencapai 63,2% dari respon steady state.
Konstanta waktu menyatakan kecepatan respon sistem. Konstanta waktu yang lebih
kecil akan mempercepat respon sistem.
Spesifikasi praktis :
1. Waktu tunak atau settling time (ts), adalah ukuran waktu yang menyatakan bahwa
respon sistem telah masuk pada daerah stabil (dapat dianggap stabil)
Jika dihubungkan dengan konstanta waktu τ, maka ts dapat diformulasikan sebagai
berikut :
t s (± 5% ) ≈ 3τ

t s (± 2% ) ≈ 4τ

t s (± 0,5% ) ≈ 5τ

2. Waktu naik atau rise time (tr), adalah ukuran waktu yang menyatakan bahwa respon
sistem telah naik dari 5% ke 95% atau 10% ke 90% dari nilai respon pada keadaan
tunak (steady state)
Jika dihubungkan dengan konstanta waktu τ, maka tr dapat diformulasikan sebagai
berikut :
t r (5% − 95% ) = τ ln 19
t r (10% − 90% ) = τ ln 9
3. Waktu tunda atau delay time (td), adalah waktu yang dibutuhkan respon mulai t = 0
sampai respon mencapai 50% dari nilainya pada keadaan tunak (steady state).
Waktu tunda menyatakan besarnya faktor keterlambatan respon akibat proses sampling.
Jika dihubungkan dengan konstanta waktu τ, maka td dapat diformulasikan sebagai
berikut :
t d = τ ln 2

Karakteristik respon keadaan tunak (steady state) sistem orde pertama diukur
berdasarkan kesalahan pada keadaan tunak atau error steady state (ess).
Besarnya kesalahan pada keadaan tunak adalah
e ss = C ss − Rss

7
Dimana Css dan Rss masing-masing adalah keluaran dan masukan sistem pada keadaan
tunak, yang besarnya adalah
⎛ K ⎞
C ss = Lim c(t ) = Lim s C ( s ) = Lim s ⎜⎜ ⎟⎟ = K
t →∞ s →0 s →0 ⎝ s (τs + 1) ⎠

Dan
⎛1⎞
Rss = Lim r (t ) = Lim s R(s ) = Lim s ⎜ ⎟ = 1
t →∞ s →0 s →0 ⎝ s ⎠

Sehingga besarnya kesalahan pada keadaan tunak adalah

ess = 1 − K

Contoh :
Sebuah sistem terdiri dari plant motor DC berbeban dilengkapi dengan tachogenerator
diuji dengan cara sebagai berikut :

Driver
0,01V/rpm
VU(t)
i(t)

Vo(t)

Jika motor DC diberi sinyal masukan unit step Vi(t) = 12 u(t) Volt, sistem memberikan
respon keluaran ( keluaran tachogenerator) menyerupai orde pertama sebagai berikut :

Vo
12

10

4
τ = 0,25
2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t

8
Tentukan model matematika dari plant motor DC dalam bentuk fungsi alih Ω(s) / Vi(s)
(rad/volt.det) yang diperoleh melalui pendekatan respon.
Penyelesaian :
10 10 2π 100π
Voss = 10 volt → Ω ss = rpm = x = rad / det
0,01 0,01 60 3
12 12
Vi ( s) = → Viss = Lim s . = 12
s s →0 s
ω ss 100π 1 100π
K = = x =
Vi ss 3 12 36

Dari kurva respon diketahui τ = 0,25 det

Maka fungsi alih motor DC :
100π
Ω (s )
= 36
Vi (s ) 0,25s + 1

RINGKASAN
1. Karakteristik respon transien sistem orde pertama untuk spesifikasi teoritis adalah
konstanta waktu ( τ ) dan untuk spesifikasi praktis terdiri dari waktu tunak ( ts ),
waktu naik ( tr ), dan waktu tunda ( td ).
2. Karakteristik respon steady state sistem orde pertama diukur berdasarkan kesalahan
pada keadaan tunak (error steady state)

LATIHAN
Sistem orde pertama diketahui memiliki fungsi alih loop tertutup :
C (s ) 1
=
R (s ) s + 2
Hitung waktu tunak ts (±5% ), waktu naik tr (5%-95%) dan waktu tunda dari respon
sistem orde pertama tersebut jika diberi masukan sinyal step r(t) = u(t)