DESAIN KONTROLER PROPORSIONAL DITAMBAH INTEGRAL (PI)

Dosen : Nurlita Gamayanti, ST

PENGANTAR
Kontroler proporsional ditambah integral (PI) merupakan kontroler yang aksi kontrolernya
mempunyai sifat proporsional dan integral terhadap sinyal kesalahan. Pada bagian ini kita
akan membahas mengenai prosedur perancangan kontroler proporsional ditambah integral
untuk diterapkan pada plant orde pertama. Dengan menentukan nilai penguatan
proporsional Kp dan waktu integral τi yang tepat diharapkan respon plant orde pertama
sesuai dengan spesifikasi performansi dalam domain waktu yang diinginkan.

DESAIN KONTROLER PI
Suatu plant orde pertama dapat direpresentasikan dalam bentuk diagram blok seperti
berikut ini :

U(s) K C(s)
τs + 1

dimana
K : Gain overall
τ : konstanta waktu
Sedangkan diagram blok dari kontroler proporsional ditambah integral adalah sebagai
berikut :

⎛ 1 ⎞
E(s) K p ⎜⎜1 + ⎟⎟ U(s)
⎝ τ i ⎠
s

dimana
Kp : penguatan proporsional.
τi : waktu integral

1
Jika kontroler proporsional ditambah integral diterapkan pada plant orde pertama dalam
suatu sistem pengaturan maka diagram bloknya adalah sebagai berikut :

E(s) ⎛ 1 ⎞ U(s) K
R(s) +- K p ⎜⎜1 + ⎟⎟ C(s)
⎝ τi s ⎠ τs + 1

Sistem pengaturan di atas memiliki fungsi alih loop tertutup :

⎛ τ s + 1 ⎞⎛ K ⎞
K p ⎜⎜ i ⎟⎜ ⎟
C ( s) ⎝ τ i s ⎟⎠⎝ τs + 1 ⎠
= (1)
R( s ) ⎛ τ s + 1 ⎞⎛ K ⎞
1 + K p ⎜⎜ i ⎟⎟⎜ ⎟
⎝ τ i s ⎠⎝ τs + 1 ⎠
a. Jika dipilih τi = τ maka :

C (s) K p .K τ i s 1
= = (2)
R( s ) 1 + K p .K τ i s τi s
+1
KK p

Tampak bahwa suatu plant orde pertama dengan kontroler proporsional ditambah integral
menghasilkan sistem orde pertama (model yang diinginkan) dengan fungsi alih sebagai
berikut :

C ( s) K*
= * (3)
R( s) τ s + 1
Dimana τ* dan K* masing-masing adalah konstanta waktu dan gain overall dari sistem hasil
(model yang diinginkan)

Dengan membandingkan persamaan (2) dan persamaan (3), diperoleh :

τi
τ* = (4)
K.K p

dan

K* =1 (5)

2
Untuk masukan unit step, r(t) = u(t) → R(s) = 1/s maka besarnya error steady state dari
sistem hasil adalah :

e ss = Rss − C ss (6)

dimana Css adalah keluaran sistem hasil pada keadaan tunak dan Rss adalah masukan sistem
hasil pada keadaan tunak yang besarnya adalah

⎛ 1 ⎞
C ss = lim sC ( s ) = lim s⎜ * ⎟ =1
s →0 s →0 ⎜ s τ s + 1
⎝ ( ) ⎟
⎠
(7)

dan

⎛1⎞
Rss = Lim sR(s ) = Lim s ⎜ ⎟ = 1 (8)
s →0 s →0 ⎝ s ⎠

sehingga

ess = 1 − 1 = 0 (9)

b. Jika dipilih τi ≠ τ maka

C (s) τi s + 1
=
R( s) τ i .τ 2 τ i 1 + K .K p ( ) (10)
s + s +1
K .K p K .K p

Tampak bahwa suatu plant orde pertama dengan kontroler proporsional ditambah integral
menghasilkan sistem orde kedua (model yang diinginkan) dengan fungsi alih sebagai
berikut :

C (s ) τi s + 1
= (11)
R (s ) 1 2 2ζ *
s + s +1
(ω )
n
* 2 ω n*

Dengan membandingkan persamaan (10) dan persamaan (11), diperoleh :

1
⎛ K .K p ⎞2
ω n* = ⎜⎜ ⎟
⎟ (12)
⎝ τ i .τ ⎠

3
dan

(τ i ) 2 (1 + K .K p )
1

ξ* = (13)
( )
1
2 τ.K .K p 2

Untuk masukan unit step, r(t) = u(t) → R(s) = 1/s maka besarnya error steady state dari
sistem hasil adalah :

e ss = Rss − C ss

dimana Css adalah keluaran sistem hasil pada keadaan tunak dan Rss adalah masukan sistem
hasil pada keadaan tunak yang besarnya adalah

τi s + 1
C ss = lim sC ( s ) = lim s =1
s →0 s →0 1 2ζ *
s2 + s +1
(ω )
n
* 2 ω n*

dan

⎛1⎞
Rss = Lim sR(s ) = Lim s ⎜ ⎟ = 1
s →0 s →0 ⎝ s ⎠

sehingga

e ss = 1 − 1 = 0

Langkah - Langkah Desain Kontroler PI :

1. Menentukan fungsi alih dari plant orde pertama

Bisa didapatkan melalui identifikasi pendekatan orde pertama atau penurunan model
matematik dengan pengukuran parameter

2. Menentukan spesifkasi performasi yang diinginkan

Spesifikasi performansi yang diinginkan dapat berupa :

• Spesifikasi respon orde pertama dengan konstanta waktu tertentu τ * ( )

4
 • Spesifikasi respon orde kedua dengan frekuensi alami tak teredam tertentu ω n * ( )
atau rasio peredaman tertentu ξ *( )
3. Menentukan Kp dan τi
a. Jika spesifikasi performansi yang diinginkan berupa respon orde pertama dengan τ *
tertentu
τi = τ
berdasarkan persamaan (4)
τi τ
τ* = ⇔ Kp = i*
K .K p K .τ

b. Jika spesifikasi performansi yang diinginkan berupa respon orde kedua dengan ξ* atau
ωn* tertentu
berdasarkan persamaan (12) dan (13) didapatkan

Kp =
1
K
( )
2ζ *ω n * τ − 1

K p .K
τi =
(ω ) τ
n
* 2

Contoh 1:
Suatu sistem terdiri dari plant motor DC dengan penguatan medan konstan dan
tachogenerator. Harga parameter-parameter motor DC diketahui sebagai berikut :

Parameter Simbol Nilai

Inersia motor J 1 N.m.s2/rad
Konstanta torsi motor KTM 5 N.m/A
Konstanta gaya gerak listrik balik Kg 0
Induktansi kumparan jangkar La 1 mH
Resistansi kumparan jangkar Ra 1 ohm
Konstanta peredam viskos B 20 kg/m/s

5
Sedangkan fungsi alih tachogenerator diketahui :
H(s ) = 0,1 volt / rpm
Rencanakanlah kontroler Proporsional ditambah Integral untuk pengaturan kecepatan putar
motor DC sedemikian hingga keluaran sistem hasil desain mempunyai waktu tunak ts (±
3
5%) sekitar detik, Ess = 0 (Zero offset) dan tidak memiliki overshoot.
40
Penyelesaian :
Pada pokok bahasan ”Model matematika sistem elektromekanika” kita telah mendapatkan
model matematika (fungsi alih) dari motor DC dengan penguatan medan konstan yaitu :
K TM
G (s ) =
(
(La . s + Ra )(Js + B ) + K TM . K g )
Dengan memasukkan harga parameter motor DC didapatkan :
5
G (s ) =
(10 −3
)
s + 1 (s + 20)
Tampak bahwa nilai La sangat kecil sekali sehingga dengan pendekatan bisa diabaikan.
Sehingga fungsi alih dari motor DC menjadi :
5 0,25
G (s ) = = ⇒ τ = 0,05
s + 20 0,05s + 1
Spesifikasi desain :
3
- ts (± 5%) sekitar detik,
40
- Ess = 0 (Zero offset) dan
- tidak memiliki overshoot.
Sehingga dipilih kontroler proporsional ditambah integral dengan τI = τ = 0,05
3 1
t s * (± 5% ) ≈ 3τ * ≈ det ⇔ τ * ≈ ≈ 0,025 det
40 40
Besarnya penguatan proporsional Kp :
τi 0.05
Kp = = =8
τ*. K 0,025 (0,25)

6
Diagram blok sistem hasil desain :

Kontroler PI motor DC
R(s) 5 C(s)
+ ⎛ 1 ⎞ G(s) =
8 ⎜⎜1 + ⎟⎟
-
⎝ 0, 05 s ⎠ s + 20

H(s) = 0,1

tachogenerator

Contoh 2 :
Sebuah sistem terdiri dari plant motor DC berbeban dilengkapi dengan tachogenerator diuji
dengan cara sebagai berikut :

Driver
0,01V/rpm
VU(t)
i(t)
Vo(t)

Jika motor DC diberi sinyal masukan unit step Vi(t) = 12 u(t) Volt, sistem memberikan
respon ( keluaran tachogenerator) menyerupai orde pertama sebagai berikut :
Vo
Step Response
From: U(1)
12

10

8
Amplitude

To: Y(1)

τ = 0,25 s
2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 t
Time (sec.)

7
Rencanakanlah kontroler proporsional ditambah integral untuk sistem di atas sedemikian
rupa sehingga :
a. Keluaran sistem hasil mempunyai ts (± 5%) sekitar 3 detik, Ess = 0 (Zero offset) dan
tidak memiliki overshoot.
b. Keluaran sistem hasil mempunyai overshoot maksimum sekitar 5% dan setling time
ts(±5%) sekitar 0,1 detik, serta zero offset.
Penyelesaian :
Pada contoh soal pokok bahasan ”Karakteristik sitem orde pertama” kita telah mendapatkan
model matematika dari plant motor DC melalui pendekatan respon dalam bentuk fungsi
ω(s ) 100π 36
alih yaitu : =
Vi (s ) 0,25s + 1
a. Spesifikasi desain :
• ts* (±5 %) = 2 det
• Zero off set
• Tanpa overshoot (respon orde pertama)
Sehingga dipilih kontroler proporsional ditambah integral dengan τI = τ = 0,25

t s * (± 5% ) ≈ 3τ * ≈ 3 det ⇔ τ * ≈ 1det

τi 0.25 9
Kp = = =
τ*. K (100π 36) 100π

Diagram blok sistem hasil desain :

Kontroler PI Motor DC
R(s) C(s)
E(s) 9 ⎛ 1 ⎞ 100π 36
+- ⎜1 + ⎟
100π ⎝ 0,25s ⎠ 0,25s + 1

0,01
Tachogenerator

8
b. Spesifikasi desain :
• ts* (±5 %) = 0,1 det
• Zero off set
• Overshoot maksimum sekitar 5%
Sehingga dipilih kontroler proporsional ditambah integral dengan τi ≠ τ
π
⎛ * ⎞
−⎜ ξ ⎟
⎜ *⎟ πξ *
⇔ Ln(0,05) = −
1− ξ
M p * = 0,05 = e ⎝ ⎠ ⇔ ξ = 0,7
1− ξ ( )
* 2

3 3 3
t s * (± 5% ) = = = 0,1 det ⇔ ω n * = = 43
σ *
ζ * ωn * (0,1)(0,7 )
1
Kp = (2ζ * ω n * τ − 1) = 1 (2 x 0,7 x 43 x 0,25 − 1) = 1,61
K 100π 36

τi =
K .K p
=
(100π 36 )(1,61) = 0,03
τ.ω n * (0,25)(43)

Diagram blok sistem hasil desain :

Kontroler PI Motor DC
R(s) C(s)
E(s) ⎛ 1 ⎞ 100 π 36
+- 1,61⎜1 + ⎟
⎝ 0,03s ⎠ 0,25s + 1

0,01
Tachogenerator

RINGKASAN

1. Suatu plant orde pertama dengan kontroler proporsional ditambah integral jika dipilih τi
= τ, maka sistem hasil desain merupakan sistem orde pertama dengan τ* = τi / (KKp)
dan zero offset (error steady state = 0) dimana Kp = τi / K τ*.

9
2. Suatu plant orde pertama dengan kontroler proporsional ditambah integral jika τi dipilih
sembarang (τi ≠ τ), maka sistem hasil desain merupakan sistem orde kedua dan zero
offset dimana :

Kp =
1
( )
2ζ *ω n * τ − 1 τi =
K p .K

(ω ) τ
dan
K * 2
n

LATIHAN

Suatu plant orde pertama mempunyai fungsi alih :

10
G(s) =
s +8
Rencanakanlah kontroler proporsional ditambah integral untuk plant orde pertama ini
sedemikian rupa sehingga :
a. Keluaran sistem hasil mempunyai ts (± 2%) sekitar 2 detik, Ess = 0 (Zero offset) dan
tidak memiliki overshoot.
b. Keluaran sistem hasil mempunyai overshoot maksimum sekitar 5% dan setling time
ts(±2%) sekitar 0,1 detik, serta zero offset.

10