Soal-soal Latihan UAS

TEKNIK KENDALI
Tanggal :
Kelas :
Waktu : menit
Sifat ujian :
Dosen

Jawablah pertanyaan berikut dengan jelas dan singkat !

C
1. Tuliskan proses (reduksi) untuk menemukan dari sistem berikut
R

2. Tunjukkan analisis kestabilan sistem dengan pers. karakteristik berikut

menggunakan kriteria Routh Hurwitz
a. s 4 + s 3 + 3s 2 + 2 s + 2 = 0
b. s 4 + 4 = 0
c. s5 + 2s 4 + 2s 3 + 4s 2 + 11s + 10 = 0
d . - s 3 - 2 s 2 - 3s - 1 = 0
e. s5 + 2s 4 + 5s3 + 4s 2 + 6 s = 0
f. s5 + 2s 4 + 2 s3 + 4s 2 + 5s + 4 = 0

3. Tentukan nilai K agar sistem stabil

K
a. KGP ( s ) = ( s + 4 ) ( s + 2 ) ( s - 1)

b. s + ( 14 - K ) s + ( 6 - K ) s + 79 - 18K = 0
3 2

c. s + ( 14 - K ) s + ( K - 6 ) s - 79 + 18K = 0
3 2
4. Gambar suatu tanggapan transien

Berapakah besarnya nilai-nilai :

a. nisbah redaman
b. frekuensi sudut alami teredam
c. frekuensi alami tak teredam
d. waktu bangkit
e. waktu endap (settling time)

5. Sistem dengan pengendali PID mempunyai diagram blok sbb

R + K 20 C
s + 6 s + 15s + 10
3 2
_

a. Berapa nilai kompensator (K) agar sistem stabil

b. Berapa frekuensi osilasi
c. Menggunakan aturan Ziegler-Nichols, berapa nilai K cr , K P , Ti , Td

Penyelesaian :
C ( s) 20 K
=
R ( s) s + 6s + 15s + 10 + 20 K
3 2

Persamaan karakteristik : s 3 + 6 s 2 + 15s + 10 + 20 K = 0

a. Mencari nilai K agar sistem stabil
s3 1 15 Agar system stabil maka
s2 6 10 + 20 K
0<K <4
40 - 10 K
s1 � 10 K < 40 � K < 4
3
s0 10 + 20 K �K >0
 b. Osilasi terjadi jika K = 4 sehingga s 3 + 6s 2 + 15s + 90 = 0

( jw ) + 6 ( jw ) + 15 ( jw ) + 90 = 0
3 2

( ) (
6 15 - w 2 + jw 15 - w 2 = 0 )
Frekuensi osilasi adalah w 2 = 15 � w = 15 rad/s

c. Karena osilasi terjadi jika K = 4 � K cr = 4

2p 2.3,14
Pcr = = = 1, 62
w 15
K P = 0, 6.K cr = 0,6 �4 = 2, 4

Ti = 0,5 �Pcr = 0,5 �1,62 = 0,81

Td = 0,125.Pcr = 0,125 �1, 62 = 0, 2025

6. Gambarkan tempat kedudukan akar (Root locus) untuk sistem yang

mempunyai fungsi simpul terbuka
K
KG ( s ) H ( s ) =
s + 4s 2 + s - 6
3

(Ingat : root locus adalah kurva akar-akar persamaan karakteristik sistem

(pole-pole sistem simpul tertutup) dengan parameter K diubah-ubah)

Y ( s) 1600
7. Sistem orde dua = dan masukan adalah fungsi step
X ( s) s + 20s + 1600
2

x ( t ) = 20u ( t ) . Hitunglah

a. Nisbah redaman
b. Maximum overshoot
c. Frekuensi sudut alami tak teredam
d. Frekuensi sudut alami teredam
e. Peak time
f. Rise time
g. Settling time
8. Suatu sistem kendali suhu dengan kompensator adalah tipe proporsional dengan

Gc ( s ) = K sehingga

5K
GC ( s ) GP ( s ) H = , Berapa galat keadaan mantap ( ess ) untuk
s ( s + 1) (s + 2)

masukan ramp x ( t ) = 2tu ( t ) .

9. Suatu sistem kendali dengan blok diagram sbb :

+ K
s( s + 4)
_

1
Cari jangkauan K dengan kriteria sistem adalah
a. Underdamped
b. Criticallydamped
c. Overdamped

10. + 2
K
s + 4 s + 5s + 2
3 2

Kompensator Pengendalian
Untuk nilai K berapa sistem dalam keadaan stabil ?

7. Gambarkan tempat kedudukan akar (Root locus) untuk sistem yang

mempunyai fungsi simpul terbuka
K
KG ( s ) H ( s ) =
s + 4s 2 + s - 6
3

(Ingat : root locus adalah kurva akar-akar persamaan karakteristik

sistem (pole-pole sistem simpul tertutup) dengan parameter K diubah-
ubah)
Penyelesaian :
K K
KG ( s ) H ( s ) = =
s + 4 s + s - 6 ( s - 1) ( s + 2 ) ( s + 3)
3 2

1
G=
( s - 1) ( s + 2 ) ( s + 3)
a. Nilai pole
s = 1,-2,-3
b. Sudut asimptot
2k + 1 p 5p
qk = p , k = 0,1, 2 � q k = , p ,
n-m 3 3

c. Titik potong asimptot dengan sumbu real

1- 2 - 3 4
s= =-
3 3
-4/3

x x x1
-3 -2

d. Titik potong dgn sb imajiner

Persamaan karakteristik
1 + KG ( s ) H ( s ) = 0
s3 + 4s 2 + s - 6 + K = 0
Tabel Routh
s3 1 1
s2 4 K -6
10 - K sistem akan stabil untuk 6 < K < 10
s1
4
s0 K -6

Untuk s 0 � 0 maka K = 6
(10 - K ) s = 0 � 4 s = 0 � s = 0

s1 � 0 maka K-10=0 maka K = 10→ 4 s + 4 = 4 s + 1 = 0 � s = �j

2 2
( )
 e. Titik pencar ( Break-away point )
d 3
s + 4s 2 + s - 6 �
�
� �= 0
ds
3s 2 + 8s + 1 = 0
s = -0,132
s = -2,54

Titik -2,54 tidak berada pada lokus akar sehingga diabaikan

K=10
j
-4/3
-0,132 K=6
x x x
-3 -2
-j

f. Menggunakan MATLAB
clc;
clear;

num = [1];
den = conv(conv([1 -1],[1 2]),[1 3]);
rlocus(num,den)
Root Locus
6

2
Imaginary Axis

-2

-4

-6
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
Real Axis

11.