MSA-209 KINEMATIKA

By : Iwan Agustiawan, Ir., M.T.

 TUJUAN/SASARAN KULIAH
KINEMATIKA

Pada akhir semester mahasiswa mampu menghitung

secara grafis kecepatan dan percepatan gerakan relatif
link-link mekanisme mesin dan menghitung keuntungan
mekanik (mechanical advantage) mekanisme mesin, tanpa
atau menggunakan bantuan software.
 Materi Kuliah :
1. Pendahuluan (Silabus, ketentuan dan tata tertib
perkuliahan serta konsep dasar kinematika, mekanisme dan
mesin).
2. Analisis kecepatan secara grafis dengan metode pusat
kecepatan sesaat (Instant Center of Velocity )
3. Keuntungan mekanik mekanisme (Mechanical Advantage of
Mechanism)
4. Analisis kecepatan secara grafis dengan metode vektor
poligon (metode kecepatan relatif).
5. Analisis percepatan secara grafis dengan metode vektor
poligon (metode percepatan relatif).
6. Fenomena Gelinding (Rolling)
7. Mekanisme Ekivalen
8. Aplikasi komputer dalam analisis kinematika secara grafis
pada mekanisme mesin.
 Buku Referensi:
1.Erdman A. G. & Sandor G. N., Mechanism Design Analysis
and Synthesis Volume 1, Prentice Hall Inc., New jersey.
(Materi Kuliah ke 1, 2, dan 3)
1.Holowenko A. R., Dynamics of Machinery (Dinamika
Permesinan, Terjemahan Cendy Prapto), Penerbit Erlangga,
Jakarta.
(Materi Kuliah ke 4, 5, 6 dan 7)
 Komposisi Penilaian :

1. Ujian Tengah Semester ke 1 (UTS #1) 25%

2. Ujian Tengah Semester ke 2 (UTS #2) 50%

– RTM #1 (25%)
– RTM #2 (25%)

3. Ujian Akhir Semester (UAS) 25%

 INTRODUCTION TO
KINEMATICS MECHANISMS AND MACHINE
Kinematika :
Kinematika dalam bidang Teknik Mesin adalah cabang ilmu mekanika
yang mempelajari gerak relatif pada mekanisme / komponen-
komponen mesin tanpa melibatkan penyebab gerakannya. Gerak
relatif yang dimaksud meliputi perpindahan, kecepatan dan
percepatan.
Mesin dan Mekanisme :
Mesin adalah suatu alat yang berfungsi mengkonversikan energi dan
menghasilkan kerja berguna. Secara fisik, mesin tersusun atas
bagian yang bergerak (mekanisme) dan bagian diam (stasioner).
Mekanisme adalah rangkaian elemen-elemen kaku yang berfungsi
mentransformasikan atau meneruskan gerak (fungsi kinematik),
mentransmisikan gaya/momen (fungsi dinamik).
Suatu mesin adalah mekanisme, tetapi tidak semua mekanisme
adalah mesin. Contoh : sepeda adalah mekanisme, sepeda motor
adalah mesin.
 CONTOH
MEKANISME & MESIN

MESIN MEKANISME
Diagram Kinematik :
Diagram Kinematik adalah gambar sederhana/skets rangkaian batang
penghubung suatu mekanisme yang memiliki skala ukuran tertentu
dengan mekanisme mesin sebenarnya. Ukuran Diagram Kinematik
mekanisme dinyatakan oleh panjang batang penghubung atau jarak
antar joint/sambungan. Diagram Kinematik dibuat untuk memudahkan
analisis/sintesis kinematik.
Batang Hubung (Link) & Sambungan (Joint) :
Batang hubung (link) adalah elemen kaku yang paling sedikit memiliki
dua titik/tempat joint dan merupakan bagian dari mekanisme.
Sambungan (joint) adalah elemen yang menghubungkan link-link
membentuk mekanisme.
Rantai Kinematik :
Adalah suatu bentuk susunan link-link
yang dihubungkan oleh joint dimana
akan menghasilkan output/respon
gerak jika diberikan input gerak.
Mekanisme adalah rantai kinematik
tertutup yang kemudian juga disebut
sebagai linkage.

Contoh Aplikasi Diagram Kinematik

Mekanisme :

Figure Aircraft Landing Gear

Figure Piston Loading Machine
Figure A Typical Automotive Suspension System
Mobilitas (Derajat Kebebasan / DOF) :
Mobilitas mekanisme didefinisikan sebagai jumlah minimum
koordinat bebas yang diperlukan untuk menetapkan posisi seluruh
link relatif terhadap base or frame. Mobilitas dapat dikatakan
juga sebagai jumlah minimum input gerak yang diperlukan untuk
menghasilkan gerak output (respon) mekanisme ( constrained
motion).

Mobilitas Mekanisme Bidang (Planar Mechanism) :

Persamaan Grubler : M = 3n – 3 – 2f1 - f2
Dimana, M = mobilitas mekanisme
n = jumlah total link, termasuk link diam
f1 = jumlah joint satu derajat kebebasan
f2 = jumlah joint dua derajat kebebasan
Mobilitas Mekanisme Ruang (Spatial Mechanism) :
Persamaan Kutzbach : M = 6n – 6 – 5f1 – 4f2 – 3f3 – 2f4 – f5
Dimana, M = mobilitas mekanisme
n = jumlah total link, termasuk link diam
f1 = jumlah joint satu derajat kebebasan
f2 = jumlah joint dua derajat kebebasan
f3 = jumlah joint tiga derajat kebebasan
f4 = jumlah joint empat derajat kebebasan
f5 = jumlah joint lima derajat kebebasan

Mekanisme dan Struktur :

Berdasarkan nilai mobilitas, suatu bentuk susunan link-link dapat
dikatakan mekanisme atau struktur sebagai berikut :
M ≥ 1  Mekanisme dengan M derajat kebebasan
M=0  Struktur statis tertentu
M ≤ -1  Struktur statis tak tentu