MEKANISME EMPAT BATANG PENGHUBUNG

DINAMIKA DAN KINEMATIKA

Disusun oleh :

Khoirul Anwar 21601052001

Bayu Setiawan 21601052025

Sayyid Habibullah 21601052062

Eky Andriyan 21601052081

Gugus Ilham Ramadhan 21601052084

Program Studi Teknik Mesin

Fakultas Teknik
Universitas Islam Malang
 KATA PENGANTAR

Segala puji dan syukur kami panjatkan ke hadirat Tuhan Yang Maha Esa
karena berkat limpahan Rahmat dan Karunia-Nya sehingga kami dapat menyusun
Laporan Tugas Besar Kinematika dan Dinamika ini tepat pada waktunya. Laporan
ini membahas tentang Analisis Mekanisme Empat Batang Penghubung.
Dalam penyusunan laporan ini, kami banyak mendapat tantangan dan
hambatan akan tetapi dengan bantuan dari berbagai pihak tantangan itu bisa teratasi.
Oleh karena itu, kami mengucapkan terima kasih yang sebesar-besarnya kepada
semua pihak yang telah membantu dalam penyusunan laporan ini.
Kami menyadari bahwa laporan Tugas Besar Kinematika dan Dinamika ini
masih jauh dari kesempurnaan baik dari bentuk penyusunan maupun materinya.
Kritik konstruktif dari pembaca sangat kami harapkan untuk penyempurnaan laporan
selanjutnya.
Akhir kata semoga laporan ini dapat memberikan manfaat kepada kita sekalian

Malang, 21 Oktober 2019

 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Kinematika adalah suatu bidang ilmu yang mempelajari gerak relatif dari
elemen elemen mesin, yaitu kecepatan dan percepatannya. Kecepatan dan
percepatan tersebut diperoleh dalam bentuk yang berguna sebagai informasi untuk
mendapatkan gaya-gaya dinamik yang bekerja pada elemen-elemen mesin tesebut.

Dinamika adalah bidang ilmu yang mempelajari gaya-gaya yang bekerja

pada elemen mesin yang diakibatkan oleh percepatan translasi atau rotasi yang
terjadi pada elemen-elemen mesin. Hubungan antara gaya-gaya dan gerak benda
didasarkan pada hukum Newton:
A. Suatu partikel akan tetap diam atau bergerak dengan kecepatan tetap pada
suatu garis lurus bila tidak ada gaya yang bekerja padanya.
B. Percepatan berbanding lurus dengan gaya resultan yang bekerja padanya dan
berbanding terbalik dengan massanya.
C. Aksi = Reaksi
Proses awal dari suatu perancangan mekanisme mesin, perlu dilakukan
analisa terlebih dahulu terhadap mekanisme pergerakan kecepatan dan percepatan
tiap-tiap komponen dari suatu mesin. Komponen mesin terdiri dari sejumlah benda
bergerak dan tidak bergerak yang di letakkan diantara sumber-sumber tenaga dan
kerja yang harus dilakukan untuk tujuan penyesuaian antara keduanya. Ilmu yang
mempelajari gerakan relatif suatu elemen mesin meliputi lintasan, kecepatan dan
percepatan disebut kinematika. Mekanisme engkol peluncur adalah mekanisme
kinematika yang merupakan rangkaian empat batang penghubung yang memiliki
gerakan kombinasi translasi dan rotasi. Kombinasi dari gerakan tersebut dapat
dianalisa dengan penyelesaian secara grafis dan analitis (Naharuddin, 2012).
Penentuan kecepatan dengan analisa secara grafis dapat dilakukan dengan
metode pusat sesaat, penguraian vektor-vektor kecepatan kedalam komponen-
komponennya dan kecepatan relatif. Sedangkan penentuan percepatan dapat
 dilakukan dengan metode relatif. Penggunaan grafis sangat terbatas pada
penggambaran secara visual dan tidak dapat digunakan untuk menenrtukan kecepatan
dan percepatan dengan cepat pada berbagai kedudukan, Martin (1985).
Untuk mengatasi hal tersebut, dapat dilakukan dengan metode trigonometri
(ilmu ukur segitiga) dan bilangan komplek. Keuntungan kedua metode tersebut dapat
menggunakan bantuan computer untuk menentukan kecepatan dan percepatan
mekanisme berbagai kedudukan dengan cepat.
Mekanisme empat batang digunakan pada sebagian peralatan mekanik untuk
mencapai proses atau gerkan tertentu. Mekanisme semacam ini terdiri dari batang-
batang yang bergerak relatif satu terhadap yang lain. Dalam notasi yang umum,
batang tersebut juga disebut sebagai link. Sambungkan dua batang yang
memungkinkan gerakan relatif antara dua batang yang disambung disebut joint.
Dengan demikian mekanisme empat batang yang dimaksud, terdiri dari empat batang
(link) yang dihubungkan oleh sambungan-sambungan ( joint ) sedemi- kian
rupa sehingga memungkinkan terjadinya gerakan relatif diantara batang-
batang yang ada.

1.2 Rumusan Masalah

1. Apakah yang dimaksud dengan mekanisme empat batang penghubung ?

2. Bagaimana analisis mekanisme empat batang penghubung yang meliputi

pergerakan, kecepatan, percepatan, gaya dan grafik yang dimiliki ?

1.3 Batasan Masalah

Adapun batasan masalah dalam penyusunan laporan tugas kinematika dan

dinamika ini adalah : Pembahasan mekanisme empat batang penghubung yang
meliputi pergerakan, percepatan, kecepatan, grafik kecepatan dan percepatan, dan
gaya yang masih dalam lingkup kerjanya.
1.4 Tujuan

1. Mengetahui definis dari mekanisme empat batang penghubung

2. Mengetahui Analisis mekanisme empat batang penghubung yang meliputi

pergerakan, kecepatan, percepatan, gaya dan grafik yang dimiliki.

1.5 Sistematika Penulisan

 BAB II
DASAR TEORI

2.1 Pengertian
Mekanisme empat batang merupakan suatu mekanisme yang disusun oleh
empat batang kaku yang terdiri crank, coupler and follower dan batang diam
(ground). Mekanisme jenis ini merupakan mekanisme yang sudah banyak
diaplikasikan di berbagai bidang untuk memanipulasi gerak seperti pada peralatan
pemesinan, alat pemegang dan pemindah material, peralataan permainan dan lain
sebagainya.
Mekanisme empat penghubung yang ditunjukkan dalam gambar 12-7a
mempunyai 2 gaya yang diketahui, P dan S, seperti dilihatkan. Sistem ada dalam
kesetimbangan sebagai hasil dari satu kopel T2 yang dikenakan ke penghubung 2.
Diperlukan untuk mendapatkan berbagai gaya pena dan kopel yang diberikan ke
penghubung 2. Apakah mungkin untuk menyelesaikan dalam mendapatkan besaran-
besaran yang diinginkan dengan analisa mekanisme keseluruhan sebagai satu
kesatuan? Terdapat lima anu jika mekanisme dipandang dalam satu kesatuan: arah
dan harga F14, arah dan harga F12, dan T2. Dengan hanya tiga persamaan
kesetimbangan, kita tidak dapat memperoleh satu jawab langsung. (Holowenko, 152)
Sebuah mekanisme empat penghubung terlihat dalam gambar. Kita anggap
bahwa mekanisme digambarkan dalam skala untuk posisi dimana analisa kecepatan
dilakukan. Juga ditentukan bahwa kecepatan sudut penghubung 2, 2 .
 Untuk Langkah penyelesaiannya empat penghubung ini hampir sama dengan
mekanisme engkol peluncur VA = O2 .A 2

Untuk mencari kecepatan VB kita asumsikan bahwa titik O4 itu diam.

Sehingga arah VB dapat diketahui yaitu tegak lurus ke garis A-B.Mencari arah VBA
kita asumsikan titik A diam dan arah VBA adalah tegak lurus terhadap penghubung 3.
Gabungkan Arah VA, Arah VB dan arah VBA sehingga menjadi poligon tertutup seperti
terlihat pada gambar:
 Pehatikan setiap penghubung yang terisolasi, seperti ditunjukkan dalam
gambar 12-7b. Di situ terdapat sembilan anu, harga dan arah masing-masing
untuk F14, F34/F43, F23/F32, F12 dan harga T2. Namun dapat diberikan sembilan
persamaan kesetimbangan (tiga untuk setiap penghubung). Maka kunci
penyelesaiannya adalah dengan mengisolasi penghubung-penghubung dan
perhatikan masing-masing secara terpisah.
Jika penghubung empat diperhatikan, terdapat empat anu yang ditemui;
jika penghubung tiga diperhatikan, terdapat empat anu yang ditemui; dan jika
penghubung dua diperhatikan terdapat lima anu. Sehingga setiap penghubung
tidak dapat dianalisa secara tersendiri. Catatan jika penghubung-penghubung tiga
dan empat diperhatikan, terdapat enam anu, dengan enam persamaan
kesetimbangan yang dapat diterapakan, tiga untuk setiap penghubung. Maka,
perhatikan penghubung 3 dan 4, seperti ditunjukkan dalam gambar 12-7c, dimana
F34 diuraikan kedalam komponen-komponennya: F34T4, komponen yang tegak
lurus ke B-O4, dan F34N4, komponen disepanjang B-O4. F34T4 dapat diperoleh
dengan mengambil momen terhadap titik O4.
Dengan aksi dan reaksi, maka gaya-gaya yang bekerja di B pada
penghubung 3 sama besar dan berlawanan arah dengan gaya-gaya yang bekerja di
Bpada penghubung 4. Gaya-gaya yang bekerja di B pada penghubung 3
dinyatakan dengan F43T4 dan F43N4 dimana F43T4 telah didapat dari analisa
penghubung 4. Jika perhatian difokuskan pada penghubung 3, kita akan menemui
3 anu: harga dan arah F23 dan harga F43N4. Penghubung 3 dapat direduksi menjadi
sistem tiga gaya dengan menggabungkan S dan F43T4. F23 harus bekerja melalui
perpotongan resultan yang diperoleh dan F43N4 dengan penerapan satu persamaan
momen. Poligon gaya untuk penghubung 3 ditunjukkan dalam gambar 12-7d.
Poligon gaya untuk sistem keseluruhan ditunjukkan dalam gambar 12-7c.
kopel yang diberikan ke penghubung 2 dapat dengan cepat diperoleh karena F 23
telah didapatkan.

Catat bahwa persamaan momen dapat diterapkan ke penghubung 3 terlebih

dahulu, dan dengan informasi yang diperoleh, penghubung 4 dapat dianalisa.
Analisan lengkap untuk prosedur seperti ini diserahkan ke mahasiswa.
 Berbagai studi terkait mekanisme ini telah banyak dijumpai baik dalam
bentuk publikasi atau paten. Studi mengenai mekanisme ini banyak menyangkut
kepada sintesis dimensi. Penelitian terkait metode sintesis untuk memenuhi
kriteria gerakan kontinu dari sebuah titik pada coupler telah dikembangkan untuk
mendapatkan perbandingan dimensi konstanta-konstanta kinematik yang sesuai .
Selanjut sintesis untuk menghasilkan solusi eksak telah dijabarkan dimana
sebelumnya sintesis dilakukan berbasis numerik . Di sisi lain perhatian para
peneliti terkait sintesis mekanisme ini mengacu kepada optimalisasi disain dengan
pertimbangan aplikasi. Rancangan mekanisme empat batang untuk aplikasi
peralatan sley drive telah dilakukan dengan pertimbangan optimalisasi sudut
transmisi. Pemaanfaatan mekanisme empat batang untuk menggantikan fungsi
join revolut untuk aplikasi pengembangan disain rantai kinematik telah
dikembangkan . Selanjutnya disain lain terkait aplikasi seperti pada peralatan
robot dan alat bantu juga menjadi perhatian peneliti untuk mengaplikasikan
mekanisme empat batang .
Klasifikasi mekanisme empat batang menurut J . T. Kimbrel
dibedakan menjadi tiga, yaitu crank rocker mechanism , double rocker
mechanism serta drag link mechanism . Ketiga mekanisme empat batang
yang dimaksud dapat dilihat pada gambar dibawah ini, yaitu

(a) Crank rocker (b) Double rocker

(c) Drag link (double crank)
2.2 Kecepatan dan Percepatan Linear
Kecepatan didefinisikan sebagai laju perubahan perpindahan, atau jika
perpindahan dipandang sebagai sebuah besaran vektor, maka kecepatan
didefinisikan sebagai vektor laju perpindahan. Jika sebuah titik bergerak dalam
laju bidang, maka geraknya dapat dipandang sebagai hasil dari gerak dalam dua
arah tak tentu. Analisa gerak dalam arah tertenntu akan menghilangkan keharusan
penggambaran operasi vektor, dan untuk alasan ini gerak linier akan diterima
untuk pernyataan awal dari konsep.
Untuk sebuah titik yang bergerak dengan suatu kecepatan yang konstan,
maka laju perpindahannya konstan. Gambar 2-1 mengilustrasikan sebuah curva
yang mungkin untuk kasus semacam ini. Perubahan perpindahan Δs) persatuan
waktu adalah sama untuk suatu elemen waktu, atau Δs / Δt adalah sebuah besaran
konstanta. Δs / Δt secara deifinisi adah kesempatan ; tetapi jjuga kemiringan kurva
dalam gambar 2-1. Jika laju perubahan perpindahan bukan suatu besaran konstan,
maka perpindahan Δs, akan berbeda untuk elemen waktu tertentu Δt, seperti
ditunjukkan pada gambar 2 – 2. Untuk menerapkan deifinisi kecepatan dalam
kasus ini kita harus mengammbil limit dari Δs / Δt pada saat Δt mendekati 0, yang

Δs ds
dinyatakan dengan lim = , yakni persamaan matematik untuk kemiringan
Δt dt
kurva perpindahan waktu
Dengan bentuk yang sama, perceptan didefinisikan sebagai sebagai laju

dv
sesaat perubahan kecepatan, yang dapat dinyatakan dengan , yang dapat juga
dt
diinterpretasikan sebagai kemiringan kurva kecepatan – waktu. (Holowenko, 03).

2.3 Gaya Inersia

Gaya resultan pada sebuah penghubung diperlihatkan dalam gambar 13-
2a. Gaya resultan disini adalah resultan dari gaya-gaya yang dikenakan ke
penghubung melalui pena-pena, yaitu F1, dan F2. Atau, F1, dan F2 dapat dipandang
sebagai komponen-komponen dari gaya resultan. Atau, jika gaya resultan dibalik
arahnya, seperti ditunjukkan dalam gambar 13-2b, penghubung dapat dipandang
ada dalam kesetimbangan. Kebalikan gaya resultan, yang disebut gaya inersia,
 membentuk sebuah sistem yang kepadnya dapat diterapkan persamaan-persamaan
keseimbangan (dikenal sebagai prinsip d’alembert). Catat bahwa sistem
sebenarnya tidak dalam kesetimbangan karena penghubung dipercepat, tetapi
pengenalan gaya inersia akan mengijinkan kita untuk memakai metode
penyelesaian yang digunakan dalam gaya analisa statik. (Holowenko, 187)

Sebuah mekanisme empat penghubung diperlihatkan dalam gambar 13-4a,

bersama dengan diagram percepatannya. Gaya-gaya inersia akan diletakkan
langsung pada diagram mekanisme tersebut. Percepatan sudut penghubung 2
searah putaran jam, percepatan sudut penghubung 3 ke arah melawan putaran jam,
dan percepatan sudut penghubung 4 juga kea rah melawan putaran jam.
Gambar 13-4b memperlihatkan gaya resultan yang bekerja pada masing-
masing penghubung untuk memenuhi arah percepatan titik berat setiap
penghubung dan arah percepatan sudut. Gaya-gaya inersia ditunjukkan dalam
gambar 13-4c. Perhitungan yang diperlukan diberikan dengan gambar-gambar.

2.4 Gerak
Suatu benda/materi dikatakan bergerak apabila terjadi perubahan baik
kedudukan juga kecepatan. Gerak lurus merupakan suatu gerak yang dimana
lintasannya adalah garis lurus.
2.4.1 Gerak lurus beraturan
Gerak lurus beraturan merupakan salah satu jenis gerak lurus dimana
yang menjadi ciri-ciri dari gerak lurus beraturan adalah kecepatan yang
dilakukan benda tersebut selama bergerak adalah tetap/tidak berubah.Dengan
demikian,dapat dikatakan bahwa dalam gerak lurus beraturan tidak ada
perubahan kecepatan atau percepatan sama dengan nol.
2.4.2 Gerak lurus berubah beraturan
Gerak lurus berubah beraturan merupakan gerak dimana benda
bergerak dengan kecepatan tidak konstan atau berubah-ubah.Dapat dikatakan
gerak ini benda mengalami percepatan baik konstan maupun fluktuatif
(berubah-ubah).
BAB 1 PENDAHULUAN
BAB 2 LANDASAN TEORI
BAB 3 METODA PENULISAN
BAB 4 PEMBAHASAN
BAB 5 KESIMPULAN DAN SARAN