TUGAS DINAMIKA TEKNIK B

( KETIK DAN GAMBAR ULANG CATATAN DINAMIKA)

Oleh :

NAMA : KERBY S YOSUA H SIMBOLON

NIM : 200401015

Dosen Pengampu : Dr.Eng. Ir. Indra MSc

DEPARTEMEN TEKNIK MESIN

FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS SUMATERA UTARA

MEDAN

2023
Tugas Dinamika Teknik B
Kerby S Yosua H Simbolon
200401015

# MOBILITY
Mobility sama dengan degree of freedom. Mobilitas merupakan konsep yang
digunakan untuk mengukur derajat kebebasan gerak dalam sistem mekanik.
Mobilitas dinyatakan dengan simbol "m" dan dihitung dengan menggunakan rumus
berikut:

m = 3n - s

dengan n merupakan jumlah ruang kebebasan (degree of freedom) dalam sistem

dan s adalah jumlah kendala (constraint) yang ada.

• Diagram Kinematik
Menggambarkan mengilustrasikan konektivitas tautan dan sambungan dari
suatu mekanisme atau mesin dari pada dimensi atau bentuk bagian-
bagiannya.
Untuk memudahkan analisis kinematic
1. Buat Digram Kinematik
2. Lakukan analisis
Sebagai contoh, gambar menunjukkan diagram kinematik (i) engkol geser yang
membentuk piston dan poros engkol pada mesin, dan (ii) dari tiga sambungan
pertama untuk manipulator

Referensi : JJ Uicker, GR Pennock, dan JE Shigley, 2003, Teori Mesin dan

Mekanisme, Oxford University Press, New Yo
• Degree of Freedom
Degree of Freedom (DoF) merujuk pada jumlah arah independen yang dapat
digerakkan oleh suatu benda dalam sistem mekanik. Setiap derajat
kebebasan menggambarkan kemampuan benda untuk bergerak secara bebas
dalam satu arah tertentu.
Rumus umum yang digunakan untuk menghitung derajat kebebasan dalam
sistem mekanik sederhana adalah sebagai berikut:
DoF = 3N – C
Dimana N adalah jumlah komponen bebas yang dapat bergerak secara
independen dalam sistem dan C adalah jumlah kendala atau batasan yang
ada dalam sistem.

Refernsi : https://www.cs.cmu.edu/
• Ground Always Link Member
mengacu pada komponen dalam sistem mekanik yang terhubung langsung
ke "ground" atau merupakan bagian integral dari struktur dasar, dan oleh
karena itu tidak memiliki gerakan relatif. Komponen ini berfungsi sebagai
referensi atau titik tetap dalam analisis kinematik dan dinamik sistem
mekanik.

Rumus yang sering digunakan dalam analisis GALM adalah:

- Rumus Dasar Keseimbangan: ΣF = 0
Rumus ini menggambarkan keseimbangan gaya pada komponen-komponen
yang terhubung langsung ke "ground". Jumlah gaya eksternal dan gaya-
gaya internal dalam sistem harus saling seimbang agar sistem tetap stabil.
- Rumus Dasar Gerak: ΣM = 0
Rumus ini menggambarkan keseimbangan momen pada komponen-
komponen yang terhubung langsung ke "ground". Jumlah momen eksternal
dan momen internal dalam sistem harus saling seimbang agar sistem tetap
dalam keseimbangan rotasional.
- Persamaan Kecepatan: v = rω
Persamaan ini menghubungkan kecepatan linear (v) dengan kecepatan sudut
(ω) dan jarak radial dari sumbu rotasi (r). Persamaan ini berguna untuk
menghitung hubungan antara kecepatan translasi dan rotasi dalam sistem
mekanik.
- Persamaan Akselerasi: a = rα
Persamaan ini menghubungkan akselerasi linear (a) dengan akselerasi sudut
(α) dan jarak radial dari sumbu rotasi (r). Persamaan ini berguna untuk
 menghitung hubungan antara akselerasi translasi dan rotasi dalam sistem
mekanik.

• Kutzbach Equation
adalah sebuah persamaan dalam teknik mesin yang digunakan untuk
menghitung derajat kebebasan (degree of freedom) suatu mekanisme.
Persamaan ini dinamakan berdasarkan nama Emil Kutzbach, seorang
insinyur mesin asal Jerman.
[ M = 3(L – 1) – 2Lp – Hp ]
M = Mobility
L = Number of Link
Lp = Lower Pair
Hp = Higher Pair

• Spatial Mechanism
Mekanisme spasial (spatial mechanism) adalah jenis mekanisme yang
memungkinkan gerakan tiga dimensi atau gerakan dalam ruang. Mekanisme
spasial terdiri dari elemen-elemen yang saling terhubung, seperti link, sendi,
dan aktuator, yang memungkinkan pergerakan objek dalam tiga arah yang
saling independen.
[ M = 6 (L – 1) – 5J1 – 4J2 – 3J3 – 2J4 – J5 ]
L : Jumlah Link
J1 : Lower pair (permukaan)
J2 : Higher pair (titik/garis singgung)
Contoh actuator : motor, hidrolik, pneumatic.
 Referensi : https://www.researchgate.net/figure/Spatial-four-bar-
mechanism_fig1_2318548

#KECEPATAN

1. Mekanisme Pole 4 Batang

V= -> Titik Pole : - bagian dari 2 batang (kepunyaan 2 batang)

- kecepatan sesaat yang sama
->Polygon

Batang Hubung Berputar dengan Kecepatan 𝜔2 Berlawanan Arah Jarum Jam

Referensi : https://mesin.ulm.ac.id
• Aturan Kennedy
3 Batang : 3 Pole dalam 1 garis lurus
Teori Kennedy didefinisika sebagai berikut: “Bila ada tiga benda pada suatu
beidang gerak relative satu terhadap lainnya maka akan terdapat 3 pusat
kecepatan sesaat yang akanterletak pada satu garis lurus”

Referensi : https://mesin.ulm.ac.id

2. Mekanisme 6 Batang
Mekanisme 6 batang dalam teknik mesin merujuk pada jenis mekanisme
yang terdiri dari enam batang atau elemen yang terhubung dengan sendi.
Setiap batang dapat bergerak secara relatif terhadap batang lainnya melalui
sendi yang memungkinkan pergerakan translasi (gerakan linear) atau rotasi
(gerakan sudut). Mekanisme ini juga dikenal dengan sebutan mekanisme
heksagonal (hexagonal mechanism) karena bentuk geometrisnya yang
menyerupai heksagon.

Referensi : https://repository.unsri.ac.id/9250/1/1
#HIGHER PAIR
Dalam teknik mesin, konsep "higher pair" (pasangan yang lebih tinggi) mengacu
pada jenis pasangan kontak antara dua elemen yang memungkinkan gerakan relatif
dengan kombinasi rotasi dan translasi. Dalam pasangan yang lebih tinggi, kontak
antara elemen-elemen tersebut terjadi pada area yang lebih besar daripada pasangan
yang lebih rendah seperti pasangan revolusi atau geser.

Titik kontak pada pasangan ini berupa titik. Contohnya, pasangan cam dan
follower seperti ditunjukkan pada Gambar 1.3.

Referensi : https://mesin.ulm.ac.id/assets/dist/bahan/Kinematika.

#VEKTOR
Suatu besaran vektor dapat dinyatakan dalam bentuk garis lurus dengan ujung
berbentukanak panah yang menunjukkan arah vektor tersebut. Untuk memudahkan
di dalam menggambarkan vektor, kita dapat menggunakan skala tententu. Misalnya
kita ingin menyatakan kecepatan 120 m/s dengan arah 60o dalam bentuk vektor P.
Jika kita menskalakan 30 m/s adalah 1 cm maka panjang vektor P adalah 120/30
cm atau 4 cm. Kita juga dapat mengGambarkan vektor Q dengan skala yang sama,
yang menunjukkan suatu kecepatan sebesar 150 m/s dengan arah 135o.
#TEORI MEHMKE

[Segitiga abc yang terbentuk di polygon adalah sebangun pada seitiga di

mekanisme].

• COINIDENCE POINT
mengacu pada titik di mana dua atau lebih elemen mekanis atau lintasan
pergerakan saling bertemu atau bersinggungan satu sama lain. Titik
kebetulan ini bisa menjadi titik penting dalam desain dan analisis
mekanisme.
Konsep titik kebetulan dapat diterapkan dalam berbagai aspek teknik mesin,
termasuk analisis kinematika, desain mekanisme, dan pengaturan posisi
komponen.

Referensi : https://byjus.com/maths/coincident-lines

#AKSELERASI
• PERCEPATAN
➔ Normal // AB menuju A
➔ Tangensial ⊥ AB kebawah (tergantung arah α )
B

A α

W
#BAB 8 . CORIOLIS ACCELERETION
Percepatan korioli terjadi di coincident point ( Ketika satu titik bergerak tanslasi
terhadap titik yang lain yang bergerak rotasi ) . -> ada translasi dan rotasi sekaligus.

Rp = p . e^iq -> p : fungsi terhadap waktu

Vp = d Rp / dt.

Referensi : https://www.sciencedirect.com/topics/engineering/coriolis-
acceleration

• Percepatan Koriolis
 STATIC FORCE

# Hukum Newton I

ƩF = 0, ƩM =0 || 2D = ƩFx = 0, ƩFy = 0 ; ƩM = 0

Menyatakan gaya harus ada 3, yaitu :

1. Besar
2. Arah => Komponen Gaya
3. Titik tangkap gaya

#KOPEL
Benda mengalami 2 gaya dengan arah berlawanan yang sejajar dan besarnya sama
[ MA = MB = F . h ]
F

h
B
F
A
Static Force Analysis “

1. FBD
2. Force Polygon
3. Equilibrium

• Force Polygon
1. Closed Polygon ( force equilibrium )
2. Intersect a moment point ( moment equilibrium )
F1 F2

m
F3

F1 → F2 → F3 = a

• PIN
P

No friction
P

Friction
P

• Roda gigi

Resultan
melenceng dari pusat
#RODA GIGI

Referensi : https://slideplayer.info/slide/1992265/

#GAYA GESEK

Gaya gesek tergatung arah impenaly motion dan kontak yang dominan.

1. Asumsi : kontak dibawah

Tan Ø = f/ N = µ
N

Ø
V

f
 2. Asumsi : kontak diatas

f Ø

#FRICTION – PIN JOINT

Impending motion

g ap ( +/- 0,001 cm / cm diameter )

-P = Fr = √𝑁 2 + (𝑀 𝑁 )2

= N √1 + 𝑀2

= N √1 + tan2 𝑎
= N sec 𝑎

• Momen di titik Pusat

N sec Ø r = fs. R
N sec Ø r = µNR = tan Ø N R
[ r = R sin Ø ]
INERSIA
- Gaya menyebabkan percepatan tertentu
- Batang terkena gaya karena pertemuan di joint

3 B
A
4
2

In the plane motion, there is

1. Resultant force
2. Couple
That couse the motion at the instant
R = F23 → F43
ƩF = M3 Ag3
ƩT = I3 . α3

α
ƩT Ag

ƩF

ƩF = M. Ag
ƩT = I . α
inersia mengacu pada sifat benda untuk melanjutkan gerakan atau tinggal diam jika
tidak ada gaya eksternal yang bekerja padanya. Inersia berasal dari hukum pertama
Newton, yang dikenal sebagai hukum inersia atau prinsip inersia.
 BALANCING ROTATING MASS

α = A/R

Balancing rotating mass dalam kinematika mengacu pada upaya untuk

mengimbangi atau menghilangkan ketidakseimbangan dalam distribusi massa yang
berputar. Ketidakseimbangan ini dapat menyebabkan getaran dan gangguan dalam
sistem rotasi, seperti mesin atau komponen mekanis yang berputar.

➔ Keseimbangan Statik
[ ƩF = 0 ]
F1 + f2 = 0
m1 R1 w^2 + m2 R2 w^2
➔ Keseimbangan Dinamik
[ ƩF = 0 , ƩM = 0 ]
Ketika sumbu putar dan pusat massa tidak sama akan turbulence

Referensi : https://theteche.com/balancing-of-rotating-masses-dynamics-
of-machinery/
V-2 ENGINE

• f1 = m1 R w^2 [cos(Ø – y) + R/L cos 2 ( Ø – y)

• f2 = m2 R w^2 [cos(Ø – y) + R/L cos 2 ( Ø – y) sin y

BALANCING MULTICYLINDER MACHINES

Ө = position of cranck 1 reference to x – axes

Ø = The angle between crank i and crank l
 = The angle between the axes of cylinder axes of cylinder l
f = m R w^2 [cos Ө + R/L cos 2 Ө]
Referensi : https://slideplayer.com/slide/9677896/

THREE INLIE ENGINE

i nya berkat 0. Jadi sin I hilang !, cos  = 1

Referensi : https://www.researchgate.net/figure/Kinematic-diagram-of-an-
vertical-engine-with-three-cylinders-in-line-which-has-a-crank_fig3_282778597

W – ENGINE
f1 = m R w^2 [ cos (Ө + ) + R/L cos 2 (Ө + )
f2 = m R w^2 [ cos (Ө) + R/L cos 2 (Ө) 
f3 = m R w^2 [ cos (Ө - ) + R/L cos 2 (Ө - ) ] 
fx = f1 x + f2 x + f3 x

Ada 4 kemungkinan

1. ƩF = 0 ; ƩM = 0 → perfectly balance
2. ƩF = 0 ; ƩM ≠ 0 → the unbalance is a couple
3. ƩF ≠ 0 ; ƩM = 0 → the unbalance is a force, located in reference place
4. ƩF ≠ 0 ; ƩM ≠ 0 → the unbalance is a force, located in Z = m/F

#In – line engine

i = 0

f = mRw^2 [cos (Ө + Øi) + R/L cos 2 (Ө + Øi) ]

= mRw^2 [cos Ө cos Øi – sin Ө sin Øi + R/L cos2Ө cos2Øi - R/L sin2Ө
sin2Øi]

Ʃ cos Øi = 0 Ʃ a i cos Øi = 0

Ʃ sin Øi = 0 Ʃ a i sin Øi = 0

Ʃ cos 2Øi = 0 Ʃ a i cos 2Øi = 0

Ʃ sin 2Øi = 0 Ʃ a i sin 2 Øi = 0

 DAFTAR PUSTAKA

JJ Uicker, GR Pennock, dan JE Shigley, 2003, Teori Mesin dan

Mekanisme, Oxford University Press, New Yo

Irianto,Y.B. 2007.Modul 4. Dinamika Kelompok Universitas Pendidikan

Indonesia.Bandung.

Sri Murtini, Dra, MPA,Hj. Sri Ratna, Ir, MM; (2001), Dinamika Kelompok
(BahanAjar Diklat Prajabatan Golongan III),LAN RI, Jakarta

https://www.cs.cmu.edu/
https://www.researchgate.net/figure/Spatial-four-bar-mechanism_fig1_2318548
https://mesin.ulm.ac.id
https://repository.unsri.ac.id/9250/1/1
https://mesin.ulm.ac.id/assets/dist/bahan/Kinematika.
https://byjus.com/maths/coincident-lines
https://www.sciencedirect.com/topics/engineering/coriolis-acceleration
https://slideplayer.info/slide/1992265/
https://theteche.com/balancing-of-rotating-masses-dynamics-of-machinery/
https://www.researchgate.net/figure/Kinematic-diagram-of-an-vertical-engine-
with-three-cylinders-in-line-which-has-a-crank_fig3_282778597