See discussions, stats, and author profiles for this publication at: https://www.researchgate.

net/publication/320864660

Kinematika dan Dinamika Gerak 6 Derajat Kebebasan

Technical Report · November 2017

DOI: 10.13140/RG.2.2.29002.67523

CITATIONS READS

0 3,690

1 author:

Mochamad Nur Qomarudin

Masjidillah Surabaya
36 PUBLICATIONS   29 CITATIONS   

SEE PROFILE

Some of the authors of this publication are also working on these related projects:

Comparison of Service Models of Major e-Learning Providers View project

Teknik Kontrol View project

All content following this page was uploaded by Mochamad Nur Qomarudin on 05 November 2017.

The user has requested enhancement of the downloaded file.

 1

Kinematika dan Dinamika Gerak 6 Derajat Kebebasan

Mochamad Nur Qomarudin | 6 Nopember 2017 | 17 Safar 1439

http://mnurq.blogspot.com/

Bismillah. Kira2 tujuh tahun lalu, dalam benak saya sempat terbesit keinginan untuk riset atau mendalami
suatu topik tentang trajektori gerak, namun kala itu saya merasa agak pesimis bisa mendapati kesempatan
semacam itu. Rasa2nya tidak memungkinkan. Tujuh tahun terlewati mengerjakan dan belajar hal-hal yang lain
sama sekali, hingga kini Allah tiba2 memberikan kesempatan itu tanpa mencarinya. Saya renung2 dan
senyum2 sendiri, takjub mengagumi ‘Tangan-Tangan’ Allah bekerja tanpa saya sadari diiringi rasa syukur tiada
terkira dalam hati.

Untuk masuk ke pembahasan trajektori gerak, hal pertama yang saya pelajari adalah Gerak 6 Derajat
Kebebasan. Enam derajat kebebasan adalah istilah untuk kebebasan gerak translasi sumbu x, y, z dan gerak
rotasi sumbu x, y, z.

Kerangka Koordinat
Gambar di bawah ini menunjukkan dua kerangka koordinat, koordinat bumi dan koordinat benda. Dalam
banyak referensi yang saya jumpai, sumbu z positif memang mengarah ke bawah, mungkin disesuaikan
dengan konteks grafitasi.

Sumber: Mathworks, Inc. [1]

Dari gambar ini, kita mendapatkan notasi2 berikut:

xe, ye, ze adalah posisi berdasarkan kerangka koordinat bumi

xb, yb, zb adalah posisi berdasarkan kerangka koordinat benda

u, v, w, adalah kecepatan translasi di sumbu x, y, z

Sudut Euler
Sebatas pemahaman saya, sudut Euler dalam konteks ini adalah sudut rotasi koordinat benda terhadap
koordinat bumi, diilustrasikan sebagaimana gambar di bawah ini.
 2

Sumber: CHRobotics [1]

Sudut roll ( ): rotasi koordinat benda terhadap sumbu x

Sudut pitch ( ): rotasi terhadap sumbu y

Sudut yaw ( ): rotasi terhadap sumbu z

Kinematika Translasi
Dalam pemodelan matematika, umum dikenal istilah kinematika dan dinamika. Kinematika umumnya
membahas transformasi koordinat, sedangkan dinamika membahas gerak benda dan gaya-gaya yang
memengaruhinya. Kinematika translasi mewakili transformasi koordinat translasi yang dinyatakan dengan
persamaan berikut.

̇ − +
̇ = + −
̇ −

̇ , ̇ , ̇ adalah kecepatan translasi objek terhadap koordinat bumi

, , adalah kecepatan translasi objek terhadap koordinat benda

, , adalah sudut euler yang mewakili rotasi koordinat benda terhadap koordinat bumi

adalah kependekan dari cos dan adalah sin

Kinematika Rotasi
Kinematika rotasi adalah transformasi koordinat rotasi yang dinyatakan dengan persamaan berikut.
̇ 1
̇ = 0 −
̇ 0 / /

̇ , ̇ , ̇ adalah kecepatan sudut euler, mewakili kecepatan putar koordinat benda terhadap koordinat bumi

, , adalah kecepatan sudut benda terhadap sumbu x y z koordinat benda

adalah kependekan dari cos, adalah sin, dan adalah tan.

 3

Dinamika Translasi
Dinamika translasi mewakili model matematika objek yang dikenai gaya eksternal. Pada dasarnya, dinamika
translasi ini adalah Hukum Newton II.

= + −

= + −

= + −

Persamaan percepatan ketiga sumbu di atas dapat disederhanakan penulisannya dalam bentuk vektor sebagai
berikut.

= −( × ̅ )

dimana × adalah perkalian cross dua vektor.

Dinamika Rotasi
Serupa dengan dinamika translasi, dinamika rotasi mewakili model dinamika gerak rotasi akibat momen atau
gaya putar eksternal terhadap objek.

+ −
=

+( − )
=

+ −
=

Percepatan rotasi tiga sumbu di atas dapat disederhanakan penulisannya menjadi

̇ = ( − × )

dimana adalah matriks inersia objek.

− −
= − −
− −

Untuk objek yang simetris, umumnya asumsi = = = = = = 0 dapat digunakan.

Simulasi di MATLAB
MATLAB Simulink menyediakan simulasi 6-DOF ini, yang merepresentasikan persamaan2 di atas dalam satu
blok. Inputnya adalah Gaya Translasi (F) dan Momen Rotasi (M). MATLAB juga menyediakan demo yang
memudahkan kita belajar untuk memahami simulasi 6-DOF ini, cukup ketik aero_six_dof.mdl di command
window untuk memunculkannya. Bila Anda sudah agak mendalami, coba gabungkan dengan blok 6-DOF
Animation, untuk menampilkan gerak objek dalam tiga dimensi sebagaimana saya capture sampelnya di
bawah. Menurut saya, keren sekali MATLAB menyediakan fitur ini, sehingga saya ndak perlu repot2
membayangkan dinamika gerak benda dari grafik-grafik scope.
 4

Baik. Selamat belajar... teruslah belajar dan berdoa semoga ilmu yang telah kita pelajari kelak bermanfaat.

Sekian dulu, mudah2an bermanfaat. Mohon maaf juga, Karena keterbatasan waktu, sementara saya belum
bisa memberi penjelasan panjang lebar. Insya Allah disambung next time. Bila artikel ini dirasa bermanfaat,
mohon saya didoakan yang baik2 dalam hati. Maturnuwun. Alhamdulillah.

Referensi
[1] CH Robotics, "Understanding Euler Angles," [Online]. Available:
http://www.chrobotics.com/library/understanding-euler-angles.

[2] Mathworks, "6 DOF Euler Angles," [Online]. Available:

https://www.mathworks.com/help/aeroblks/6dofeulerangles.html.

View publication stats