1

ANALISA DINAMIK MODEL MEKANISME SLIDER CRANK MENGGUNAKAN SOFTWARE

MATLAB

Oleh: Wahyu Aditama Y1), Rizky Arman2), Burmawi3)

Jurusan Teknik Mesin, Fakultas - Teknologi Industri
Universitas Bung Hatta Padang
Wahyuaditama359@gmail.com

Abstrak
Mekanisme Engkol Peluncur digunakan pada sebagian peralatan mekanik untuk mencapai proses
atau gerakan tertentu. Mekanisme semacam ini terdiri dari batang-batang yang bergerak relatif satu
terhadap yang lain. Untuk mengidentifikasi perpindahan maupun kecepatan sudut mekanisme engkol
peluncur di satu posisi, analisis dilakukan untuk mengidentifikasi perpindahan serta kecepatan
mekanisme engkol peluncur diseluruh posisi batang input yang berputar 3600, secara grafis akan
memakan banyak waktu. Untuk kasus semacam ini, cara analitik dengan bantuan computer merupakan
cara penyelesaian yang tepat . Analisa dilakukan menggunakan perangkat lunak Matlab (Matrix
Laboratory), dan menetapkan mekanisme engkol peluncur sebagai studi kasus penelitian. Simulasi
merupakan suatu teknik meniru operasi-operasi atau proses-proses yang terjadi dalam satu sistem
dengan bantuan perangkat komputer dan dilandasi oleh beberapa asumsi tertentu sehingga sistem
tersebut dipelajari secara ilmiah. PID Controller (Proposional Integral Derivatif) merupakan salah satu
jenis pengatur yang banyak digunakan, karakteristik dari setiap pengontrol P, pengontrol I, dan
pengontrol D serta bagaimana menggunakannya untuk mendapatkan respon yang diinginkan. Analisa
dilakukan pada variasi putaran dan panjang engkol, sedangkan dimensi batang hubung dan batang
pengikut dianggap tetap. Perbandingan kecepatan sudut untuk panjang batang yang bervariasi dapat
simpulkan bahwa jika terjadi perubahan pada panjang batang input, maka akan mempengaruhi terhadap
kecepatan sudutnya. Semakin besar panjang batang inputnya maka kecepatan sudutnya akan semakin
rendah.

Kata Kunci : Mekanisme Engkol Peluncur, Matlab, Variasi putaran, Panjang engkol, PID..

Abstract
Mechanism Slider Crank used in most mechanical equipment to achieve the process or
movement. Such mechanisms consist of rods that move relative to one another. To identify displacement
and angular velocity of mechanism slider crank in one position, the analysis conducted to identify
mechanisms of displacement and velocity throughout the Slider Crank rotating input rod position 3600,
graphically it will take a lot of time. For such cases, computer-assisted analytical way is the right way of
settlement. The analyzes were performed using the software Matlab (Matrix Laboratory), and establish a
mechanism slider crank as a case study research. Simulation is a technique to mimic the operations or
processes that occur in a single system with the aid of computer equipment and based on certain
assumptions that the system studied scientifically. Controller PID (Proportional Integral Derivative) is
one type of regulator that is widely used, the characteristics of each controller P controller I, and D
controllers as well as how to use it to get the desired response. The analysis was made on the variation of
rotation and crank length, while the dimensions of the bar and bar follower circuit is considered
permanent. Comparison of angular velocity for varying stem lengths can conclude that if there is a
change in input bar length, it will affect the angular velocity. The greater the length of the bar input the
angular velocity will be lower.

Keywords: Mechanism Slider Crank, Matlab, Variation round, crank length, PID.
2 Jurnal Teknik Mesin 2017.
1. Pendahuluan
Perkembangan ilmu pengetahuan dan
teknologi saat ini mengalami kemajuan yang
sangat pesat. Kemajuan teknologi itu tidak
terlepas dari dukungan dunia industri
manufaktur dimana terdapat industri besar
maupun industri kecil dan menengah. Setiap
industri selalu memiliki mekanisme-mekanisme
yang terhubung untuk menggerakkan industri
tersebut, diantaranya pada sistem pengoperasian
pada alat industri.
Mekanisme Slider Crank digunakan pada
sebagian peralatan mekanik untuk mencapai
proses atau gerakan tertentu. Mekanisme
semacam ini terdiri dari batang-batang yang
bergerak relatif satu terhadap yang lain. Dalam
notasi yang umum, batang tersebut juga disebut
sebagai link. Sambungan dua batang yang
memungkinkan gerakan relatif antara dua batang
yang disambung, disebut joint.
Dengan demikian mekanisme slider
crank yang dimaksud, terdiri dari empat batang
(link) yang dihubungkan oleh sambungan-
sambungan (joint) sedemikian rupa sehingga
memungkinkan terjadinya gerakan relatif
diantara batang-batang yang ada. Dalam analisis
kinematika, perpindahan serta kecepatan dari
sambungan (joint) mekanisme slider crank
mempunyai peran sangat penting.
2. Landasan Teori
2.1. Mekanisme
Sebuah rantai kinematis adalah sebuah
system dari batang – batang penghubung yang berupa
benda kaku yang apakah digabungkan bersama atau
dalam keadaan saling bersinggungan sehingga
memungkin kan mereka untuk bergerak relatif satu
terhadap yang lainnya.
Jika salah satu dari batang penghubungnya
tetap dan gerakan dari seberang batang penghubung
yang lain ke posisinya yang baru akan menyababkan
setiap batang penghubung yang lain bergerak ke
posisi-posisi tertentu yang telah diramalkan system
tersebut adalah sebuah rantai kinematis yang dibatasi.
Jika salah satu dari batang penghubung
ditahan tetap gerakan dari batang penghubung yang
lain ke posisinya yang baru tidak akan menyebabkan
setiap batang penghubung yang lain bergerak ke
posisi tertentu yang telah diramalkan maka system
tersebut adalah suatu rantai kinematis yang tak
terbatas.
2.2 Kinematika dan Dinamika
Dalam mempelajari gerakan-gerakan dari
bagian-bagian mesin, biasanya kita gambarkan
bagian-bagian tersebut dalam bentuk sketsa
sehingga hanya bagian-bagian yang akan
memberi efek pada gerakan yang diperhatikan.
Batang penghubung (link adalah suatu nama
yang diberikan pada setiap benda yang
mempunyai gerakan relatif terhadap yang
lainnya.
Gambar 2.2 Diagram Kinematis
Gambar diatas menyatakan elemen-
elemen utama dalam sebuah mesin diesel.
Bagian-bagian yang diam, terdiri dari bantalan-
bantalan kruk as dan dinding silinder diberi label
1. Engkol dan kruk as adalah batang penghubung
2, batang penghubung 3, dan torak atau peluncur
adalah penghubung 4.
Posis kecepatan, kecepatan dan
percepatan sudut dari batang tergantung hanya
pada panjang dari batang hubung dan engkol dan
tidak dipengaruhi oleh lebar atau ketebalan dari
batanag. Gambar skala yang menyatakan suatu
mesin sehingga hanya dimensi yang memberi
efek pada gerakannya disebut diagram
kinematis.
2.2.1 Inversi
Dengan membuat suatu batang
penghubung yang berbeda dalam rantai
kinematis sebagai bagian yang tidak bergerak,
kita memperoleh mekanisme yang berbeda.
Penting untuk dicatat bahwa inverse dari suatu
mekanisme tidak akan mengubah suatu gerakan
antara batang-batang penghubungnya.
Gambar 2.3 Inversi
Sebagai contoh , gambar diatas jika
batang penghubungnya 2 berputar searah jarum
jam relatif terhadap terhadap batang penghubung

1 , batang penghubung 4 akan bergerak kekanan
sepanjang garis lurus pada batang penghubung 1.
Hal ini akan selalu demikian tidak peduli batang
penghubung mana yang ditahan tetap.
2.2.2 Pasangan
Dua benda saling kontak akan
membentuk suatu pasangan. Pasangan lebih
rendah (Lower pairing) terjadi jika dua
permukaan saling kontak. Contohnya dari
pasangan lebih rendah adalah sebuah torak
dengan dinding silindernya.
Gambar 2.4Lower Pairing
Pasangan lebih tinggi (Higher Pairing)
meyatakan suatu kontak yang berupa titik atau
garis . Contohnya dari pasangan yang lebih
tinggi adalah torak dengan silindernya tetapi
toraknya dibuat seperti bola, maka toraknya akan
kontak dengan dinding silinder sepanjang suatu
lingkaran.
Gambar 2.5Higher Pairing
Bidang gerakan adalah sebuah benda
mempunyai bidang gerakan jika semua titik-
titiknya bergerak dalam bidang-bidang parallel
terhadap bidang referensinya. Bidang referensi
tersebut disebut bidang gerakan (Plane motion).
Bidang gerakan dapat merupakan salah satu dari
3 tipe : gerakan menurut garis lurus (translasi),
putaran atau kombinasi dari translasi dan rotasi.
Translasi adalah sebuah benda
mempunyai gerakan berupa translasi , jika ia
bergerak sedemikian hingga semua garis-garis
lurus dalam benda tersebut bergerak mengikuti
posisi-posisi yang sejajar. Translasi garis lurus
(rectilinear translation) adalah suatu gerakan
dimana semua titik dari suatu benda bergerak
dalam jalur garis lurus. Suatu translasi dimana
titik-titik dalam suatu benda bergerak sepanjang
jalur yang berpa kurva disebut translasi meurut
kurva (curvilinear translation).
3
Dalam putaran (rotasi) semua titik dalam
sebuah benda selalu mempunyai jarak yang tetap
dari sebuah garis tegak lurus terhadap bidang
geraknya. Garis ini adalah sumbu putaran (axis
of rotation) dan titik-titik dalam benda tersebut
membuat lintasan menurut jalur berupa lingkaran
terhadap garis tersebut.
2.2.3 Kecepatan dan Percepatan
Lintasan dari sebuah titik adalah
perubahan dari posisinya dan dia adalah besaran
vektor. Pada gambar dibawah ini sebagai titik P
bergerak sepanjang jalur dari posisi B ke posis
C. Lintasan linearnya adalah perbedaan posisi
dari vektor OB dan OC.
Gambar 2.7 Vektor OB dan OC
Kecepatan linear adalah kecepatan
perubahan terhadap waktu dari lintasan
linearnya. Dalam gambar diatas titik P bergerak
dari posisi B ke posisi C dalam waktu yang telah
ditentukan.
Suatu sudut tidak mempunyai percepatan
dalam satu arah, apakah normal, tangensial atau
kedua-duanya, terhadap jalur dari geraknya. Jika
suatu titik mempunyai gerakan yang berbentuk
kurva.
Akan mempunyai sebuah percepatan
normal sebagai akibat dari perubahan dalam arah
percepatan linearnya. Jika besaran dari
kecepatan berubah maka titik tersebut akan
mempunyai percepatan tangensial.
Sebuah benda dikatakan mempunyai
sebuah gerakan relatif terhadap benda lainnya
hanya jika mempunyai perbedaan dalam
gerakan-gerakan absolutnya. Gerakan relatif
ditunjukan dalam gambar dibawah ini dimana Va
dan Vb adalah kecepatan-kecepatan dari dua
benda.
Gambar 2.8 Gerakan relative
4 Jurnal Teknik Mesin 2017.
2.2.4 Persamaan Gerak (Posisi, Perpindahan,
Kecepatan dan Percepatan)
Gerak benda dapat dinyatakan dalam tiga
persamaan, yaitu Posisi sebagai fungsi waktu
r(t), Kecepatan sebagai fungsi waktu v(t) dan
Percepatan sebagai fungsi waktu a(t). Posisi,
kecepatan dan percepatan memiliki kaitan yang
erat, jika suatu benda dinyatakn dalam posisi,
kecepatan benda dan percepatannya dapat
ditemukan. Begitupun juga jika suatu benda
dinyatakan dalam kecepatan atau percepatan.
1. Posisi dan Perpindahan
Gamba 2.9 Koordinat Bidang xy
Posisi didefenisikan sebagai kedudukan
benda terhadap titik acuan. Titik acuan adalah
titik asal (0,0) dalam koordinat bidang xy. Secara
matematis Posisi dituliskan sebagai berikut:
Maksud dari î adalah vektor satuan, berturut-
turut dalam arah x dan y.
Besar suatu dari vektor “r” dapat diketahui
menggunakan Teorema Phytagoras, yakni :
Sementara untuk arah vektor r terhadap sumbu x
adalah : θ = arc tan y/x
2. Kecepatan Rata-rata dan Kecepatan sesaat
a. Kecepatan Rata-rata
Kecepatan rata-rata didefinisikan sebagai
perpindahan benda setiap waktu. Maka
kecepatan rata-rata benda tersebut adalah
: digunakan sebagai problem solver mulai dari
b. Kecepatan sesaat
Kecepatan sesaat adalah turunan dari
fungsi posisi terhadap waktu jadi rumus
untuk kecepatan sesaat yaitu :
3. Percepatan Rata-rata dan Percepatan
Sesaat.
Percepatan didefenisikan sebagai
perubahan kecepatan benda tiap satuan
waktu. Percepatan dibagi menjadi 2 yaitu
:
a. Percepatan Rata-rata
Percepatan rata-rata yaitu perubahan
kecepatan tiap satuan waktu. Rumusnya
yaitu :
b. Percepatan Sesaat
Percepatan sesaat adalah percepatan dalam
selang waktu sangat kecil atau mendekati 0
2.3 MATLAB (Matrix Laboratory)
Matlab adalah singkatan dari Matrix
Laboratory, merupakan bahasa pemograman
yang dikembangkan oleh The Mathwork Inc.
Yang hadir dengan fungsi dan karakteristik yang
berbeda dengan bahasa pemograman lain yang
sudah ada lebih dahulu seperti Delphi, Basic
maupun C++. Matlab merupakan bahasa
pemograman level tinggi yang dikhususkan
untuk kebutuhan komputasi teknik, visualisasi
dan pemograman seperti komputasi matematik,
analisis data, pengembangan algoritma, simulasi
dan pemodelan dan grafik-grafik perhitungan.
Pada awalnya Matlab dibuat untuk
memberikan kemudahan mengakses data matrik
pada proyek LINPACK dan EISPACK. Saat ini
Matlab memiliki ratusan fungsi yang dapat
simple sampai masalah-masalah yang kompleks
dari berbagai disiplin ilmu.
Dalam linkungan perguruan tinggi
teknik, Matlab merupakan perangkat standar
untuk memperkenalkan dan mengembangkan
penyajian materi matematika, rekayasa dan
keilmuan. Di industri, Matlab merupakan
perangkat pilihan untuk penilitian dengan

produktifitas yang tinggi, pengembangan dan
analisanya.
Kegunaan Matlab secara umum sebagai berikut :
a. Matematikan dan komputasi
b. Perkembangan algoritma
c. Pemodelan, simulasi, dan pembuatan
prototype
d. Analisa data, eksplorasi dan visualisasi
e. Pembuatan aplikasi, termasuk pembuatan
antarmuka grafis
2.3.1 Karakteristik Matlab
a. Bahasa pemogramannya didasarkan pada
matriks (baris dan kolom)
b. Lambat (dibandingkan dengan Fortran
atau C) karena bahasanya lansung
diartikan
c. Automatic memory management,
misalnya kita tidak harus
mendeklarasikan arraysterlebih dahulu
d. Tersusun rapi
e. Waktu pengembangannya lebih cepat
dibandingkan dengan Fortran atauC
f. Dapat diubah kebahasa C lewat Matlab
compliner
g. Tersedia banyak toolbox untuk aplikasi-
aplikasi khusus
Beberapa kelebihan Matlab jika
dibandingkan dengan pemograman yang lain
seperti Fortran, dan Basic adalah :
1. Mudah dalam memajukan struktur
matriks dan perhitungan berbagai operasi
matriks yang meliputi penjumlahan,
pengurangan, perkalian, invers dan
fungsi matriks lainnya.
2. Menyediakan fasilitas untuk memplot
struktur gambar (kakuatan fasilitas grafik
tiga dimensi yang sangat memadai).
3. Scrip program yang dapat diubah sesuai
dengan keinginan user.
4. Jumlah routine-routine powerful yang
berlimpah yang terus berkembang.
5. Kemempuan interface (mialkan dengan
bahasa C, word dan mathematica).
6. Dilengkapi dengan toolbox, simulink,
stateflow dan sebagainya, serta mulai
melimpahnya source code di internet
yang dibuat dalam Matlab (contoh
toolbox misalnya : signal procecing,
control system, neural networks dan
sebagainya).
5
2.3.2 Lingkungan kerja Matlab
Secara umum lingkungan kerja Matlab
terdirir dari tiga bagian penting yaitu :
1. Command Windows
Windows ini muncul pertama kali ketika
kita menjalankan program Matlab. Command
windows digunakan untuk menjalankan
perintah-perintah Matlab, memanggil tool
Matlab seperti editor, fasilitas help, model
simulink, dan lain-lain. Ciri dari windows ini
adalah adanya prompt (tanda lebih besar)
yang menyatakan Matlab siap menerima
perintah
 Workspace : Menampilkan semua
variable yang pernah dibuat meliputi
nama variable, ukuran, jumlah byte dan
class.
 Command history : Menampilkan
perintah-perintah yang telah diketikkan
pada command windows.
2. Editor Windows
Windows ini merupakan tool yang
disediakan oleh Matlab yang berfungsi
sebagai editor script Matlab (listing perintah-
perintah yang harus dilakukan oleh Matlab).
Ada dua cara untuk membuka editor ini,
yaitu :
1. Klik : File, lalu New dan kemudian
M-File
2. Ketik pada Command windows:
“edit”
Secara formal suatu script merupakan
suatu file eksternal yang berisi tulisan perintah
Matlab. Tetapi script tersebut bukan merupakan
suatu fungsi. Ketika anda menjalankan suatu
script, perintah didalamnya dieksekusi seperti
ketika dimasukan langsung pada Matlab melalui
keyboard.
M-file selain dipakai sebagai penamaan
file juga bisa dipakai untuk menanamkan fungsi,
sehingga fungsi-fungsi yang kita buat dijendela
editor bisa disimpan dengan ekstensi .m sama
dengan file yang kita panggil dijendela editor.
Saat kita menggunakan fungsi Matlab seperti ins,
abs, cos, sin, dan sqrt, matlab menerima variable
berdasarkan variable yang kita berikan.
Fungsi M-file mirip dengan script file
dimana keduanya merupakan file teks dengan
ekstensi .m . sebagaimana script M-file, fungsi
M-file tidak dimasukkan kedalam jendela
command windows tetapi file tersendiri yang
dibuat dengan editor teks.
6 Jurnal Teknik Mesin 2017.
Membentuk dan menjalankan M-file :
 Klik menu File, pilih New dan klik M-
File
 Pada editor teks, tulis arguman atau
perintah
 Simpan dengan cara kilk File, pilih Save
As dan beri nama dengan ekstensi.m
 Pastikan file yang akan dijalankan berada
pada direktori aktif
 Misalkan file grafl.m berada di
C:\MATLAB, maka lakukan perintah cd
 >>cd c:\matlab
 Kemudian jalankan file grafl.m dengan
cara
 >>grafl
3. Figure windows
Windows ini merupakan hasil visualisasi dari
script Matlab. Matlab memberikan kemudahan
bagi programmer untuk mengedit windows ini
sekaligus memberikan program khusus untuk itu,
sehingga selain berfungsi sebagai visualisasi
output yang berupa grafik juga sekaligus menjadi
media input yang interaktif.
Windows ini umumnya digunakan untuk
mensimulasikan system kendali berdasarkan
block diagram yang telah diketahui. Untuk
mengoperasikannya ketik “simulink” pada pada
command windows.
2.4 Analisa Menggunakan Matlab
Pada pembahasan kali ini, sebelum
melakukan percobaan yang diperkenalkan
dengan yang namanya Matlab, daerah linkungan
kerjanya, karakter-karakter special Matlab yang
juga perlu kita ketahui serta cara
meimplentasikan fungsi, vektor, matriks maupun
grafik ke dalam Matlab.
Matlab adalah sebuah bahasa
pemograman yang berbeda dengan bahasa
pemograman tinggkat tinggi seperti visual basic,
Delphi dan lain-lain, Malab memiliki kelebihan
sendiri yaitu dapat menyelesaikan persoalan
komputasi teknik, visualisasi dan pemograman
seperti komputasi matematik, analisa data,
pengembangan algoritma, simulasi dan
pemodelan dan grafik-grafik perhitungan.
Matlab memiliki aturan/kaidah sendiri
dalam penulisan perintah programnya misalnya
kita ingin membuat persamaan matriks maka kita
harus mengawalinya dengan tanda [ dan diakhiri
tanda ] seta tanda ; sebagai pemisah baris satu
dan baris selanjutnya. Dan untuk mengetahui
invers atau determinan dari matriks tersebut kita
tinggal berikan perintah inv atau det.Bukan
hanya matriks, bisa juga turunan integral,
laplace, laplace balik dan lain-lain.
Selain dapat menyelesaikan perhitungan
matematik, Matlab juga dapat menyajikan data
input dalam tampilan grafik. Grafik yang
disajikan dapat berupa 3D atau 2D berupa plot,
stem, bar atau stair. Tergantung bagaimana input
yang kita berikan. Bahkan Matlab juga dapat
bermanfaat untuk pengoperasian fungsi laplace
dan membuat diagram block. PID
controlleryang merupakan salah satu jenis
pengaturan yang dilakukan dapat disimulasikan
dengan metode Simulink pada Matlab.
Setelah melakukan percobaan terhadap
Matlab, dapat dpahami bahwa dal penulisan
perintah program pada Matlab diperlukan
ketelitian yang sangat tinggi karena salah sedikit
saja maka pesan error akan ditampilkan, tetapi
disini Matlab lagi-lagi memiliki kelebihan ketika
mengalami kesalahan atau error maka Matlab
akan memberitahu kita baris mana yang
mangalami kesalahan penulisan pemograman
program tersebut, sehingga kita tidak susah lagi
untuk mencari kesalah dinama yang terjadi.
Contoh figure berupa grafik pada perangkat
lunak Matlab :
figure(1);
plot(Angle,Input);
grid;
xlabel('Angle (rad)');
ylabel('Torque (N-m)');
title('Input Torque Vs. Crank Angle');
3. Metodologi Penelitian
Pada bab ini berisikan tentang metodologi yang
digunakan untuk menyelesaikan permasalahan pada
skripsi ini. Analisa dilakukan menggunakan
perangkat lunak Matlab (Matrix Laboratory), dan
menetapkan mekanisme slider crank sebagai studi
kasus penelitian. Referensi didapatkan dari buku,
jurnal, dan internet. Menggunakan referensi-referensi
sebagai dasar yang dapat menunjang penelitian dan
mengikuti bimbingan dan arahan dari dosen
pembimbing.

Program Matlab adalah paket pemograman
matematika berbasis matrik. Pada program Matlab
terdapat dua pelayanan program yaitu: Pertama,
secara interatif (secara lansung) menggunakan
program Q-basic, terletak pada view immediate.
Kedua, dengan pemograman, yakni program dibuat
pada tempat terpisah baru dilakukan tes pada Matlab.
Pelayanan secara interaktif dilakukan dengan
cara mengetikkan perintah-perintah yang diinginkan
lansung pada “prompt” dari Matlab yang berbentuk
lambang “>>”. Pelayanan dengan pemograman
dilakukan dengan cara membuat / menyusun program
dengan editor dan simpan dengan ektensi “m”.
Dalam memulai suatu analisa, akan lebih
baik apabila membuat langkah pengerjaan yang akan
dilakukan terlebih dahulu . hal ini akan
mempermudah dalam melakukan suatu analisa data.
Secara garis besar pelaksanaan penelitian ini
akan dilaksanakan berurutan dan sistematis seperti
ditunjukkan pada gambar 3.1
3.3 . Urutan Proses Analisis
Untuk melakukan analisis pada sistem
mekanisme slider crank, maka dibuat urutan
proses agardalam pengerjaan tugas akhir ini
dapat berjalan dengan baik. Urutan ini dilakukan
oleh penulis dimulai dari awal hingga
pembahasan tentang materi tugas akhir ini.
3.3.1 Pembuatan data awal
Untuk mendapatkan informasi yang
berkenaan dalam penyelesaian masalah ini, maka
dilakukan studi literatur.Informasi berkenaan
masalah ini diperoleh dari buku-buku dan jurnal-
jurnal yang berhubungan dengan mekanisme
7
slider crank secara umum yang diperoleh dari
berbagai sumber. Pada tahap ini dilakukan
pembuatan analisa data mekanisme slider crank.
3.3.2 Metode Pengerjaan
Metode pengerjaan yang dilakukan
adalah studi tentang kinematika dan dinamika
pada mekanisme slider crank.didukung oleh data
pendukung yang digunakan untuk menjalankan
perintah numerik pada perangkat lunak Matlab.
Mekanisme Slider Crank yang dibuat meliputi :
a. Input data pada command windows
Matlab Command windows / edit
merupakan windows yang dibuka pada
saat Matlab dijalankan, pada command
windows dimasukan perintah-perintah
yang sudah diketik dan dapat disimpan
menggunakan command diary.
b. Simulink mekanisme slider crank
Mekanisme Slider Crank pada Matlab
dapat dilihat dengan menggunakan
simulink, pada simulink sudut dari
mekanisme Slider Crank yang kita
analisa, data yang dikeluarkan berupa
gambar yang bergerak.
c. Analisa data
Analisa data pada matlab dapat dilihat
dengan keluaran grafik dengan bantuan
figure windows. Data keluaran / Output
data dapat berupa grafik.
d. Output Dari Analisa Matlab
Output dari Matlab dapat berupa simulink
dan grafik.
3.3.3 Kriteria Mekanisme Slider Crank
Untuk mengkaji fenomena respon
dinamik batang hubung elastis pada mekanisme
slider crank,maka dilakukan pengukuran
regangan secara eksperimental. Untuk itu,
dilakukan analisa dinamik model pada
mekanisme slider crank dengan batang hubung
elastis. Analisa dilakukan dengan menggunakan
perangkat lunak Matlab.
Untuk mendapatkan gambaran yang lebih
luas tentang fenomena respon dinamik batang
hubung elastis dilakukan pengujian pada
kecepatan putar engkol yang lebih tinggi.
Komponen utama pada analisa dinamik model
mekanisme slider adalah :
 Peluncur
 Batang pengikut
 Engkol
8 Jurnal Teknik Mesin 2017.
Dengan mengeluarkan nilai waktu dan
3.4 Model Simulasi keluaran, anda dapat menggunakan
Pada tahap simulasi model mekanisme perintah plot untuk menampilkan hasil
slider crank, dapat mensimulasikan model hanya simulasi. Block dengan nama Out adalah
dengan mengklik tombol Star pada Editor block keluaran dari library milik Port &
Model. Namun sebelum memulai sebuah Subsystems. Jejak keluaran, yout,
simulasi, tentukan pilihan barbagai simulasi, dihasilkan oleh solver integrasi.
seperti waktu mulai simulasi dan waktu berhenti
dan jenis solver yang digunakan untuk
menyelesaikan model pada setiap langkah
simulasi.
Menentukan pilihan simulasi yang
disebut dengan mengkonfigurasi model. Dengan
perangkat lunak Matlab, dapat membuat
konfigurasi beberapa model, menyetel
Gambar 3.3Variabel Output
konfigurasi, memodifikasi dan mengatur
konfigurasi yang ada. Setelah menetukan atau
Dapat juga menjalankan simulasi ini dari
memilih satu set konfigurasi model, maka kita
menu simulation dengan menetapkan
dapat memulai simulasi.
variable untuk waktu, keluaran dan state
Simulasi berjalan dari waktu mulai
pada panel Data Import/Export yang ada
ditentukan sampai waktu berhenti ditentukan.
pada kotak dialog Configuration
Saat simulasi berjalan, kita dapat berinteraksi
Parameter. Selanjutnya dapat
dengan simulasi dengan berbagai cara,
menggunakan perintah Plot (tout, yout).
menghentikan atau jeda simulasi dan melakukan
3. Menggunakan block to Workspace
model simulasi lainnya. Jika kesalahan terjadi
Block to Worlspace dapat digunakan
selama simulasi, simulasi dapat dihentikan dan
untuk memperoleh keluaran. Model
penampilan diagnostik muncul membantu untuk
berikut sebagai ilustrasi penggunaannya :
menentukan penyebab kesalahan.

3.4.1 Sistem Model Simulasi

Untuk mengetahui bagaimana tanggapan
keluaran model sistem, dapat diketahui hasil
keluaran model sistem yang dimiliki sebagai
berikut :
1. Menggunakan Block Scope
Dapat menampilkan jejak keluaran
selama simulasi menggunakan block
scope.
Gambar 3.2Block Scope
Tampilan scope akan menunjukan jejak
keluaran. Block scope memberikan
kesempatan untuk memperbesar atau
memperkecil sesuai keinginan dan
memberikan kemampuan untuk
menyimpan keluaran dalam bentuk data
workspace.
2. Menggunakan variabel keluaran
Gambar 3.4Block To Workspace
Variable y dan t akan tampil dalam
workspace saat simulasi selesai. Itu
menunjukan telah menyimpan vektor
waktu dengan memasukan block clock ke
block to workspace.Block To Workspace
dapat menerima masukan array, dengan
jejak elemen masukan disimpan dalam
variable workspace.
3.4.2 Simulink Mekanisme Slider Crank
Simulink merupakan bagian tambahan
dari perangkat lunak Matlab. Simulink dapat
digunakan sebagai sarana pemodelan, simulasi
dan analisis dari sistem dinamik dengan
menggunakan antarmuka grafis (GUI).
Simulink terdiri dari beberapa kumpulan
toolbox yang dapat digunakan untuk analisis
 9
sistem linear dan non linear. Beberapa library Untuk ukuran standar pada setiap link
yang sering digunakan dalam sistem kontrol harus ditetapkan, apabila ukuran link tidak sesuai
antara lain Math, Sink, dan Source. dengan standar, maka simulink tidak dapat
Simulink dapat juga digunakan untuk beroperasi secara normal. Ukuran standar untuk
mensimulasi sistem artinya mengamati dan link tersebut dapat dilihat pada tabel dibawah ini.
menganalisa perilaku dari tiruan sistem. Tiruan
sistem diharapkan mempunyai perilaku yang Parameter Crank Rocker
sangat mirip dengan sistem fisik. Link (a) Link (b)
Pada simulink terdapat juga tentang Panjang 20 mm 50 mm
pemodelan. Model adalah alat yang sangat Batang
berguna untuk menganalisa maupun merancang
suatu sistem. Sebagai alat komunikasi yang Tabel 4.1 Analisa Model Mekanisme Slider
effesien, model dapat menunjukan bagaimana Crank
suatu operasi dapat bekerja dan mampu Setelah ukuran sudah ditetapkan, maka
meransang untuk berfikir bagaimana simulink dapat bergerak secara normal. Setelah
meningkatkan atau memperbaikinya. itu kita juga dapat melihat figure keluaran pada
tabel analisa model mekanisme slider crank.

4.2.1 Input Data Pada M-File Dan Figure

4. Analisa dan Hasil Simulasi Windows
4.1 Simulasi Model Mekanisme Slider Crank
a. Tahap 1
Dalam bab ini, penulis melakukan simulasi
% The length of crank and the s lider in m
variasi putaran dan panjang engkol dan menganalisa a = 2; b = 5;
respon dinamik dari mekanisme Slider Crank. % point p1
P1 = [0 0];
Simulasi merupakan suatu teknik meniru operasi- % parameter of the plot
operasi atau proses-proses yang terjadi di dalam satu axis(gca,'equal'); % The aspect ratio
axis([-2 7 -2 3]); % The limits
sistem dengan bantuan perangkat komputer dan
% The anguler speed of the crank in rad/s
dilandasi oleh bebrapa asumsi tertentu sehingga k = 1;
sistem tersebut dipelajari secara ilmiah.
% Now comes the loop

Dengan membuat model dari suatu sistem for t=1:500 %t is the time in tenths of seconds
theta = k*(t/10);
maka diharapkan dapat lebih mudah untuk % The point P2
melakukan analisis. Hal ini merupakan prinsip P2 = a*[cos(theta) sin(theta)];
% The crank line
pemodelan, yaitu bahwa pemodelan bertujuan untuk crank = line([P1(1) P2(1)],[P1(2) P2(2)]);
mempermudah analisis dan pengembangannya. % The interval to update the plot
pause(0.001);
Melakukan pemodelan adalah suatucara untuk % Delete the previous line
mempelajari sistem dan model itu sendiri dan juga delete(crank);
end
bermacam-macam perbedaan perilakunya.

Gambar 4.1 Model Mekanisme Slider Crank

4.2 Analisa Model Mekanisme Slider Crank
Dalam tahap ini kita akan melakukan Gambar 4.6 Figure Crank
analisa model, pada link diatas dengan merubah
ukuran panjang engkol dan variasi putaran.
10 Jurnal Teknik Mesin 2017.
Pada di tahap pertama ini hasil dari figure
windows yang telah di input oleh data M-File
hanya menunjukkan tampilan dari figure Crank
yang di ketahui panjang Crank 20 mm.
Karna di tahap pertama ini hanya
menetapkan Crank Link saja untuk memudahkan
penyambungan ke tahap selanjutnya.
b. Tahap 2
Pada di tahap kedua ini hasil dari figure
windows yang telah di input oleh data M-File
sudah mulai memperlihatkan jalur lintasan dan
rotasi dari Crank link.
Di tahap kedua ini kita sudah bisa
menganalisa bahwa Crank Link berputar atau
berotasi 360° dengan pergerakkan berlawanan
arah jarum jam.
c.Tahap 3

% The length of crank and the s lider in % The length of crank and the s lider in
m m
a = 2; b = 5; a = 2; b = 5;
% point p1 % point p1
P1 = [0 0]; P1 = [0 0];
% parameter of the plot % parameter of the plot
axis(gca,'equal'); % The aspect ratio axis(gca,'equal'); % The aspect ratio
axis([-2 7 -2 3]); % The limits axis([-2 7 -2 3]); % The limits

% The anguler speed of the crank in % The anguler speed of the crank in
rad/s rad/s
k = 1; k = 1;

% Now comes the loop % Now comes the loop

for t=1:500 %t is the time in tenths of for t=1:500 %t is the time in tenths of seconds
seconds theta = k*(t/50);
theta = k*(t/50); % The point P2
% The point P2 P2 = a*[cos(theta) sin(theta)];
P2 = a*[cos(theta) sin(theta)]; % The angle alfa
% The crank line alfa = asin(a*sin(theta)/b);
crank = line([P1(1) P2(1)],[P1(2) % The point P3
P2(2)]); P3 = [(a*cos(theta) + b*cos(alfa))
% The point P2 trajectory 0];
P2_traj = viscircles([0 % The crank line
0],a,'LineStyle','--'); crank = line([P1(1) P2(1)],[P1(2)
% The point P1 and P2 P2(2)]);
P1_circ = viscircles(P1,0.1); % The slider line
P2_circ = viscircles(P2,0.1); slider = line([P2(1) P3(1)],[P2(2)
% The interval to update the plot P3(2)]);
pause(0.01); % The point P2 trajectory
% Delete the previous line P2_traj = viscircles([0
delete(crank); 0],a,'LineStyle','--');
delete(P1_circ); % The point P1 and P2
delete(P2_circ); P1_circ = viscircles(P1,0.1);
end P2_circ = viscircles(P2,0.1);
% The interval to update the plot
pause(0.01);
% Delete the previous line
delete(crank);
delete(P1_circ);
delete(P2_circ);
delete(slider);
end

Gambar 4.7 Figure Crank

 11

Gambar 4.9 Figure Crank,Rocker dan Slider

Gambar 4.8 Figure Crank dan Rocker
Pada tahap ketigaini hasil dari figure
windows yang telah di input oleh data M-File
yang diketahui panjang Rocker 50 mm.
Karna di tahap ini kita sudahbisa melihat
langsung tampilan sambungan dari figureCrank
link dan Rocker Link.
d.Tahap 4
% The length of crank and the s lider in m
a = 2; b = 5;
% point p1
P1 = [0 0];
% parameter of the plot
axis(gca,'equal'); % The aspect ratio
axis([-2 7 -2 3]); % The limits
Pada tahap keempat yaitu tahap terakhir
bisa di lihat sekema lengkap dari Crank , Rocker
dan Slider pada tampilan figureWindowsdi atas.
Hasil dari figure windows yang telah di
input oleh data M-File ini telah menampilkan
Slider yang berada pada ujung sambungan
Rocker,yang mana kita bisa menganalisa slider
bergerak translasi searah horizontal yang
digerakan oleh Rocker(batang pengikut) , dan
Rocker mengikuti pergerakan dari
Crank(engkol) yang bergerak rotasi 360° yang
berlawanan dengan arah jarum jam.
5. Kesimpulan

% The anguler speed of the crank in rad/s Dari analisa dinamik model Mekanisme
k = 1; Slider Crank menggunakan perangkat lunak
% Now comes the loop Matlab, terdapat banyak kelebihan dan
kekurangan dalam m enganalisa respon dinamik
for t=1:500 %t is the time in tenths of
seconds pada mekanisme slider crank tersebut, dalam
theta = k*(t/50); analisis model simulink terdapat perbandingan
% The point P2
P2 = a*[cos(theta) sin(theta)]; panjang batang antara Crank Link dan Rocker
% The angle alfa Link.
alfa = asin(a*sin(theta)/b);
% The point P3
P3 = [(a*cos(theta) + b*cos(alfa)) 0]; Dalam menganalisa Mekanisme gerak Slider
% The crank line
crank = line([P1(1) P2(1)],[P1(2)
Crank dengan menggunakan data – data seperti
P2(2)]); terdapat dalam tabel 4.1 dimana panjang batang
% The slider line Crank 20 mm dan panjang batang Rocker 50 mm
slider = line([P2(1) P3(1)],[P2(2)
P3(2)]); dengan menginput data pada M-File maka akan
% The point P2 trajectory tampil Figure Windows, dari Figure tersebut
P2_traj = viscircles([0
0],a,'LineStyle','--'); dapat dilihat mekanisme gerak slider crank.
% The point P1, P2 and P3
P1_circ = viscircles(P1,0.1);
P2_circ = viscircles(P2,0.1);
6. Saran
P3_circ = viscircles(P3,0.1);
% The interval to update the plot Sebaiknya dalam mengunakan software
pause(0.01); Komputer diharapkan data yang diinput sesuai
% Delete the previous line
delete(crank);
dengan ukuran sebenarnya, dimana kalau tidak
delete(P1_circ); sesuai maka akan mempengaruhui hasil dari
delete(P2_circ);
delete(slider);
keluaran data tersebut yang berupa simulink dan
delete(P3_circ); grafik.
end
Diharapkan untuk membuat persamaan
pada software komputer sebaiknya
12 Jurnal Teknik Mesin 2017.
memperhatikan ketentuan dari software tersebut,
hal ini di maksudkan supaya dalam menganalisa
tidak terjadi kekeliruan dan salah analisa yang
akan mengakibatkan program yang kita buat
tidak bergerak.
Dalam menganlisa benar atau tidaknya
hasil running program yang kita buat, sebaiknya
kita buat suatu perbandingan lain yang memiliki
hasil yang sama yaitu dengan cara manual dan
dengan menggunakan bantuan software
komputer.

Daftar Pustaka

Chen, J.S., Chian, C.H, ”Effects of Crank

Length on the Dynamics Behavior of a
Flexible Connecting Rod”, ASME,
Journal of Vibration and Acoustics,
Vol 123, pp 318-323.
Huda, S., Mahyuddin, A.I., “Analisis
Ketidakstabilan Parametrik
Mekanisme Empat Batang”, Journal
Mesin Vol. XVII No.3.
Kimbrell, T. Jack., “Kinematics Analysis and
Synthesis”, Singapore, 1991.
Richards, J.A., “Analysis of Periodically Time-
Varying Systems”, Springer-Verlag,
Berlin, Heidelberg, New York, 1983
Suharto, D., “Dasar-Dasar Analisis Tegangan
Eksperimental”, Diktat Kuliah,
Jurusan Teknik Mesin, ITB.
Waldron, K.J and Kinzel, G.L., “Kinematics,
Dynamics, and Design of Machinery,
First Edition”, Department of
Mechanical Engineering, The Ohio
State University, USA, 1999.