Kuliah I

Desain mesin/Machinery ada 4 kategori :

1. Kinematika = Lintasan
2. Dinamika Teknik = Beban
3. Pemilihan Bahan
4. Pemilihan dimensi (interchange ability = mampu tukar)

Kinematika :
- Hal yang mempelajari gerak relatif elemen/link bagian mesin tanpa
melihat beban/massa & penyebab gerakannya.
- Manfaat limu kinematika, merancang mekanisme mesin &
menghitung gaya dinamik yang bekerja pada mekanisme mesin.

Hubungan mekanisme dengan mesin :

Mekanisme :
- Bagian dari mesin
- Suatu rantai kinematika, yang terdiri dari gabungan mata
rantai/linkage, saling terhubung dan memungkinkan untuk saling
bergerak relative
- Berfungsi mentransmisikan atau meneruskan gerak
- Secara fisik mempunyai gerakan terbatas, terdiri dari satu link
diam/frame dan gerakan input suatu link menyebabkan link2
lainnya bergerak pada posisi tertentu yg bisa di perkirakan.
- Contoh: peralatan instrumentasi tidak memberikan kerja berguna
atau menghasilkan energy.

Mesin :
 - semua mesin adalah mekanisme, tetapi tidak semua mekanisme
adalah mesin.
- berfungsi meng konversikan suatu bentuk energy menjadi energy
yang lain, kerja berguna
- contoh: engine kendaraan.

Komponen2 dalam kinematika :

1. gerak relative :
ada Patokan diam.
2. rumah mesin :
dianggap diam/fixed (arsir)
3. penomeran :
pada mekanisme secara kinematic menyatakan bagian mesin dan
disebut rantai kinematika/mata ramtai, mata rantai yang diam
diberi no. 1 (biasanya tidak ditulis)
4. Linkage :
Kombinasi batang/Link
Batang/link yang memiliki paling sedikit 2 titik simpul (node) yang
dapat disambungkan dengan batang penghubung yang lain.

Link sederhana Link kompleks

Link biner Link ternier Link kuarterner
5. Derajat kebebasan (Degree of freedom/Dof) :
Jumlah parameter Independen yang diperlukan untuk menunjukkan
posisi benda tersebut dalam suatu ruang pada satu saat tertentu

Tipe gerakan
mekanisme ;
I. Bidang gerakan (plane motion)
Benda2 yang bergerak dalam suatu bidang, mempunyai 3 tipe
gerakan:
1. Translasi :
a. Tranlasi garis lurus (rectiliner translation): jalur gerakan
translasi berupa garis lurus
 b. Translasi menurut kurva (curvilinier Translation): jalur
gerakan translasi berupa kurva
2. Rotasi:
Lintasannya mempunyai jarak yang tetap terhadap garis/sumbu
yang tegak lurus bidang gerak nya.

3. Kombinasi translasi dan rotasi

II. Gerakan berupa ulir (Helical Motion):

Gerakan mur/nut pada poros berulir/baut, mur tersebut berotasi dan
pada saat yang bersamaan melakukan translasi sepanjang ulir.

III. Gerakan berbentuk bola :

Gerak lintasan dalam bentuk bola seperti ball joint.

Diagram Kinematika :
- Rangkaian batang penghubung/link berupa gambar sederhana/sket
yang memiliki perbandingan/skala ukuran tertentu dengan
mekanisme sebenarnya.
- Untuk memudahkan analisa, suatu mekanisme dapat
disederhanakan menjadi diagram kinematis.
- Komponen - komponen digambarkan dalam bentuk rangka
hanya ukuran benda yang berpengaruh terhadap gerak saja
yang ditunjukkan  fokus ke fungsi.
- Masing-masing link diberi simbol angka dan dimulai dari
kerangka sebagai Link 1, sedangkan joint diberi simbol huruf.
 Diagram kinematis untuk link
Mekanisme bidang :
Mekanisme yang bergerak dalam suatu bidang, seluruh sumbu2
nya tegak lurus terhadap bidang gerakan.
Mobilitas (jumlah derajat kebebasan) :
- Jumlah minimum parameter/koordinat bebas yang dibutuhkan
untuk menetapkan lokasi setiap link dalam suatu mekanisme.
- Secara umum, mobilitas dari suatu mekanisme sama dengan
jumlah input link geraknya.
- Persamaan mobilitas = persamaan grubler
M = 3(L – 1) – 2J1 – J2
M: Jumlah derajat kebebasan mekanisme.
L : jumlah link dalam mekanisme (termasuk link diam).
J1 : Jumlah joint/sambungan dengan 1 Dof
J2 : Jumlah joint/sambungan dengan 2 Dof
Secara umum, jumlah derajat kebebasan suatu mekanisme sama dengan
jumlah input gerak link nya.

Mekanisme ruang :
Mekanisme yang bergerak dalam suatu ruang, contoh manipulator robot.
- untuk joint berupa engsel :
M = 6(L – 1) – 5J
- untuk joint berupa engsel :
M = 6 (L – 1) – 3J
Contoh cara membuat diagram kinematis :

1. tentukan kerangka/frame, yaitu bagian (salah satu link) yang

dianggap tidak bergerak /diam lalu berikan symbol angka 1, untuk
semua link lain yang bergerak relative terhadap kerangka/frame ini.
2. Identifikasi semua link yang lain, termasuk jenisnya,
lalu berikan simbol dengan angka secara urut.
3. Identifikasi masing-masing sambungan termasuk jenisnya, lalu
berikan simbol dengan huruf secara urut.
4. Tentukan apakah ada fokus pada bagian tertentu.
5. Buat sket diagram kinematisnya.
Cara Menentukan mobilitas suatu mekanisme :

a) Sebuah link pada suatu bidang memiliki 3 derajat kebebasan

DoF = 3

b) Dua link yang tidak tersambung

DoF = 6
- Adanya sambungan (joint) akan
mengurangi jumlah DoF

c) Dua link yang tersambung secara full

joint DoF = 4

d) Dua link roll-slide yang tersambung

secara half joint DoF = 5
Contoh cara perhitungan DoF :

M = 3(L – 1) – 2J1 – J2
Coincident Joints :

Secara fisik1 pin joint, Secara kinematis  2 joint, karena 1 joint

menghubungkan 2 ; link J1 = 2

Cam-roller mechanism

Idle Degree of Freedom :

- DoF ada dua, gerak berayun dari link dan gerak berputar roller.

- DOF dari roller “tidak diinginkan”, fungsinya untuk mencegah

supaya cam tidak cepat aus akibat gesekan

L = 4, J1 = 3 , J2 = 1
M = 3(L – 1) – 2J1 – J2
M = 3 (4 – 1) – 2(3) – 1
M=2
Sambungan (joints) :
- Sambungan juga sering disebut pasangan kinematis (kinematic
pairs)
- Hubungan antara dua atau lebih batang penghubung pada titik-
titik simpulnya, yang memungkinan batang penghubung
yang tersambung saling bergerak satu sama lain.
- Jenis sambungan utama ada 2, yaitu sambungan pen (pin joint)
dan sambungan luncur (sliding joint)

Pengelompokan menurut tipe kontak

1. Pasangan tingkat rendah (lower pairs)
Sambungan dengan kontak berupa permukaan
2. Pasangan tingkat tinggi (higher pairs)
Sambungan dengan kontak berupa titik atau garis

Sambungan link dengan bidang Pen di dalam alur

Dapat menggelinding, meluncur atau

gabungan keduanya, tergantung gesekan
yang ada

Pengelompokan menurut orde sambungan:

Jika 2 buah link terhubung dalam 1 sambungan, dikatakan sebagai

sambungan orde 1. Orde sambungan bertambah seiring dengan

bertambahnya link yang terhubung dalam 1 sambungan .

Pengelompokan menurut closure :
1. Form Closed
Sambungan yang tetap terhubung akibat dari bentuk geometrisnya

2. Force Closed
Sambungan yang supaya tetap terhubung membutuhkan adanya gaya dari
luar