SUB BAGIAN 3: KINEMATIKA PARTIKEL

3-Mekanisme
Sebelum masuk pada pembahasan kinematika benda tegar dan analisisnya, perlu diperkenalkan dahulu
tentang mekanisme dan rangkaian batang penghubung, jenis-jenisnya serta fungsinya masing-masing.
Untuk tujuan perancangan dan rekayasa, nantinya perlu dimiliki kemampuan untuk melakukan sintesis
mekanisme sehingga dapat diperoleh tujuan gerak sesuai dengan yang diinginkan. Pemilihan jenis
mekanisme dan penggerak mula sangat berpengaruh pada hasil akhir mesin yang dirancang.

Terminologi
Mesin adalah alat untuk mengubah, meneruskan atau mengarahkan gaya untuk
tujuan kerja tertentu. Umumnya mesin melibatkan perubahan energi untuk
menghasilkan kerja berguna. Contohnya adalah motor bakar pada mesin
otomobil dan gergaji mesin.

Mekanisme adalah bagian dari mesin yang berfungsi untuk meneruskan gerak
(dan gaya) dari sumber energi ke tujuan kerja. Dalam contoh di samping
misalnya, mesin motor bakar terdiri dari mekanisme engkol-torak untuk
menghasilkan putaran mesin dan mekanisme nok untuk pasokan bahan bakar
dan pelepasan gas buang. Sedangkan untuk gergaji mesin, mekanisme
meneruskan putaran dari penggerak mula menjadi gerak bolak-balik yang
memotong benda kerja.

Rangkaian batang penghubung (linkages) adalah mekanisme yang terdiri dari

benda tegar dihubungkan satu sama lain membentuk suatu rantai kinematis.
Salah satu bagiannya berfungsi sebagai kerangka dan umumnya tidak mengalami gerak, sedangkan
kerangka tersebut menjadi referensi dari gerakan masing-masing bagian lain yang bergerak.

Batang penghubung (link) adalah bagian individu penyusun suatu mekanisme. Sebuah link paling tidak
memiliki dua titik simpul (node) tempat link tersebut tersambung dengan link yang lain. Dalam sintesis dan
analisis kinematika, link dianggap sebagai benda tegar yang tidak mengalami perubahan bentuk selama
bergerak dan bekerja.

Sambungan (joints) adalah hubungan antara dua atau lebih batang penghubung pada titik-titik simpulnya,
yang memungkinkan batang penghubung yang tersambung itu saling bergerak relatif satu sama lain.
Sambungan juga sering disebut pasangan kinematis (kinematic pairs).

Derajat kebebasan atau Degree of Feedom (DoF) adalah jumlah input independen yang dibutuhkan untuk
memposisikan semua link dengan tepat pada suatu mekanisme, dengan kerangka sebagai acuan referensi.
DoF juga dapat didefinisikan sebagai jumlah penggerak mula atau aktuator yang diperlukan untuk
menjalankan suatu mekanisme.

23 ©2017 Amri Ristadi

SUB BAGIAN 3: KINEMATIKA PARTIKEL

Batang Penghubung (link)

Batang penghubung dibedakan menjadi batang penghubung sederhana yang mempunyai dua titik
sambungan; dan batang penghubung kompleks yang memiliki lebih dari dua titik sambungan.

(a) link sederhana (b) link kompleks

Terkadang batang penghubung juga diberi nama menurut jumlah sambungannya, sehingga berturut-turut
dinamai batang penghubung biner, terner dan quarterner untuk batang penghubung dengan 2, 3 dan 4 titik
sambungan.

link biner, terner, dan quarterner

Sambungan (joint)
Sambungan yang utama dibedakan menjadi sambungan pin (pin joint) dan sambungan luncur (sliding joint).
Sambungan pin dikatakan sambungan putar (revolute joint, R) sedangkan sambungan luncur dinamakan
sambungan prismatik (P). Jenis sambungan-sambungan yang lain adalah turunan dari kedua sambungan
tersebut.

Pin joint dan sliding joint

Lebih jauh lagi, sambungan dapat dikelompokkan menurut beberapa jenis, di antaranya:

1. Menurut tipe kontak: berupa garis, titik atau permukaan (luasan)

1.a. Kontak sambungan berupa luasan (pasangan tingkat rendah)
Terdapat 6 jenis pasangan yang kontaknya berupa luasan.

24 ©2017 Amri Ristadi

SUB BAGIAN 3: KINEMATIKA PARTIKEL

1.b. Kontak sambungan berupa garis atau titik (pasangan tingkat tinggi)
Kontak pasangan ini dikatakan lebih tinggi karena pertemuan antar anggotanya berupa garis atau
titik.

2. Menurut jumlah derajat kebebasan (DoF) yang dimiliki pada sambungan

Klasifikasi yang digunakan adalah dengan mengelompokkan sambungan menurut jumlah derajat
kebebasan yang dimiliki oleh sambungan. Untuk mekanisme pada bidang (planar mechanism) jumlah
DoF maksimal adalah 3.
2.a. Pasangan dengan 1 derajat kebebasan pada sambungannya (full joint)

2.b. Pasangan dengan 2 derajat kebebasan pada sambungannya (half joint)

25 ©2017 Amri Ristadi

SUB BAGIAN 3: KINEMATIKA PARTIKEL

2.c. Pasangan dengan 3 derajat kebebasan pada sambungannya

3. Menurut bentuk fisik sambungan (closure)

3.a. Terhubung oleh bentuk (form closed)
Pasangan jenis ini dapat terhubung karena bentuk geometrisnya memaksa anggotanya untuk selalu
tersambung dan tidak diperlukan gaya dari luar. Jenis pasangan ini lebih mudah dicapai dan lebih
umum digunakan pada rangkaian batang penghubung.

3.b. Terhubung oleh gaya luar (force closed)

Pasangan jenis ini dapat terhubung akibat gaya luar yang mendorong anggotanya untuk selalu
tersambung. Karena tidak dilingkupi oleh bentuk geometris, maka pasangan ini akan terputus
sambungannya jika tidak ada gaya dari luar. Jenis pasangan ini banyak digunakan pada mekanisme nok
(cam and follower).

4. Menurut jumlah link yang tersambung (joint order)

Untuk terbentuknya suatu sambungan paling tidak diperlukan dua buah link. Sehingga sambungan
antara 2 link dikatakan sebagai sambungan orde 1. Jika lebih dari 2 link tersambung pada 1 joint, maka
orde sambungan meningkat seiring jumlah tambahan link yang terhubung.

Sambungan orde 1 dan sambungan orde 2

26 ©2017 Amri Ristadi

SUB BAGIAN 3: KINEMATIKA PARTIKEL

Diagram Kinematis
Terkadang tampilan fisik suatu mekanisme menjadi sedemikian kompleks sehingga menimbulkan
kesulitan untuk dapat fokus pada gerak dari masing-masing komponennya. Untuk memudahkan analisis,
suatu mekanisme dapat disederhanakan menjadi diagram kinematis. Diagram ini menggambarkan
komponen-komponen dalam bentuk rangka sehingga hanya ukuran benda yang berpengaruh terhadap
gerak saja yang ditunjukkan. Tujuan dari Diagram Kinematis sama dengan gambar skema rangkaian listrik
atau perpipaan, di mana hanya fungsi utama saja yang diperlihatkan.

Ukuran dalam diagram kinematis harus dibuat dalam skala yang proporsional dengan mekanisme yang
sebenarnya. Untuk memudahkan identifikasinya, masing-masing link diberi simbol angka sedangkan
masing-masing joint diberi simbol huruf. Identifikasi link dimulai dari kerangka, sebagai Link 1. Tabel
berikut menunjukkan beberapa aturan penyederhanaan dalam diagram kinematis.

Jenis Komponen Bentuk fisik secara umum Tampilan kinematis

Link

Link dengan tambahan titik

fokus pada bagian tertentu

Link terner

Sambungan pin

Sambungan luncur

Sambungan nok

Sambungan roda gigi

27 ©2017 Amri Ristadi

SUB BAGIAN 3: KINEMATIKA PARTIKEL

Contoh Soal 5
Buatlah diagram Kinematis dari mekanisme pemotong dengan sistem pres yang ditunjukkan pada gambar
berikut ini!

Pembahasan

Urutan pembuatan diagram kinematisnya adalah sebagai berikut:

1. Tentukan satu kerangka sebagai link 1
Untuk kerangka dapat dipilih salah satu link yang (dianggap)
tidak bergerak/ mati. Semua link lain bergerak relatif
terhadap kerangka ini. Dalam mekanisme pada gambar di
samping kebetulan terdapat bagian yang dibaut dengan meja
sehingga tepat jika diidentifikasikan sebagai kerangka.
2. Identifikasi semua link yang lain, termasuk jenisnya, lalu
berikan simbol dengan angka.
Mekanisme tersebut terdapat 3 link lain selain kerangka, yaitu
berturut-turut: link 2 adalah pemegang/tuas; link 3 adalah pisau pemotong; dan link 4 adalah batang
yang menghubungkan pisau dengan pemegang.
3. Identifikasi masing-masing sambungan termasuk jenisnya, lalu berikan simbol dengan huruf
Terdapat 3 pin joint, yaitu joint A yang menghubungkan link 1 dan 2, joint B menghubungkan link 2 dan
3, joint C menghubungkan link 3 dan 4. Lalu terdapat 1 sliding joint yaitu antara link 4 dengan link 1 yang
diberi simbol D.
4. Tentukan apakah terdapat fokus pada bagian tertentu
Link 2 perlu dibuat panjang sehingga tuas dapat digerakkan operator dengan mudah dan momen yang
dihasilkan besar. Dengan demikian panjang garis pada link 2 digambar sampai titik X di ujung tuas
(karena ini merupakan titik fokus yang mempengaruhi gerak).
5. Buat sketsa diagram kinematisnya.

Diagram kinematis dari mekanisme pemotong sistem pres

Berikut ini ditunjukkan beberapa contoh mekanisme-mekanisme dan gambar diagram kinematis yang
sesuai. Perhatian bagaimana bentuk dan ukuran dalam diagram kinematis dipengaruhi oleh fungsinya.
Cobalah untuk membuat masing-masing diagram kinematisnya tanpa melihat solusi di sebelah kanan!

28 ©2017 Amri Ristadi

SUB BAGIAN 3: KINEMATIKA PARTIKEL

Kunci Inggris

Toggle Clamp

Pembersih kaca mobil (windshield wiper)

Meja dongkrak

Mobilitas (M)
Mobilitas dari suatu sistem mekanik didefinisikan menurut jumlah derajat kebebasannya. Sebuah
mekanisme yang semua link-nya dapat diposisikan hanya dengan menggerakkan satu link saja disebut
memiliki Mobilitas = 1. Hampir semua jenis mekanisme didesain untuk memiliki mobilitas sama dengan
satu, dengan begitu mekanisme tersebut hanya membutuhkan satu penggerak (mula). Lain halnya dengan
Robot Industri, yang semakin banyak motor penggerak pada joint-nya maka semakin tinggi
kemampuannya.

29 ©2017 Amri Ristadi

SUB BAGIAN 3: KINEMATIKA PARTIKEL

Persamaan Gruebler-Kutzbach untuk menentukan Mobilitas suatu mekanisme dapat dituliskan sebagai
M  3(L  1)  2J L  J H

di mana
M = Mobilitas atau jumlah DoF
L = Jumlah total link dalam mekanisme
JL = Jumlah sambungan memiliki 1 DoF (full joint), sambungan tingkat rendah: pin, sliding joint
JH = Jumlah sambungan memiliki 2 DoF (half joint), sambungan tingkat tinggi: cam, gear joint

Contoh Soal 6
Hitunglah mobilitas dari Mekanisme pemotong sistem pres pada Contoh Soal 5!

Pembahasan
Dari diagam kinematis pada Pembahasan Soal nomor 5 diketahui bahwa mekanisme tersebut memiliki 4
link (link 1,2,3 dan 4) dan 4 joint yaitu 3 pin joint dan 1 slider joint. Dapat dilihat bahwa mekanisme ini tidak
memiliki sambungan tingkat tinggi.
M  3(4  1)  2(4)  0
M 1
Dari hasil perhitungan didapatkan bahwa mekanisme tersebut memiliki mobilitas = 1. Ini sesuai dengan
tujuan desain dan fungsi dari mekanisme potong sistem pres itu sendiri, di mana pengguna cukup
menggerakkan tuas pemegangnya (link 2) maka diperoleh gerak akhir sliding, yaitu pisau memotong benda
kerja dengan gerakan dan arah yang tetap dan terprediksi.

Beberapa kasus khusus dalam persamaan Mobilitas

 Beberapa sambungan yang berimpit
Beberapa mekanisme mempunyai sambungan dengan tiga batang penghubung dalam satu sambungan,
seperti pada gambar berikut,

Kondisi ini kadang membingungkan dalam menentukan berapa jumlah joint-nya. Secara fisik link-link
tersebut dapat dihubungkan dengan satu pin. Namun dalam analisis Kinematika, sebuah joint itu
menghubungkan du buah link. Sehingga untuk perhitungan pada persamaan Gruebler, kondisi
sambungan berimpit seperti gambar di atas harus dihitung sebagai 2 joint yang berdiri sendiri.

 Paradox

30 ©2017 Amri Ristadi

SUB BAGIAN 3: KINEMATIKA PARTIKEL

Tidak selamanya persamaan Gruebler sesuai dengan kondisi di lapangan. Apabila diperhatikan dua
gambar mekanisme di atas, mekanisme pertama jika dihitung dengan persamaan Gruebler akan
memiliki Nol DoF atau tidak dapat bergerak sama sekali. Mekanisme kedua pun secara prinsip sama
dengan mekanisme pertama, hanya saja link-link engkol-nya memiliki ukuran panjang yang sama. Jika
dihitung dengan persamaan Gruebler maka hasilnya akan sama, yaitu mobilitasnya nol. Namun pada
kenyataannya, mekanisme ini memiliki satu derajat kebebasan sehingga dapat bergerak satu siklus
putaran. Jadi perlu berhati-hati dan cermat dalam menganalisis mekanisme menggunakan persamaan
Gruebler, terutama untuk kasus-kasus yang khusus.

 Derajat Kebebasan yang tak terpakai

Pada beberapa mekanisme, seperti mekanisme nok dan roller pada gambar di
samping, beberapa DoF terkadang tidak menjadi tujuan gerak. Contoh dalam
mekanisme ini terdapat 4 link, 3 sambungan pin dan 1 sambungan tingkat
tinggi. Sehingga dengan perhitungan persamaan Gruebler diperoleh
mobilitasnya 2. Dalam hal ini nok berfungsi sebagai penggerak, tujuan
gerak mekanisme ini umumnya adalah gerak bolak-balik atau naik turun
dari lengan. Sedangkan roller-nya sendiri bersifat independen dan
memiliki satu derajat kebebasan. Namun gerakan roller ini ‘tak terpakai’
karena fungsinya hanya agar nok tidak cepat aus oleh gesekan sedangkan
gerak berputarnya bukan merupakan tujuan gerak.

Penggerak dan Aktuator

Supaya suatu mekanisme dapat bergerak, diperlukan sumber gerak dan energi sehingga mekanisme
tersebut dapat berfungsi sesuai tujuan geraknya dan memiliki siklus gerak tertentu. Telah disinggung
sebelumnya bahwa setiap satu derajat kebebasan maka diperlukan satu penggerak atau aktuator. Beberapa
jenis penggerak dan aktuator yang umum digunakan di pasaran ditunjukkan dalam gambar berikut ini.

31 ©2017 Amri Ristadi

SUB BAGIAN 3: KINEMATIKA PARTIKEL

1. Motor Listrik AC
Motor listrik AC memungkinkan gerakan berputar secara kontinu, dan merupakan solusi penggerak yang
paling ekonomis. Namun demikian, variasinya sangat terbatas, sesuai dengan frekuensi jalur listrik yang
ada. Misalnya untuk frekuensi jalur listrik 60 Hz, putaran yang dapat dicapai adalah 3600, 1600, 900, 720
dan 600 rpm. Untuk motor satu fase, tersedia mulai dari 1/50 hingga 2 hp. Untuk motor tiga fase (skala
industri), tersedia daya 1/4 hingga 500 hp.

2. Motor Listrik DC
Motor listrik DC juga yang pertama menjadi pertimbangan apabila dibutuhkan gerak utama berputar secara
kontinu. Putaran dan arah putaran motor dapat diubah-ubah dengan penambahan daya dari generator dan
baterai sehingga sesuai untuk aplikasi yang membutuhkan variasi kecepatan putar dan kendali arah
putaran. Putaran spindel motor DC dapat mencapai 30.000 rpm.

3. Motor servo
Motor servo (servomotors) adalah motor yang dilengkapi dengan controller sehingga gerakan dapat
diprogram. Untuk mendapatkan informasi mengenai posisi, kecepatan dan percepatan dibutuhkan sensor
pada link yang digerakkan. Meskipun kapasitas dayanya lebih kecil daripada motor non-servo, umumnya
motor servo lebih mahal dan hanya digunakan untuk aplikasi yang membutuhkan tingkat presisi tinggi.

4. Mesin (engine)
Mesin menghasilkan putaran yang kontinu, dan kecepatannya dapat diubah melalui bukaan katup. Mesin
mampu mentransmisikan daya yang besar sehingga sesuai untuk aplikasi berat dan berpindah-pindah
(outdoor)

5. Motor hidrolik
Motor ini pun menghasilkan putaran yang kontinu, namun penggunaannya sangat terbatas karena
dibutuhkan sumber tenaga hidrolik tersendiri. Aplikasinya lebih banyak ke alat berat dan pesawat di mana
fluida bertekanan tinggi tersedia sebagai penggerak hidrolik.

6. Silinder hidrolik atau pneumatik

Merupakan penggerak linear yang paling umum digunakan, dan memiliki panjang langkah yang terbatas.
Silinder hidrolik atau pneumatik digambarkan sebagai sambungan luncur dengan titik sambungan pin di
ujung-ujungnya.

7. Aktuator ulir
Penggerak ulir juga memberikan sumber gerakan linear dengan panjang langkah yang terbatas. Posisi
linear dapat diatur dengan controller, membuatnya lebih mahal jika dibandingkan dengan menggunakan
hidrolik/pneumatik. Dalam diagram kinematiknya aktuator linear prinsipnya sama dengan silinder
hidrolik/pneumatik.

8. Manual
Peralatan ini digerakkan dengan tangan (dan beberapa kasus menggunakan kaki) manusia. Cukup banyak
mekanisme yang dapat digerakkan secara manual, utamanya perkakas tangan. Kekurangannya adalah
gerak yang berulang-ulang dapat mengakibatkan kelelahan dan cedera kerja.

32 ©2017 Amri Ristadi

SUB BAGIAN 3: KINEMATIKA PARTIKEL

Disain Link dan Joint

Berikut ini beberapa pertimbangan praktis dalam pemilihan desain link dan joint.

Pin (revolute) Joint

Pelumasan hidrodinamik pada bantalan luncur Ujung batang bentuk bola

Dari segi kepraktisan, bantalan luncur merupakan pilihan utama untuk sambungan pin. Secara konstruksi
bantalan luncur ini berupa pin di dalam lubang dan dipisahkan oleh lapisan tipis pelumas. Di sini bekerja
efek pelumasan hidrodinamik sehingga tidak terjadi gesekan langsung antara pin dengan lubang. Adanya
sil dapat mencegah terbuangnya pelumas. Di pasaran terdapat ujung batang berbentuk bola (spherical rod
end) yang menggunakan bantalan luncur di dalamnya. Ujung bentuk bola ini dapat disambung dengan suatu
link menggunakan ulir sehingga praktis dan memudahkan dalam modifikasi ukuran panjang dari link yang
disambung.

Straight Tapered Needle Thrust

Deep Groove Double row Thrust bearing

Bantalan gelinding digunakan untuk alasan ekonomis, mengingat harganya yang relatif lebih murah
dibanding bantalan luncur. Tersedia bantalan gelinding dengan elemen gelinding berupa bola atau roller.
Untuk lebih detil mengenai pemilihan jenis bantalan ini, silakan merujuk ke buku-buku Elemen Mesin.

33 ©2017 Amri Ristadi

SUB BAGIAN 3: KINEMATIKA PARTIKEL

Pillow block Flange-mounted bearing

Apabila bantalan gelinding digunakan untuk memberikan sambungan link dengan kerangka (ground), di
pasaran terdapat jenis rumah bantalan yang sesuai untuk tujuan tersebut. Pillow Block dan bantalan dengan
flens di dalamnya memuat elemen gelinding dan dapat diletakkan pada permukaan kerangka sesuai dengan
arah mounting-nya. Pillow Block digunakan apabila sumbu link sejajar dengan permukaan kerangka,
sedangkan flange-mounted bearing apabila sumbu link tegak lurus permukaan kerangka.

Cantilever dan Straddle Mount

Apabila antara kedua link yang berpasangan tidak perlu
berputar 1 putaran penuh, maka konfigurasi straddle mount
lebih disarankan karena link tidak mengalami momen tekuk.
Di samping itu beban geser dapat ditahan oleh dua permukaan
geser sehingga konstruksinya akan lebih kuat. Sedangkan
konfigurasi cantilever dipilih karena dapat secara praktis
dibuat dengan menggunakan pin yang terbuat dari baut jenis
shoulder screw yang sebelumnya telah dikeraskan dan
digerinda.

Engkol Eksentrik
Jika link penggerak atau engkol yang dibutuhkan sangat pendek
sehingga tidak tersedia ruang untuk bantalan, maka akan lebih praktis
apabila link dibuat dalam bentuk engkol eksentrik. Sumbu poros dibuat
sedemikian besar sehingga “memuat” link tersebut. Sumbu poros ini
berputar relatif terhadap wadahnya sehingga menghasilkan sambungan
pin. Letak titik tumpu yang tetap berjarak e dari sumbu poros yang
berputar, jarak tersebut merupakan panjang efektif dari link engkol.

34 ©2017 Amri Ristadi

Slider (prismatic) Joint
Sambungan luncur atau geser membutuhkan alur atau batang luncur yang benar-benar lurus,
sehingga dibutuhkan pemesinan yang lebih presisi.

Linear ball bushing Linear slide

Linear ball bushing tersedia di pasaran dan dapat digunakan untuk memberikan sambungan geser
atau lebih ke cylindrical joint. Poros yang digunakan harus dikeraskan dan digerinda. Jenis
sambungan ini membutuhkan perawatan lebih karena alur atau poros geser yang terbuka
memungkinkan kotoran masuk ke dalam pelumas. Jenis sambungan lain yang memberikan prismatic
joint yaitu linear slide di mana elemen geser bergerak di atas rel lurus yang beralur terbuat dari baja
yang dikeraskan.

Bearing Ratio
Bearing Ratio atau rasio bantalan merupakan nilai panjang efektif dari peluncur dibagi dengan
diameter efektif dari bearing sesuai dengan persamaan berikut:

Leff
BR 
Deff

di mana
Leff = Panjang efektif dari peluncur
Deff = Diameter atau lebar efektif dari bearing atau
bagian diam yang menahan peluncur

Panjang efektif adalah panjang bagian peluncur yang bersentuhan dengan rel yang diam. Diameter
efektif adalah jarak terbesar antar rel yang diam. Untuk operasi yang halus dan lancar, nilai BR harus
lebih besar dari 1,5 dan tidak boleh kurang dari 1. Jika diumpamakan sebagai laci, maka laci yang
tidak lebar namun relnya panjang akan lebih mulus berjalan dibandingkan dengan laci yang
lebarnya sama dengan panjang relnya.

Linkages vs Cam
Secara umum linkages lebih disukai daripada mekanisme cam. Cam yang merupakan half joint
memiliki masalah utama yang terletak pada pelumasannya yang mengharuskan adanya bak oli dan
rumahan yang ditutup seal secara sempurna.

Pada prakteknya baik linkage maupun cam banyak digunakan secara luas. Berikut ini beberapa
pertimbangan untuk pemilihan di antara keduanya:
SUB BAGIAN 4: MEKANISME DAN LINKAGES

Kelebihan menggunakan linkages jika dibandingkan dengan cam:

 Lebih mudah dibuat dan umumnya lebih murah
 Dapat bekerja pada lingkungan yang terbuka (tidak perlu wadah tertutup)
 Performa pada kecepatan tinggi yang lebih baik
 mampu menahan beban yang lebih besar

Kelebihan menggunakan cam jika dibandingkan dengan linkages

 Ukuran mekanismenya cenderung lebih kompak
 Lebih mudah untuk dilakukan sintesis
 Lebih mudah untuk mendesain gerak dwell pada cam
 Performa yang lebih baik untuk gerakan yang spesifik

36 ©2017 Amri Ristadi