Kinematika Benda Tegar

1. Analisis Posisi dan Perpindahan

Posisi suatu titik pada mekanisme dapat didefinisikan
dengan suatu vektor posisi 𝑅, yang besar-nya ditunjukkan
oleh jarak dari titik awal (origin) ke titik yang ditinjau,
sedangkan arah-nya ditunjukkan oleh sudut yang dibentuk
dengan suatu garis referensi. Gambar di samping
menunjukkan 𝐑 𝐏 yang merupakan vektor posisi titik 𝑃.
Besar 𝐑 𝐏 ditunjukkan oleh jarak dari titik origin 𝑂 ke titik 𝑃
dan arahnya adalah sudut 𝜃𝑃 .

Posisi menyudut suatu link, 𝜃, adalah sudut yang dibentuk

oleh garis yang menghubungkan 2 titik pada link dengan
garis sumbu referensi. Pada gambar di atas, posisi menyudut link 4 adalah sudut 𝜃4 yaitu sudut yangdibentuk
oleh garis 𝑂4 𝐷 dan garis referensi mendatar. Secara umum posisi menyudut bernilai positif jika sudutdiukur
berlawanan arah jarum jam dari sumbu referensi, dan bernilai negatif apabila searah jarum jam.

Posisi suatu Mekanisme

Posisi semua titik dan link dalam suatu mekanisme tidaklah sembarang dan independen. Umumnya,
parameter independen dalam suatu mekanisme adalah posisi link penggerak (driver). Tujuan analisis posisi
adalah untuk menentukan posisi-posisi dari titik-titik pada mekanisme sebagai akibat dari perubahanposisi
link penggerak.

Perpindahan merupakan hasil akhir dari suatu gerak. Perpindahan adalah vektor yang menunjukkan jarak
antara posisi awal dengan posisi akhir dari suatu titik atau link.

Perpindahan linier, 𝚫𝐑, adalah jarak garis lurus

antara posisi awal dan posisi akhir dari gerakan
dalam interval waktu tertentu. Pada gambar di
atas titik P bergerak dari posisi P ke P’.
Perpindahan Linier dari titik P adalah 𝚫𝐑 𝑷 dan
merupakan selisih dari vektor posisi awal dengan
vektor posisi akhir. Dapat dituliskan
RP  RP   RP
SUB BAGIAN 6: KINEMATIKA BENDA TEGAR

Perpindahan sudut adalah jarak menyudut antara 2 konfigurasi

link yang bergerak secara rotasi. Nilainya adalah selisih antara
posisi menyudut awal dan akhir dari suatu link. Pada gambar di
samping perpindahan sudut dilambangkan dengan Δ𝜃2 yang
ditentukan oleh persamaan
2  2  2

Besarnya perpindahan sudut dinyatakan dalam satuan sudut

(derajat, radian, dan putaran) dan arahnya dinyatakan secara
searah jarum jam atau berlawanan arah jarum jam.

1.1. Analisis Perpindahan Secara Grafis

1.1.1. Perpindahan tunggal dari Link Penggerak
Link sederhana yang berputar terhadap tumpuan tetapnya dapat ditunjukkan perpindahannya dengan
menggambar busur sesuai panjang link dan mengukurkan sudut sesuai besarnya perpindahan sudutnya.
Untuk link kompleks, perpindahan dapat dianalisis dengan beberapa metode. Metode pertama dengan
menggambar busur-busur sesuai panjang garis-garis dalam link kompleks tersebut. Gambar berikut
menunjukkan bagaimana metode ini digunakan. Dimisalkan link 2 sebagai penggerak diputar dengan sudut
75° searah jarum jam.

Garis 𝑂𝐵 mewakili link 2, dengan busur berjari-jari 𝑅 𝑂𝐵 titik 𝐵 dipindahkan ke 𝐵′ dengan jarak sudut 75°.
Setelah itu diukurkan masing-masing jari-jari 𝑅 𝐵𝑃 dan 𝑅 𝑂𝑃 yang merupakan panjang garis 𝑂𝑃 dan 𝐵𝑃.
Dengan pusat di 𝐵′ tarik busur dengan jari-jari 𝑅𝐵𝑃 dan dari pusat 𝑂 tarik busur dengan jari-jari 𝑅𝑂𝑃.
Perpotongan kedua busur ini merupakan posisi titik 𝑃′

1.1.2. Perpindahan dari link-link yang lain akibat perpindahan link penggerak
Perubahan posisi dari link penggerak menghasilkan perubahan posisi dari anggota lain dalam mekanisme.
Langkah pertama pada analisis ini adalah menentukan jumlah Mobilitas atau derajat kebebasan mekanisme,
dengan persamaan Gruebler-Kutzbah. Ini untuk memastikan bahwa semua link bergerak pada lintasan
tertentu (yang tetap) akibat gerakan dari link penggerak, apabila mobilitasnya satu.

Posisi akhir dari link penggerak didapatkan dengan cara seperti pada bagian (1.1.1). Untuk link lain yang
berrotasi terhadap sumbu tetap, lintasan geraknya dapat digambarkan dengan mudah menggunakan busur
lingkaran. Untuk link yang bergerak translasi murni pun lintasannya selama siklus gerak telah ditentukan.

57 ©2014 Amri Ri s ta di
SUB BAGIAN 6: KINEMATIKA BENDA TEGAR

Sedangkan untuk link yang memiliki gerak kompleks, karena link merupakan benda tegar yang tidak berubah
bentuk selama bergerak, maka jarak antar joint-nya juga tidak berubah.

Contoh Soal
Gambar di samping merupakan diagram
kinematis dari sebuah mekanisme yang
digerakkan oleh link 2. Apabila posisi awal
link 2 adalah menyudut 120° dari sumbu
mendatar, gambarkan posisi akhir dari
semua link dalam mekanisme setelah link
2 bergerak 75° searah jarum jam.
Tentukan berapa besar perpindahan
sudut dari link 4 dan perpindahan linear
dari link 6 (peluncur).

Langkah-langkah
1. Perpindahan link 2 sebagai penggerak digambarkan seperti dijelaskan pada bagian (1.1.1.). Posisi akhir
titik 𝐵 dilambangkan dengan 𝐵′.
2. Dari titik 𝐵′ ditarik busur dengan jari-jari 𝑟𝐵𝐶 .
3. Dari titik pusat tumpuan 𝑂4 ditarik busur dengan jari-jari 𝑟𝑂4𝐶 . Kedua busur lingkaran tersebut
berpotongan di satu titik, yaitu titik 𝐶′, yang merupakan posisi akhir dari pin joint titik 𝐶.
4. Lintasan peluncur 6 adalah garis lurus mendatar melalui pin joint titik 𝐷.
5. Dari titik 𝐶′ ditarik busur dengan jari-jari 𝑟𝐶𝐷. Busur lingkaran ini berpotongan dengan garis lintasan
peluncur 6 di satu titik, yaitu titik 𝐷′, yang merupakan posisi akhir dari pin joint titik 𝐷.
6. Dengan menggunakan alat ukur yang sesuai, dapat diperoleh perpindahan sudut link 4 (∆𝜃4 ) sebesar92°
dan perpindahan linear peluncur 6 (∆𝑅6 ) sebesar 489 𝑚𝑚.

C ΔR6
rBC

B 6
D D’
3
5
B’ C’
2 Δθ4
P 75° 4 rCD
O4

rO4C
O2
1

58 ©2014 Amri Ri s ta di
SUB BAGIAN 6: KINEMATIKA BENDA TEGAR

1.2. Analisis Posisi Secara Analitis

Contoh Soal
Pada mekanisme toggle clamp di samping,
tentukan secara analitis perpindahan dari klem
pengunci jika tuas digerakkan (diputar ke bawah)
dengan sudut sebesar 15°

Pembahasan

Diagram Kinematis digambarkan pada gambar paling kiri. Terdapat 4 link, 3 pin joint dan 1 sliding joint. Titik
fokus tuas ditunjukkan dengan label X.

1.3. Persamaan Umum Perpindahan Mekanisme

1.3.1. Engkol Peluncur dengan tumpuan segaris
 L2  γ
3  sin 1  sin 2  L2 L3
 L3 
θ2 θ3
  180  (2  3 )
L4
L4  (L2 )2  (L3 )2  2(L2 )(L3 )cos 

1.3.2. Engkol Peluncur dengan tumpuan ber-offset

B
 L  L sin 2 
3  sin  1 2
1
 γ
 L3  L2
L3
  180  (2  3 ) A
θ2

L4  L2 cos2  L3 cos3 L1 C
θ3

1.3.3. Rangkaian Empat Batang L4

BD  (L1 )2  (L2 )2  2(L1 )(L2 )cos2

 (L3 )2  (L4 )2  (BD )2 
  cos1  
 2(L3 )(L4 ) 

59 ©2014 Amri Ri s ta di
SUB BAGIAN 6: KINEMATIKA BENDA TEGAR

C
 L2 sin 2  L4 sin   L3
3  2tan 1  γ

 L1  L3  L2 cos2  L4 cos   B θ3
L4
 L2 sin 2  L3 sin   L2
 4  2tan 1  
 L2 cos2  L4  L1  L3 cos   θ2 θ4
A D
L1
Untuk sirkuit kedua
 L2 sin 2  L4 sin  
3  2tan 1  
 L1  L3  L2 cos2  L4 cos  
Sirkuit II
 L2 sin 2  L3 sin  
 4  2tan 
1

 L2 cos2  L4  L1  L3 cos  
Sirkuit I

1.3.4. Posisi-posisi pembatas

Posisi pembatas adalah posisi-posisi ekstrem dari follower, terjadi pada saat engkol atau link penggerak
menjadi segaris dengan link perangkai (coupler). Jarak linier dari posisi ekstrem untuk mekanisme engkol
peluncur dinamakan Panjang Langkah (stroke) sedangkan jarak menyudut dari posisi ekstrem mekanisme
empat batang dinamakan Sudut Lempar (throw)

1.3.5. Analisis Satu Siklus Penuh

Untuk mengetahui konfigurasi dari mekanisme
dalam satu siklus. Dengan metode analitis dapat
digunakan spreadsheet untuk menentukan
konfigurasi pada tiap fasa.

60 ©2014 Amri Ri s ta di
SUB BAGIAN 6: KINEMATIKA BENDA TEGAR

1.4. Analisis Posisi secara Vektor (dengan bilangan kompleks)

1.4.1. Rangkaian Empat Batang secara Vektor
R 2  R 3  R 4  R1  0

ae j2  be j3  ce j4  de j1  0

  B  B 2  4 AC 
 4  2 arctan  
1,2
 2A 
 
  E  E 2  4 DF 
3  2 arctan  
1,2
 2 D 
 

d d a 2  b2  c 2  d 2
K1  K2  K3 
a c 2ac
A  cos 2  K1  K2 cos 2  K3
B  2sin 2
C  K1  ( K 2  1) cos 2  K3
d c 2  d 2  a 2  b2
K4  K5 
b 2ab
D  cos 2  K1  K4 cos 2  K5
E  2sin  2
F  K1  ( K4  1) cos 2  K5

1.4.2. Engkol-peluncur secara vektor

R 2  R 3  R 4  R1  0

ae j2  be j3  ce j4  de j1  0

 a sin  2  c 
3  arcsin  
1
 b 
 a sin  2  c 
32  arcsin    
 b 
d  a cos 2  b cos 3

61 ©2014 Amri Ri s ta di