PERCOBAAN 3

FORWARD KINEMATIK

I. Tujuan Percobaan
Setelah praktikum, praktikan diharapkan dapat:
1. Menjelaskan rotasi dan translasi dalam bidang 3D
2. Menjelaskan Matrik Homogeneous
3. Menjelaskan Forward Kinematik pada Robot Manipulator

II. Alat-Alat
Alat-alat yang di butuhkan untuk melakukan percobaan sebagai berikut:
1. Unit komputer
2. Software MATLAB
3. Robotic Toolbox
4. Kalkulator
5. Alat tulis dan buku

III. Teori Singkat

A. Matrik Homogeneous
Pose 3D dengan matrik Homogeneous dinyatakan sebagai berikut:

H= [ R0 d1] ; R=Matrik RotasiYaw , Pith atau Roll ; d=[x T

y z]

B. Forward Kinematik dengan Parameter Denevit-Hartenberg (DH)

Sebuah serial-link manipulator meliputi himpunan dari bodi yang disebut dengan
link yang terdapat dalam sebuah rantai dan dihubungkan dengan joint. Setiap joint
memiliki satu derajar kebebasan baik itu translasi maupun rotasi.
Gerak dari sebuah joint merubah sudut relatif atau rotasi terhadap link
disebelahnya. Berikut ilustrasi dari konsep kinematik serial-link manipulator
menurut DH.
 Gambar 1. Definisi standar parameter link DH
Sebuah link secara spesifik dapat ditentukan menjadi dua parameter yaitu panjang
linka j putaran link α j . Joint juga dapat d deskripsikan kedalam dua parameter.
Link offset d j adalah jarak kerangka koordinat satu link dengan link berikutnya
sepanjang aksis dari joint. Sedangakan sudut joint θ j merupakan rotasi dari satu
link terhadap aksis dari joint. Pada Gambar 1 ditunjukan bahwa kerangka
koordinat j dikaitkan sampai akhir joint j. Aksis dari joint j sejajar dengan aksis z.
Parameter dari link dan joint tersebut diketahu sebagaimana tabel DH berikut:

kinematika dari setiap link menurut parameter DH terdiri dari

kinematik: joint angle (θ j)
kinematik: link offset (d j)
kinematik: link length (a j)
kinematik: link twist (α j )
jadi, transformasi kerangka koordinat { j−i } ke kerangka koordinat j dapat di
definisikan dengan berdasar pada gerak rotasi dan translasi dasar sebagai berikut:
j −i
❑ A❑j ( θ j , d j , a j , α j )=T Rot z (θ j)T Trans z (d j)T Trans x a j T Rot x α j
Berikut ilustrasi dari kinematika gerak robot manipulator yang di tunjukan pada
Gambar 2.2

Gambar 2. Contoh pergerakan robot

Parameter DH dapat di tentukan pada robot manipulator sebagai berikut:

 Gambar 3. Forward kinematik robot manipulator

IV. Prosedur Percobaan

A. Tentukan tabel DH
Tabel 1. Tabel DH
Joint θi di ai αi
1 θ1 380 0 0
2 θ2 43 70 90°
3 θ3 0 280 0
4 θ4 0 230 0
5 θ5 111 0 90°
B. Tentukan matrik transformasi dari setiap link!
Tulis pada command windows Matlab konfigurasi setiap link dari robot
manipulator sebagai berikut: catatan: sistem bilangan sudut pada Matlab dalam
bentuk radian!
L(1)= Link([0 380 0 0])
L(2)= Link([0 43 70 pi/2])
L(3)= Link([0 0 280 0])
L(4)= Link([0 0 230 0])
L(5)= Link([0 111 0 pi/2])
Untuk menggabungkan setiap link dapat digunakan fungsi SerialLink seperti yng
di tunjukan berikut:
robot = SerialLink(L)
Untuk melihat hasil gabungan dari setiap link beserta perubahan posisi dari sudut-
sudut yang diberikan, kondisi sudut mula manipulator yaitu pada 0° di setiap link
nya, maka dapat di tampilkan dengan fungsi plot pada Matlab sebagai berikut:
robot.plot([0 0 0 0 0])
Perubahan sudut link yang lain dapat di representasikan sebagai berikut:
robot.plot([pi/3 pi/3 pi/5 -pi/3 pi/2])

Hitunglah L1.L2.L3.L4.L5 dengan sudut pi/3 pi/4 pi/5 -pi/3 pi/2!