LAPORAN PRAKTIKUM

ROBOTIKA
MODUL 4 – MODUL 5

OLEH :

NAMA : ZAIDAN NAUFAL

NIM : 2211201016

PROGRAM STUDI : S1 SEMESTER 7 (TKI A)

WAKTU PRAKTIKUM : RABU, 13 DESEMBER 2023,

PUKUL 15.00-16.00 WIB.

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS JENDERAL ACHMAD YANI
CIMAHI
2023
 BAB I PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi terutama dalam bidang
elektronika berkembang demikian pesatnya. Perkembangan ini seiring dengan
naiknya tuntutan masyarakat akan barang yang berkualitas tinggi yang dihasilkan
industri. Untuk menunjang kualitas yang tinggi banyak proses industri beralih dari
sistem manual ke sistem otomatik, dengan peran manusia yang semakin kecil,
maka diperlukan suatu alat pendukung kinerja di industri. Alat tersebut salah
satunya adalah robot yang dapat menggantikan tugas manusia yang berhubungan
dengan kegiatan yang berulang-ulang, yang membutuhkan daya tahan serta
konsentrasi tinggi, terutama untuk melakukan pekerjaan fisik yang berat,
memindahkan barang, memposisikan benda, dan proses-proses lainnya. Salah satu
jenis robot yang digunakan di dunia industri adalah arm robot. Dengan semakin
pentingnya peran arm robot dalam dunia industri, banyak mahasiswa tertarik
mempelajari arm robot. Sedangkan untuk membuat arm robot skala dunia industri
tidaklah murah. Untuk itu maka diperlukan simulator arm robot yang dapat
mempresentasikan arm robot skala industri dengan biayanya relatif murah. Dari
simulator arm robot dapat digunakan untuk menentukan arah dan pergerakan.
Untuk mengetahui arah dan pergerakan dari arm robot diperlukan analisa forward
dan inverse kinematics. Forward kinematics merupakan proses menghitung
orientasi dan posisi dari end-effector berdasarkan sudut-sudut pada joint.
Sedangkan inverse kinematics adalah sebaliknya, diberikan posisi end-effector,
maka yang akan dicari adalah berapa besar sudut yang harus diubah untuk tiap
joint untuk dapat mencapai posisi end-effector tersebut

Robot lengan memiliki kemampuan untuk melakukan berbagai tugas secara

otomatis, presisi tinggi, dan efisien, membuatnya menjadi aset berharga dalam
meningkatkan produktivitas dan kualitas dalam berbagai sektor. Salah satu aspek
penting dalam pengoperasian robot lengan adalah memahami dan
mengimplementasikan kinematika robot. Kinematika robot adalah studi tentang
gerakan dan posisi relatif antar link atau segmen dalam robot. Forward kinematics
merupakan salah satu konsep dasar dalam kinematika robot yang membahas cara
menghitung posisi dan orientasi akhir (end effector) dari robot berdasarkan
gerakan sendi-sendi atau joint-joinnya. Penting untuk memahami konsep forward
kinematics karena ini memungkinkan pengguna atau pengembang untuk
merencanakan dan mengendalikan pergerakan robot dengan presisi. MATLAB,
sebagai salah satu perangkat lunak komputasi numerik yang powerful,
menyediakan lingkungan yang ideal untuk menganalisis dan
mengimplementasikan forward kinematics pada robot lengan.

1.2 Tujuan
1. Mampu mengaplikasikan pemodelan robot lengan dengan integrasi algoritma
forward kinematics.
 BAB II TEORI PENUNJANG

2.1 Teori Dasar

Kinematika maju (forward kinematics) digunakan untuk menentukan posisi dan
orientasi end effector apabila variabel sudut joint-nya telah diketahui. Variabel
sudut joint yang diberikan diubah ke dalam posisi dan orientasi end effector yang
ditujukan untuk koordinat referensi. Gambar berikut menjelaskan proses
kinematika maju.

Gambar 2.1 Proses Kinematika Maju

Untuk menentukan kinematika maju langkah-langkah sebagai berikut harus

dilakukan :

1. Menentukan parameter DH (Denavit Hartenberg). Parameter DH digunakan

untuk menggambarkan hubungan link dari robot dimana link diasumsikan sebagai
objek tegar (rigid body). Terdapat empat parameter dalam penentuan hubungan
link tersebut, diantaranya adalah, yang menggambarkan parameter link, θi dan di,
yang menggambarkan hubungan antar link. Empat parameter ai, αi di, θi, secara
umum diberi nama link lenght, link twist, link offset, dan joint angle. Tabel 2.1
menunjukkan parameter DH untuk robot manipulator dengan i-link disusun dalam
bentuk tabel berikut :

Tabel 2.1 Parameter untuk i-link robot manipulator

Link Joint ɑi ai Di 𝖯𝑖
1 0-1 ɑ1 α1 d1 𝖯1
2 1-2 ɑ2 α2 d2 𝖯2
3 .. … … … …
4 … … … … …
I (i-1)->i ɑi Αi Di 𝖯𝑖
keterangan: ai = jarak sepanjang sumbu xi dari θi menuju perpotongan sumbu xi
dan sumbu zi-1. αi = sudut antara dan zi diukur pada posisi xi. di = jarak
sepanjang sumbu zi-1 dari sumbu θi-1 menuju perpotongan sumbu xi dan zi.
θi = sudut antara xi-1 dan xi diukur pada posisi zi-1.
2. Mendapatkan link matrik tranformasi
Ai (matrik A). Pada aturan DH, tiap matrik transformasi homogen Ai ditunjukkan
sebagai sebuah hasil perkalian empat matrik transformasi dasar
seperti yang ditunjukkan pada persamaan berikut

3. Menentukan matrik transformasi Homogen H 0i .

4. Menghitung posisi dan orientasi dari end effector.

2.2 Teori Tambahan

2.2.1 Definisi Robot
Robot berasal dari kata “robota” yang dalam bahasa Ceko berarti budak, pekerja,
atau kuli. Pertama kali kata “robota” diperkenalkan oleh Karel Caper dalam
sebuah pentas sandiwara pada tahun 1921 yang berjudul RUR (Rossum’s
Universal Robots) pentas ini mengisahkan mesin yang menyerupai manusia yang
dapat bekerja tanpa lelah yang kemudian memberontak dan menguasai manusia.
Istilah robot kemudian mulai terkenal dan digunakan untuk menggantikan istilah
yang dikenal saat ini yaitu automation. Selanjutnya banyak definsi menjelaskan
pengertian robot. Dari berbagai definisi yang ada, definisi paling dapat diterima
adalah dari “Robot Institute of America”, yang mendefinisikan robot sebagai
manipulator yang berfungsi jamak yang dapat diprogram ulang dan dirancang
untuk memindahkan benda kerja, komponen-komponen, peralatan atau perangkat
khusus dengan berbagai macam tugas.

2.3 Klasifikasi Umum Robot

2.3.1 Klasifikasi Robot BerdasarkanPenggunaan Aktuator
1. Robot Manipulator Robot ini hanya memiliki satu tangan seperti tangan
manusia yang fungsinya untuk memegang atau memindahkan barang. Robot
manipulator merupakan sebuah rangkaian benda kaku (rigid bodies) terbuka
yang terdiri atas sendi dan terhubung dengan link dimana setiap posisi sendi
ditentukan dengan variabel tunggal sehingga jumlah sendi sama dengan nilai
derajat kebebasan. Untuk lengkapnya, gambar robot manipulator ditunjukkan
pada Gambar 2.2.

Gambar 2.2 Robot Manipulator

2. MobileRobot
Mobile robot adalah konstruksi robot yang ciri khasnya adalah mempunyai
aktuator untuk menggerakkan keseluruhan badan robot tersebut, sehingga
robot tersebut dapat melakukan perpindahan posisi dari satu titik ke titik yang
lain. Secara umum robot mobile dibagi menjadi dua yaitu robot beroda dan
robot berkaki. Gambar 2.3 menunujukkan robot beroda dan Gambar 2.4
menunujukkan robot berkaki.

Gambar 2.3 Robot Beroda

 Gambar 2.4 Robot Berkaki

2.3.2 Klasifikasi Robot Berdasarkan Kebutuhan akan Operator Robot

1. Autonomous Robot Robot autonomous adalah robot yang dapat melakukan
tugas-tugas yang diinginkan dalam lingkungan yang tidak terstruktur tanpa
bimbingan manusia secara terus menerus. Gambar 2.5 menunujukkan
autonomous robot.

Gambar 2.5 Autonomus Robot

2. Robot ini dalam pengoperasian mesinnya dikendalikan dari kejauhan. Hal ini
mirip dalam arti untuk frase "remote control", dikendalikan oleh operator
(manusia) menggunakan remote control.

Gambar 2.6 Teleoperated Robot

3. Semi Autonomous Robot
 Robot semi autonomous adalah robot yang pengendaliannya secara otomatis
untuk pengerjaan tertentu dan pengendalian jarak jauh dengan menggunakan
remote control. Gambar 2.7 menunjukkan semi autonomous robot.

Gambar 2.7 SemiAutonomus Robot

2.4 Permodelan Kinematik

Kinematika adalah cabang dari mekanika yang membahas gerakan benda tanpa
mempersoalkan gaya penyebab gerakan. Sedangkan dinamika atau sering disebut
dengan kinetika adalah ilmu mekanik yang membahas gaya yang menyebabkan
gerakan. Terdapat dua topik pembahasan mendasar pada kinematika robot. Yang
pertama adalah forward kinematics merupakan proses menghitung orientasi dan
posisi dari end-effector berdasarkan sudut-sudut joint, sedangkan inverse
kinematics sebaliknya diberikan posisi end-effector, dimana yang akan dicari
adalah besaran sudut yang harus diubah untuk tiap joint dalam mencapai posisi
end-effector tersebut. Gambar 2.8 menunjukan block diagram sederhana dari
pemodelan kinematika.

Gambar 2.8 Diagram Blok Kinemtaika

2.4.1 Forward Kinematics
1. Denavit-Hertenberg
Parameter Denavit-Hertenberg merupakan tahap berikutnya dalam
memodelkan arm robot secara kinematika yaitu berupa penentuan nilai
parameter dan variabel yang terdapat pada masing-masing link. Penjelasan
mengenai parameter dan variabel pada arm robot dapat dilihat pada Gambar
2.9.

Gambar 2.9 Notasi Denavit-Hartenberg

Masing-masing notasi memiliki ketetapan diantaranya adalah:

a. i adalah link ke i
b. i-1 adalah link ke i-1
c. αi adalah sudut antara zi dan zi+1 pada sumbu xi ;
d. ai adalah jarak antara zi menuju zi+1 diukur sepanjang xi ;
e. θi adalah sudut antara xi-1 dan xi pada sumbu zi ; dan
f. di adalah jarak antara xi-1 menuju xi diukur sepanjang zi .
2. Matriks Transformasi
Untuk menentukan posisi dan orientasi maka perlu dilakukan perhitungan
transformasi. Matriks transformasi adalah matriks yang memetakan sebuah
vektor atau posisi pada satu sistem koordinat ke sistem koordinat yang lain
dengan memperhatikan rotasi, translasi, penskalaan dan perspektif / sudut
pandang. Perhitungan matriks transformasi dapat dilakukan setelah parameter
dan variabel pada link arm robot telah ditentukan. sehingga kita dapat
menetukan posisi T end-effector terhadap base (0Tn).
 T = 0Tn = 0T1 1T2 … n-1Tn ………………………...…

2.4.2 Inverse Kinematics

Inverse kinematics adalah kebalikan forward kinematics, dimana diberikan posisi
end-effector, dan yang akan dicari adalah berapa besar sudut yang harus diubah
untuk tiap joint untuk dapat mencapai posisi end-effector tersebut. Sebagai
kebalikan dari kinematika maju yang berfokus pada menghitung posisi end-
effector berdasarkan konfigurasi sendi, inverse kinematics mencoba untuk
menyelesaikan permasalahan sebaliknya. Dengan kata lain, jika kita mengetahui
di mana kita ingin menempatkan end-effector, maka inverse kinematics mencari
konfigurasi sendi yang diperlukan untuk mencapai posisi dan orientasi tersebut.

Proses inverse kinematics melibatkan penyelesaian sistem persamaan matematika

non-linear yang berkaitan dengan hubungan geometris antara sendi-sendi robot
dan posisi serta orientasi end-effector. Dalam pengembangan robot, pemahaman
yang baik tentang inverse kinematics sangat penting untuk perencanaan gerakan
yang efisien dan presisi. Meskipun seringkali kompleks dan memerlukan solusi
numerik, inverse kinematics memiliki aplikasi luas, termasuk dalam robot
manipulator industri, robot humanoid, dan berbagai sistem robot lainnya.

BAB III PROSEDUR KERJA

3.1 Alat dan Bahan

Kebutuhan Hardware & Software:
1. Komputer/laptop yang terinstal OS Windows
2. MATLAB dengan Library Robotic Tolbox
https://petercorke.com/toolboxes/robotics-toolbox/

3.2 Langkah Kerja

3.2.1 Simulasi Pada MATLAB
Desain arm robot pada percobaan ini, terdiri dari Base yaitu dasar dari arm robot
yang berotasi secara horizontal, shoulder sebagai bahu arm robot dan elbow
sebagai sikut arm robot yang sama-sama berotasi secara vertikal. Bagian gripper
berfungsi sebagai pencapit benda yang membuka dan menutup ke arah samping
untuk mengambil objek. Desain secara lengkap dapat dilihat pada Gambar berikut
Pada Gambar tersebut dapat dilihat bahwa link yang berfungsi sebagai
penghubung joint memiliki ukurannya masing-masing, pada percobaan ini link
ke-1 berukuran 85 mm, link ke-2 berukuran 80 mm dan link ke-3 berukuran 130
mm. Sedangkan joint terpasang pada bagian base, shoulder dan elbow yang
berfungsi sebagai penggerak karena, joint dibangun oleh servo yang berputar
180°. Adapun model dari parameter DH dapat ditunjukkan pada tabel berikut

J θi di ai αi
1 θ1 85 0 90
2 θ2 0 80 0
3 θ3 0 130 0

 Menentukan formulasi end effector robot

 Forward kinematic

Apabila diberikan nilai pada masing-masing sudut sebesar 0 derajat, maka

didapatkan nilai koordinat pada sumbu x, y, dan z sebagai berikut:
 BAB I PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Pada saat ini, perkembangan teknologi robotika telah mencapai titik yang
signifikan, dan aplikasinya semakin meluas dalam berbagai bidang kehidupan
manusia. Salah satu aspek penting dalam pengembangan robot adalah kemampuan
untuk mengontrol pergerakan secara akurat dan efisien, terutama pada robot
lengan. Robot lengan adalah jenis robot yang memiliki struktur serupa dengan
lengan manusia dan dapat digunakan untuk berbagai tugas, mulai dari manufaktur
hingga layanan medis. Salah satu konsep penting dalam mengendalikan robot
lengan adalah kinematika, yang dapat dibagi menjadi dua jenis, yaitu kinematika
maju (forward kinematics) dan kinematika terbalik (inverse kinematics). Forward
kinematics berfokus pada perhitungan posisi dan orientasi ujung efektor robot
berdasarkan gerakan sendi-sendi robot. Implementasi forward kinematics ini
sangat penting dalam mengoptimalkan pergerakan robot lengan, meningkatkan
presisi, dan memungkinkan robot untuk mengeksekusi tugas-tugas yang rumit.

Dalam pengembangan forward kinematic robot lengan, penggunaan

mikrokontroler menjadi kunci utama. Mikrokontroler merupakan perangkat keras
yang dapat diprogram untuk mengontrol dan mengkoordinasikan gerakan robot.
Keberadaan mikrokontroler memungkinkan robot untuk merespons dengan cepat
terhadap perintah, mengoptimalkan pergerakan, dan menjalankan algoritma
kinematika dengan efisien. Mikrokontroler tidak hanya memfasilitasi respons
yang cepat terhadap perintah, tetapi juga memungkinkan optimalisasi gerakan
robot, serta pelaksanaan algoritma kinematika dengan efisiensi tinggi. Keberadaan
mikrokontroler semakin memberikan kemampuan adaptasi yang lebih baik pada
robot lengan, memungkinkannya untuk beroperasi dalam berbagai lingkungan dan
tugas. Mikrokontroler, sebagai otak dari sistem, memainkan peran kunci dalam
mengendalikan robot lengan. Penggunaan mikrokontroler memungkinkan
integrasi yang lebih baik antara perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak
(software) dalam mengelola pergerakan robot. Hal ini memberikan fleksibilitas
yang tinggi dalam mengadaptasi robot lengan untuk berbagai aplikasi dan
keperluan. Dengan memanfaatkan teknologi mikrokontroler, robot lengan dapat
diintegrasikan dengan lebih mudah ke dalam berbagai lingkungan kerja, seperti
otomatisasi pabrik, pelayanan medis, dan eksplorasi luar angkasa. Penerapan
forward kinematics dengan mikrokontroler ini juga dapat membantu
meningkatkan adaptabilitas dan kecerdasan robot lengan dalam berbagai situasi
tugas.

1.2 Tujuan
1. Mampu mengaplikasikan pemodelan robot lengan dengan integrasi algoritma
forward kinematics pada mikrokontroler.
 BAB II TEORI PENUNJANG

2.1 Teori Dasar

Kinematika maju (forward kinematics) digunakan untuk menentukan posisi dan
orientasi end effector apabila variabel sudut joint-nya telah diketahui. Variabel
sudut joint yang diberikan diubah ke dalam posisi dan orientasi end effector yang
ditujukan untuk koordinat referensi. Gambar berikut menjelaskan proses
kinematika maju.

Gambar 2.1 Proses Kinematika Maju

Untuk menentukan kinematika maju langkah-langkah sebagai berikut harus

dilakukan :

5. Menentukan parameter DH (Denavit Hartenberg). Parameter DH digunakan

untuk menggambarkan hubungan link dari robot dimana link diasumsikan
sebagai objek tegar (rigid body). Terdapat empat parameter dalam penentuan
hubungan link tersebut, diantaranya adalah, yang menggambarkan parameter
link, θi dan di, yang menggambarkan hubungan antar link. Empat parameter
ai, αi di, θi, secara umum diberi nama link lenght, link twist, link offset, dan
joint angle. Tabel 2.1 menunjukkan parameter DH untuk robot manipulator
dengan i-link disusun dalam bentuk tabel berikut :

Tabel 2.1 Parameter untuk i-link robot manipulator

Lin Join ɑi ai Di 𝖯𝑖
k t
 1 0-1 ɑ1 α1 d1 𝖯1
2 1-2 ɑ2 α2 d2 𝖯2
3 .. … … … …
4 … … … … …
I (i-1)->i ɑi Αi Di 𝖯𝑖

keterangan: ai = jarak sepanjang sumbu xi dari θi menuju perpotongan sumbu

xi dan sumbu zi-1.
αi = sudut antara dan zi diukur pada posisi xi. di = jarak sepanjang sumbu zi-1
dari sumbu θi-1 menuju perpotongan sumbu xi dan zi.
θi = sudut antara xi-1 dan xi diukur pada posisi zi-1.
6. Mendapatkan link matrik tranformasi
Ai (matrik A). Pada aturan DH, tiap matrik transformasi homogen Ai
ditunjukkan sebagai sebuah hasil perkalian empat matrik
transformasi dasar seperti yang ditunjukkan pada persamaan berikut :

7. Menentukan matrik transformasi Homogen .

8. Menghitung posisi dan orientasi dari end effector.

2.2 Teori Tambahan

2.2.1 Robot Lengan
Robot lengan terdiri dari tiga bagian yaitu struktur mekanik (manipulator),
penggerak dan sistem kontrol. Manipulator adalah susunan rigid bodies (benda-
benda kaku) dan link (lengan) yang satu sama lain terhubung oleh joint (sendi).
Pangkal lengan dapat dipasang pada kerangka dasar. Sedangkan end-effector
(ujung lengan) dapat dihubungkan dengan alat tertentu sesuai dengan fungsi robot
lengan. Robot lengan dapat dikontrol dengan menggunakan sensor dan aktuator.
Ada beberapa jenis aktuator yaitu aktuator listrik, hidrolik, pneumatik dan
piezoelektrik. Masing-masing jenis aktuator memiliki tingkat kendali yang
berbeda. Contohnya, aktuator listrik lebih mudah dikendalikan. Aktuator listrik
memiliki beberapa kelebihan yaitu akurasi tinggi, torsi yang ideal untuk
pergerakan dan tingkat efisiensi yang tinggi. Derajat kebebasan (Degree of
Freedom) adalah sambungan pada lengan, dapat dibengkokkan, diputar, maupun
digeser. Derajat kebebasan digunakan untuk mengetahui cara robot bergerak,
tingkat kerumitan algoritma kendali dan jumlah motor lengan robot yang
digunakan. Penentuan jumlah DOF dilakukan berdasarkan jumlah gerakan yang
dapat dilakukan oleh atau jumlah aktuator lengan robot.

2.3 Arduino Uno

Arduino Uno adalah board berbasis mikrokontroler pada ATmega328. Board ini
memiliki 14 digital input/output pin (dimana 6 pin dapat digunakan sebagai output
PWM), 6 input analog, 16 MHz osilator kristal, koneksi USB, jack listrik tombol
reset. Pin-pin ini berisi semua yang diperlukan untuk mendukung mikrokontroler,
hanya terhubung ke komputer dengan kabel USB atau sumber tegangan bisa
didapat dari adaptor AC-DC atau baterai untuk menggunakannya. Board Arduino
Uno memiliki fiturfitur baru sebagai berikut :

 1,0 pinout: tambah SDA dan SCL pin yang dekat ke pin aref dan dua pin
baru lainnya ditempatkan dekat ke pin RESET, dengan IO REF yang
memungkinkan sebagai buffer untuk beradaptasi dengan tegangan yang
disediakan dari board sistem. Pengembangannya, sistem akan lebih
kompatibel dengan Processor yang menggunakan AVR yang beroperasi
dengan 5V dan dengan Arduino yang beroperasi dengan 3,3V. Yang kedua
adalah pin tidak terhubung, yang disediakan untuk tujuan
pengembangannya.

Gambar 2.2 Board Arduino Uno

 Gambar 2.3 Kabel USB Board Arduino Uno

2.4 Motor Servo

Motor servo adalah motor yang dapat bekerja searah jarum jam 9 coackwise (CW)
dan berlawanan arah jarum jam counter cloackwise (CCW). Arah serta sudut
gerak rotornya dapat dikendalikan melalui pengaturan duty cycle sinyal PWM
pada bagian pin kontrolnya. Motor servo juga memiliki rangkaian kontrol
elektronik dan internal gear yang digunakan untuk mengendalikan kecepatan
gerak dan sudutnya.

Gambar 2.4 Motor Servo

Keunggulan dari penggunaan motor servo adalah:

1. Tidak bergetar dan tidak ber-resonansi saat beroperasi.

2. Daya yang dihasilkan sebanding dengan ukuran dan berat motor
3. Penggunaan arus listrik sebanding dengan beban yang diberikan..
4. Resolusi dan akurasi dapat diubah dengan hanya mengganti encoder yang
dipakai.
5. Tidak berisik saat beroperasi dengan kecepatan tinggi .

Selain itu, motor servo juga memiliki beberapa kelemahan, yaitu:

 1. Memerlukan pengaturan yang tepat untuk menstabilkan umpan balik.
2. Motor menjadi tidak terkendali jika encoder tidak memberikan umpan
balik 10.
3. Beban berlebih dalam waktu yang lama dapat merusak motor.

2.5 Arduino IDE

Perancangan perangkat lunak sangatlah penting dalam mendukung kemampuan
perangkat keras. Arduino Uno menggunakan bahasa C/C++ yang lebih sederhana.
Untuk memprogram Arduino digunakan software yang bernama Arduino IDE.
Arduino IDE sendiri merupakan integrasi pemrograman untuk semua perangkat
Arduino. Nantinya kode program yang telah dibuat akan di input ke Arduino Uno
menggunakan kabel data. Penggunaan software Arduino IDE merupakan salah
satu perangkat lunak yang digunakan untuk memprogram perintah-perintah yang
sesuai kita inginkan. Berikut tampilan software Arduino IDE seperti ditunjukkan
pada gambar 2.5 tampilan software Arduino IDE.

Gambar 2.5 Tampilan Arduino IDE

IDE ( Integrated Development Environment ) adalah sebuah perangkat lunak yang
digunakan untuk mengembangkan aplikasi mikrokontroller mulai dari menuliskan
source program, kompilasi, upload hasil kompilasi dan uji coba secara terminal.

1. Icon menu verify yang bergambar ceklis berfungsi untuk mengecek

program yang ditulis apakah ada yang salah atau error.
2. Icon menu upload yang bergambar panah ke arah kanan berfungsi untuk
memuat / transfer program yang dibuat di software arduino ke hardware
arduino.
3. Icon menu new yang bergambar sehelai kertas berfungsi untuk membuat
halaman baru dalam pemrograman.
4. Icon menu open yang bergambar panah ke arah atas berfungsi untuk
membuka program yang disimpan atau membuka program yang sudah
dibuat dari pabrikan software arduino.
5. Icon menu save yang bergambar panah ke arah bawah berfungsi untuk
menyimpan program yang telah dibuat atau dimodifikasi.
6. Icon menu serial monitor yang bergambar kaca pembesar berfungsi untuk
mengirim atau menampilkan serial komunikasi data saat dikirim dari
hardware Arduino.
 BAB III PROSEDUR KERJA

3.1 Alat dan Bahan

Kebutuhan Hardware & Software:
1. Komputer/laptop yang terinstal OS Windows
2. MATLAB dengan Library Robotic Tolbox
https://petercorke.com/toolboxes/robotics-toolbox
3.2 Langkah Kerja
Tentukan Koordinat efektor akhir dalam sistem koordinat basis Desain arm robot
pada percobaan ini, terdiri dari Base yaitu dasar dari arm robot yang berotasi
secara horizontal, shoulder sebagai bahu arm robot dan elbow sebagai sikut arm
robot yang sama-sama berotasi secara vertikal. Bagian gripper berfungsi sebagai
pencapit benda yang membuka dan menutup ke arah samping untuk mengambil
objek. Desain secara lengkap dapat dilihat pada Gambar berikut
Pada Gambar tersebut dapat dilihat bahwa link yang berfungsi sebagai
penghubung joint memiliki ukurannya masing-masing, pada percobaan ini link
ke-1 berukuran 85 mm, link ke-2 berukuran 80 mm dan link ke-3 berukuran 130
mm. Sedangkan joint terpasang pada bagian base, shoulder dan elbow yang
berfungsi sebagai penggerak karena, joint dibangun oleh servo yang berputar
180°. Adapun model dari parameter DH dapat ditunjukkan pada tabel berikut

Penentuan matrik transformasi untuk link ke-1

Penentuan matrik transformasi untuk link ke-2

Penentuan matrik transformasi untuk link ke-3

Berdasarkan perhitungan 0 = 1 2 3 didapatkan koordinat efektor akhir

dalam sistem koordinat basis sebagai berikut: