SINOPSIS BUKU

Penulis : Sri Lestari Judul Buku Penulis Penerbit Tahun Terbit Jumlah Halaman : ROBOTIKA : Desain, Kontrol dan Kecerdasan Buatan : Endra Pitowarno : ANDI : 2006 : xiii + 347 Halaman

Tidak dapat dipungkiri bahwa teknologi dibidang Robotika semakin hari kian berkembang. Bahkan kini telah menjadi ikon di negara-negara maju dunia dan menjadi disiplin ilmu baru di dunia pendidikan. Pada awalnya istilah robot berasal dari bahasa Czech Robota yang berarti pekerja. Kata ini mulai populer setelah seorang penulis berkebangsaan Czech (Ceko) yang bernama Karl Capek membuat pertunjukan komedi yang berjudul RUR (Rossums Universal Robot) pada tahun 1921. Ini pula yang menjadi tonggak kepopuleran robotik di berbagai bidang di dunia. Salah satu bidang yang menjadi pionir perkembangan dunia robotika pada tahun 60an ialah pada perindustrian. Jenis yang paling populer kala itu robot jenis industrial robot dan robot manipulator. Robot ini berupa robot tangan ( robot Arm ) yang yang terdiri dari beberapa sendi dengan lengan-lengan tertentu. Bahkan semua industri sekarang sangat tergantung pada keberadaan robot untuk meringankan dan meningkatkan proses produksi. Selain pada bidang ini, robotik juga memberikan pengaruh yang besar pada dunia perfilman dengan bermunculannya teknologi rekayasa virtual. Bidang Robotika pada dasarnya merupakan kombinasi dari beberapa disiplin ilmu terapan seperti sistem kontrol, teknologi komputer dan informasi, mekanikal dan machining serta kecerdasan buatan yang semakin lama semakin berkembang pesat. Justru ilmu robotik ini malah menjadi domain kurikulum baru yang didalamnya berisi berbagai mata kuliah lintas disiplin ( inter-disiplin ). Misalnya pada web-based robotic atau network-based robot yang berkolaborasi dengan bidang jaringan komputer dan internet.

Secara umum terdapat dua buah jenis robot berdasarkan struktur dan fungsinya yaitu mobile robot dan non-mobile robot. Kombinasi dari keduanya akan menghasilkan kelompok kombinasi konvensional ( mobile & non-mobile ) dan kelompok nonkonvensional. Pada jenis kelompok konvensional meliputi mobile manipulator, climbing robot, walking robot dan nama-nama lain yang sudah populer. Sedangkan kelompok nonkonvensional dapat berupa robot humanoid, animaloid, extra-ordinary atau segala bentuk inovasi penyerupaan yang bisa dilakukan. Salah satu robot yang terkenal dari kelompok kedua ini adalah robot ASIMO buatan Jepang sebagai icon keunggulan dalam penelitian robotik. Dalam dekade terakhir, mobile robot menjadi objek penelitian yang intensif, ajang kontes robot menjadi salah satu cara untuk meningkatkan minat mahasiswa untuk ikut berkiprah dalam dunia robotik. Dengan mengikuti ajang ini mahasiswa dapat berperan langsung dalam pengaplikasian pembuatan robot, tidak terbatas pada mengetahuinya secara teori. Seperti pada buku Braunl ( 2003 ) yang menceritakan contoh menarik tentang inovasi dalam pengenalan dan pengajaran ilmu robotik kepada mahasiswa. Tidak lagi dengan cara klasik yakni memberikan materi dengan menyodori model matematik robot dan simulasi komputer yang membosankan. Namun langsung memperkenalkan cara membuat mobile robot, misalnya robot soccer. Penelitian bidang robotika menitikberatkan pembahasan pada kinematik atau dinamik atau kedua-duanya. Dari analisa kinematik, akan diperoleh persamaan kinematik dan kontrol dasarnya. Pembahasan kinematik ini banyak dijumpai pada paper-paper Bayle, et al. ( 2002 ), DSouza, et al. ( 2001 ), dan Tchon ( 2002 ). Sedangkan pembahasan dinamik bertujuan untuk mendapatkan desain kontrol yang lasak dan mampu meredam gangguan dengan baik. Pembahasan mendalam mengenai kajian dinamik ini dapat ditemukan pada paper-paper dari Hewit dan Burdess ( 1981 ), Arimoto ( 1984 ), Yamamoto dan Yun ( 1996 ) dan Godler, et al. ( 2002 ). Untuk pembahasan gabungan dari kinematik dan dinamik ini akan menghasilkan kontrol gerak robot ( Robot Motion Control ) yang lasak. Baru-baru ini muncul salah satu istilah baru yaitu mekatronika. Istilah umum ini merupakan perpaduan dari mekanik dan elektronik. Disini terdapat 4 cabang disiplin ilmu yaitu mekanik, elektronik, teknik kontrol berbasis prosesor dan pemrograman seperti halnya pada bidang robotik. Semua produk mekatronika belum tentu robot namun robot

pasti merupakan produk mekatronika. Dalam perkembangannya, penelitian di bidang mekatronika tidak dapat dipisahkan dengan penelitian dibidang robotik itu sendiri. Dunia otomasi tidak terlepas dengan keberadaan robot industri. Sehingga kedua hal ini sangat erat kaitannya satu sama lain. Otomasi didefinisikan sebagai teknologi yang berlandaskan pada aplikasi sistem mekanik, elektronik dan komputer. Sedangkan Robot industri adalah komponen utama dalam teknologi otomasi yang bekerja layaknya sebagai pekerja / buruh manusia dalam pabrik yang memiliki kemampuan kerja secara terusmenerus. Otomasi dapat dibedakan menjadi 3 kategori yaitu : a. Otomasi tetap : mesin otomatis hanya dibuat untuk satu keperluan saja dan tidak dapat digunakan pada produk lain. Sesuai untuk produksi massal kecepatan tinggi. b. Otomasi semi tetap : mesin dibuat untuk memproduksi atau menangani satu macam produk atau tugas, namun dalam beberapa parameter yang dapat diatur secara terbatas. c. Otomasi fleksibel : perangkat mesin yang dibuat dapat digunakan untuk berbagai produk, sistem otomasi lebih bersifat menyeluruh, bagian-bagian produk dapat diproduksi pada waktu bersamaan dalam sistem otomasi. Dalam sebuah robot industri terdapat beberapa komponen dasar yang harus menjadi perhatian yaitu manipulator / mekanik robot, sensor, aktuator dan kontroler. Berikut adalah penjelasannya : a. Manipulator : adalah bagian mekanik yang dapat difungsikan untuk memindah, mengangkat dan memanipulasi benda kerja. Dalam konfigurasi manipulator terdapat 4 jenis konfigurasi yaitu konfigurasi polar, silindris, cartesian dan sendilengan. Pada bentuk polar diilustrasikan sebagai badan yang dapat berputar kanan atau kekiri serta lengan dapat bergerak untuk mengangkat dan menurunkan pangkal lengan. Konfigurasi silindris mempunyai kemampuan jangkauan berbentuk ruang silinder yang lebih baik, meskipun sudut ujung lengan terhadap garis penyangga tetap. Sedangkan bentuk konfigurasi cartesian merupakan bentuk yang paling kokoh untuk tugas mengangkat beban berat, dipakai secara permanen pada instalasi pabrik. Dan yang terakhir adalah konfigurasi sendi-lengan yang paling populer untuk tugas-tugas reguler di pabrik, terutama untuk melaksanakan fungsi layaknya pekerja pabrik.

b. Sensor : adalah komponen berbasis instrumentasi ( pengukuran ) yang berfungsi sebagai pemberi informasi tentang berbagai keadaan atau kedudukan dari bagianbagian manipulator. Output sensor ini dapat berupa nilai logika ataupun nilai analog. Sensor memiliki beberapa jenis meliputi : sensor biner yang bekerja secara On/Off seperti LDR, LED, NTC, PTC, dsb. sensor analog misalnya potensiometer, PSD, kompas elektronik, Giroskop, Accelerometer, LVDT c. Rotary / Shaft Encoder untuk pengukuran posisi putaran Sensor kamera ( robotic vision ) untuk menangkap gambar

Aktuator : komponen penggerak yang jika dilihat dari prinsip penghasil geraknya dapat dibagi menjadi 3 bagian yaitu penggerak berbasis motor listrik ( motor DC, stepper motor, motor servo, motor AC, dsb ), penggerak pneumatik ( berbasis kompresi gas, udara, nitrogen, dsb ) dan penggerak hidraulik ( berbasis kompresi benda cair, minyak pelumas, dsb ).

d. Kontroler : adalah rangkaian elektronik berbasis mikroprocessor yang berfungsi sebagai pengatur seluruh komponen dalam membentuk fungsi kerja. Pengaturan yang bisa diprogram dalam kontroler ini meliputi dari prinsip pengurut ( sequencer ) yang bekerja secara open loop hingga prinsip umpan balik dengan melibatkan kecerdasan buatan. Pada dasarnya kontroler dapat bekerja dengan dua cara yaitu secara loop terbuka dan loop tertutup. Pada loop terbuka dapat dinyatakan sebagai sistem kontrol yang outputnya tidak diperhitungkan ulang oleh kontroler. Sedangkan sistem loop tertutup, output sistem akan kembali diperhitungkan ulang oleh kontroler untuk dibandingkan dengan referensi awal sebelum menghasilkan output yang sesungguhnya. Perhitungan ini bertujuan untuk mengetahui nilai error suatu sistem dan biasanya menggunakan perhitungan PID ( Proporsional, Integral, Derivative ). Seperti yang telah diketahui sebelumnya, perkembangan robot berawal dari aplikasiaplikasi industri. Namun, kehadiran robot di lingkungan yang bersifat fleksibel seperti rumah sakit, rumah tangga dan lain-lain telah membuat manusia harus menata ulang

definisi kontruksi dan fungsi robot. Keadaan ini menempatkan robot sebagai bagian dari kehidupan manusia yang dikenal dengan human-robot interaction. Interaksi mendasar antara manusia dengan robot adalah interaksi yang menempatkan sebagai pengontrol gerakan sepenuhnya. Dalam dunia industri faktor human-machine interaction ini sangat penting. Makin sedikit ketergantungan mesin terhadap manusia maka tingkat otomasinya semakin tinggi. Interaksi manusia dengan robot dalam kesetaraan berpegang prinsip bahwa robot adalah pembantu manusia, dengan mengacu beberapa alasan yakni : Manusia Mudah lelah Kurang presisi Kerja tidak stabil Pengalaman banyak dan dinamis Pengetahuan bersifat global Mengerti tugas secara alami Robot Tidak pernah lelah Presisi Kerja stabil Sukar dibuat dinamis Pengetahuan tergantung program Kemampuan adaptasi terbatas

Dengan memperhatikan kelebihan dan kekurangan masing-masing maka manfaat lebih besar jika manusia dan robot berkolaborasi. Dalam hal ini manusia berada pada posisi tuan yang memiliki beberapa keunggulan. Dengan demikian robot tidak perlu dibuat sangat canggih namun cukup diberi kemampuan dapat menerima pengajaran terusmenerus dari manusia. Kesimpulannya tidak dapat dipungkriri bahwa perkembangan teknologi saat ini membuat manusia dan robot harus hidup berdampingan. Karena masing-masing memiliki kelebihan dan kekurangan, namun kembali lagi manusia itu adlah tuan jadi manusia itu yang harus memikirkan kemampuan apa yang akan diberikan kepada robot, sesuai dengan kebutuhan yang diperlukan. Desainkontrol merupakan salah satu aspek penting dalam pembuatan robot, karena bila salah satu aspek itu hilang maka tidak akan menjadi sebuah robot. Selain desain kontrol, mekanik dari robot juga harus diperhatikan. Konsep perhitungan kinematik dan dinamik menjadi aspek penting dalam perhitungan pergerakan robot.