BAB I

PENDAHULUAN

A. LATAR BELAKANG MASALAH

Teknologi komputer, terutama robotika di masa sekarang sudah menjadi bagian

penting dalam kehidupan manusia. Robot sendiri yaitu peralatan elektro-mekanik atau
bio-mekanik, atau gabungan peralatan yang menghasilkan gerakan yang otonomi
maupun gerakan berdasarkan gerakan yang diperintahkan. Robot dalam beberapa hal
dapat menggantikan peran manusia, hal ini terlihat pada robot-robot yang diterapkan
dalam berbagai bidang seperti industri, kesehatan (health), pertahanan (defense),
pertanian (agriculture), penelitian (research), pemainan (game), dan lain-lain. Dalam
industri modern, robot telah mengambil alih posisi para pekerja di pabrik-pabrik.
Misalnya dalam industri automotif, alat elektronik, peranti komputer, robot telah menjadi
penggerak utama dari industri ini. Alasan utama penggunaan robot adalah karena, robot
dalam kondisi tertentu (syarat minimum operasi terpenuhi) dapat menjadi pekerja yang
ideal, robot memiliki tingkat akurasi dan efisiensi yang tinggi, serta yang lebih penting
adalah biaya operasinya rendah dengan output yang dihasilkan lebih tinggi.

Ada beberapa tipe robot, yang secara umum dapat dibagi menjadi dua kelompok
yakni robot manipulator dan robot mobil (mobile robot). Robot manipulator dicirikan
dengan memiliki lengan (arm robot), dan banyak digunakan untuk robot industri.
Sedangkan robot mobil merupakan robot yang dapat bergerak berpindah tempat,
meskipun nantinya robot tersebut juga dipasang manipulator. Robot mobil dapat
dikelompokkan lagi menjadi tiga yaitu robot daratan (ground robot), robot air
(Underwater Robot), dan robot terbang (aerial robot). Ketiga jenis robot ini sangat
banyak dikembangkan karena melihat sifatnya yang sangat fungsional.

Perkembangan ini dapat dilihat dari teknologi mikrokontroler yang merupakan

suatu terobosan teknologi mikroprosessor dan mikrokomputer. Mikrokontroler ini
banyak digunakan pada berbagai sistem kontrol.

Untuk membuat robot cerdas kita harus melakukan pertimbangan – pertimbangan

yang sering menjadi kendala dalam perancangan sebuah robot, sebab terkadang jika
mengutamakan salah satu faktor misalnya faktor kecepatan, maka faktor yang lainnya
seperti kestabilan gerak bisa saja tidak tercapai. Untuk mengatasi berbagai kendala
tersebut, maka harus dilakukan studi yang sekaligus merancang sebuah robot dengan
mempertimbangkan dan memilih bagian-bagian pembangun robot yang tepat, dan spesifikasinya
sesuai dengan kebutuhan, sehingga tujuannya dapat tercapai.

Agar dapat mencapai semua itu kita dapat mempelajari robot Boe-bot sebagai bahan
dasar untuk mempelajari robot. Robot Boe-bot ini ada yang beroda dan berkaki. Salah satu cara
kerja dari robot Boe-bot ini yaitu dapat mendeteksi adanya penghalang dengan menggunakan
sensor Infrared (IR), sensor ini akan bekerja dengan menyusuri dinding dengan mendeteksi jarak.
Dimana sensor jarak digunakan untuk mengetahui posisi robot terhadap dinding dan sensor lantai
yang akan mendeteksi garis putih.
Dengan diketahuinya posisi ini maka robot dapat memberikan keputusan gerakan
apa yang akan dilakukan, yaitu menghindari adanya penghalang (dinding)

BAB II
PEMBAHASAN

A. PENGERTIAN ROBOT DAN SENSOR

`Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik
menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program. Robot
biasanya digunakan untuk tugas yang berat, berbahaya, pekerjaan yang berulang dan
kotor. Robot juga dilengkapi dengan sensor untuk pendeteksi terhadap sesuatu hal,
misalnya seperti sensor panas.
Pada makalah ini akan dijelaskan jenis-jenis dan pengertian dari sistem sensor
yang banyak digunakan pada robot. Sesuai dengan namanya atau sering disebut dengan
Artificial Intelegensi (AI), Kecerdasan buatan adalah salah satu cabang sains komputer
yang mempelajari otomatisasi tingkah laku cerdas yang didasarkan pada prinsip-prinsip
teoritikal dan terapan yang menyangkut struktur data yang digunakan dalam representasi
pengetahuan, algoritma yang diperlukan dalam penerapan pengetahuan itu, serta teknik-
teknik bahasa dan pemprograman yang dipakai dalam implementasinya dan yang paling
banyak menerapkan konsep kecerdasan buatan adalah dunia robotika.
Sensor adalah piranti yang menerima input berupa suatu besaran atau sinyal fisik
yang kemudian mengubahnya menjadi besaran atau sinyal lain yang diteruskan ke
kontroler. Terdapat banyak jenis sensor yang digunakan pada pembuatan robot.
Robot juga membutuhkan masukan (input) yang akan menentukan apa yang
harus dilakukan oleh robot. Input ini umumnya masuk ke dalam otak robot dengan
berbagai macam cara. Ada yang menggunakan remote, atau diberikan sebelum robot
diaktifkan dan ada juga yang langsung diberikan pada robot melalui programnya.
Hal ini sangat berlaku bagi robot-robot industri pada umumnya.

B. KOMPONEN UTAMA DALAM ROBOT

Adapun komponen utama dalam robot, yaitu :
1. Controller
Bagian ini berfungsi untuk menjalankan program, menerima dan mengolah
setiap informasi dari input sensor, dan juga yang mengirim dan mengendalikan
output pada actuator, indikator, atau juga audio. Controller ini merupakan bagian
paling utama dalam robot, ini seperti otak pada manusia.

2. Actuator
Bagian ini seperti otot pada manusia. Fungsinya adalah untuk menggerakan
robot. Untuk robot yang beroda biasanya menggunakan DC Motor, sebagai pemutar
roda, dan membuat robot berpindah tempat, dan untuk robot yang berjalan
menggunakan kaki, Motor Servo adalah pilihan yang tepat. Motor Sevo adalah DC
Motor yang dapat diatur putarannya.
3. Sensor
Jika manusia memiliki indera maka robot memiliki sensor. Ada banyak jenis-
jenis sensor robot, manusia hanya memiliki 5 indera, robot bisa memiliki sensor
dengan jumlah yang tidak terbatas. Karena robot makhluk elektronik, dan teknologi
yang cepat berkembang.
4. Battery
Merupakan sumber energi bagi robot. Seperti otak manusia yang
membutuhkan nutrisi, dan badan yang membutuhkan kabohidrat atau vitamin. Listrik
adalah darah bagi robot, dan robot bisa mendapatkan kebutuhan listrik untuk
controller, sensor, actuator dan semua komponen elektronik, dari battery.
5. Kabel
Kabel pada robot ini seperti urat jalan mengalirnya darah pada setiap
komponen pada robot, dan juga sebagai saraf yang menjadi jalan data untuk input
dan output.
6. Frame
Sebagai tulang yang menyangga antara servo pada robot. Juga yang
membentuk robot menjadi berbagai macam, dan penunjang penampilan robot. Untuk
robot beroda seperti line follower frame cukup berbentuk kotak, atau lingkaran saja,
sebagai penyangga DC Motor dan tempat meletakan controller.
7. Chassis
Rangka utama pada robot, biasanya menjadi badan bagi si robot. Biasanya
sebuah chassis pada robot dipasang berbagai macam frame, dengan jumlah lebih
banyak.
8. Support
Yang dimaksud Support disini yaitu komponen pendukung terbentuknya
robot, seperti baud dan mur.

5
C. JENIS ROBOT DARI SEGI BENTUK
1. Robot Mobile
Merupakan jenis robot yang paling diminati karena pembuatannya yang sangat
mudah, setidaknya untuk membuat robot mobile seseorang harus mengerti tentang
mikrokontroler dan sensor-sensor elektronik.
2. Robot Jaringan
Robot ini bisa dibilang lebih canggih dibandingkan dengan robot mobile.
Robot jaringan memungkinkan pemiliknya untuk mengontrol robot menggunakan
jaringan internet dengan protokol TCP/IP. Dengan kecanggihan internet ini, koneksi
robot jaringan, proses kontrol, dan monitoringnya dapat dilakukan melalui jaringan.
3. Robot Manipulator (Tangan)
Robot ini hanya memiliki satu tangan saja seperti tangan manusia yang
fungsinya untuk memegang atau memindahkan barang, contoh robot ini adalah robot
las di Industri mobil, robot merakit elektronik dan lain-lain.
4. Robot Humanoid
Merupakan robot yang sering muncul belakangan ini. Penampilan keseluruhan
dari robot humanoid menyerupai manusia bahkan robot ini dirancang khusus untuk
mampu melakukan interaksi dengan peralatan maupun lingkungan yang dibuat untuk
manusia. Robot ini juga memiliki dua bagian kaki dan dua bagian tangan yang
layaknya manusia, dan untuk bagian wajahnya robot ini juga memiliki bagian mata,
mulut dan sebagainya.
5. Robot Berkaki
Robot ini memiliki kaki seperti hewan atau manusia yang mampu
melangkahkan kakinya, seperti robot serangga, robot kepiting dan lain-lain.
6. Flying Robot
Merupakan robot yang mampu terbang, robot ini dirancang menyerupai
pesawat model yang diprogram khusus untuk memonitor keadaan di tanah dari atas,
dan untuk meneruskan komunikasi.
7. Underwater Robot
Jenis robot ini sangatlah canggih, karena dapat digunakan di bawah laut untuk
memonitor kondisi bawah laut dan juga untuk mengambil sesuatu di bawah laut.

D. SENSOR BERDASARKAN FUNGSI

Secara umum berdasarkan fungsi dan penggunaannya sensor dapat dikelompokan
menjadi 5 bagian yaitu :
a. Thermal sensor (sensor panas) yaitu sensor yang digunakan untuk mendeteksi gejala
perubahan panas/temperature/suhu pada suatu dimensi benda/dimensi ruang tertentu.
b. Optic sensor (sensor cahaya) yaitu sensor yang mendeteksi perubahan cahaya dari
sumber cahaya, pantulan cahaya ataupun bias cahaya yang mengernai
benda/ruangan.
c. Mechanic sensor (sensor mekanis) yaitu sensor yang mendeteksi perubahan gerak
mekanis, seperti perpindahan atau pergeseran atau posisi, gerak lurus dan melingkar,
tekanan, aliran, level dsb.
d. Sensor Ultrasonic yaitu secara khas menggambarkan suatu sensor yang
mengirimkan sinyal berfrekuensi tinggi melalui jarak yang dapat diatur, dan bereaksi
terhadap perubahan dalam gelombang tekanan suara yang disebabkan oleh gerakan.
e. Sensor Jarak (Proximity Sensor) yaitu tidak seperti sensor mekanik yang lain dan
dapat mendeteksi objek tanpa bersentuhan secara fisik.

BAB III
IMPLEMENTASI
ROBOT PENDETEKSI WARNA BENDA BESERTA LOKASINYA
Salah satu teknologi robot yang terkenal sekarang adalah LEGO NXT dengan
platform Mindstorm NXT-G. Lego mindstorm NXT lebih dari sekedar mainan. Lego
Mindstorm NXT memungkinkan untuk pembangunan robot dengan menggunakan beberapa
motor dan juga sensor. Namun daya pemrosesan, memori, dan kemampuan komunikasi
LEGO NXT jauh dibelakang apa yang ditawarkan pada perangkat PDA atau laptop. Lego
mindstorm education nxt adalah set lego yang menggunakan mindstorm nxt software.
Dimana suatu set ini kita dapat mempelajari mengenai konstruksi atau mekanika
pemrograman robot. Lego mindstorm education nxt ini mempunyai nomor seri yaitu 9797.
Dibanding rcx(model yang lebih lama) nxt brick memiliki fiture controller agen 32-bit
mikroprosesor dan memori lebih besar, ditambah dukungan untuk USB 2.0, Bluetooth, dll.
Palet yang sangat serbaguna dari elemen LEGO TECHNIC yang mengkombinasikan
ultrasonic, suara, cahaya, dan sensor sentuh pada intuitif robotika. Sensor cahaya dapat
mendeteksi pantulan cahaya dan menghitung intensitasnya, sementara sensor suara yang baru
memungkinkan agen untuk merespon pola dan nada suara. Sensor sentuh yang lebih,
misalnya dapat digunakan sebagai sensor tumbukan. Sedangkan sensor ultrasonik, mengukur
jarak hambatan dan dapat digunakan sebagai sensor kedekatan. Perangkat lunak
pemrograman sekarang tersedia baik untuk PC dan macintosh, ditambah dengan dukungan
Bluetooth bahkan dapat melakukan perintah agen dari ponsel.
Python merupakan bahasa pemrograman yang tingkat tinggi (high-level promgraming
language). Python menawarkan berbagai kemudahan menulis suatu program dan memberikan
portabilitas yang tinggi bahkan Python menggunakan antar muka yang sama pada platform-
platform tersebut. Python banyak diminati karena kesederhanaanya, yaitu hanya sedikit
menyediakan tatabahasa dan kosakata sehingga mudah diingat.

Bluetooth merupakan sebuah teknologi komunikasi wireless (tanpa kabel) yang

beroperasi dalam pita frekuensi 2,4 GHz unlicensed ISM(Industrial, Scientific, dan Medical)
dengan menggunakan sebuah FrequencyHopping Transreceiver yang mampu menyediakan
layanan komunikasi data dan suara secara real-time antara host-host Bluetooth dengan jarak
jangkau
Robot NXT mempunyai kecerdasan buatan untuk mencari benda dan mengirimkan
data pada klien melalui koneksi Bluetooth. Pada robot NXT kecerdasan buatan ini mencari
benda yang ada di sekitarnya lalu mendekati benda tersebut dan membaca intensitas pantulan
cahaya benda tersebut menggunakan sensor cahya. Kemudian mengirimkan data-data tertentu
keaplikasi penerima yang telah dibangun.
Aplikasi penerima selain digunakan untuk menerima data-data yang telah dikirim,
juga bekerja untuk merumuskan letak benda yang telah didapat oleh robot. Jadi dengan
aplikasi penerima ini pengguna dapat memodelkan micro robot sederhana pendeteksi benda
dan lokasinya.
Implementasi pada pembuatan robot pendeteksi warna benda beserta lokasinya ini
adalah robot NXT yang memiliki kecerdasan buatan untuk menemukan benda terdekat dan
mendeteksi tingkat intensitas cahaya benda tersebut yang terhubung dengan aplikasi desktop
untuk menerima data-data melalui media Bluetooth yang terdapat pada sisi robot NXT, pada
sisi aplikasi penerima dikembangkan menggunakan bahasa pemrograman python. Pada sisi
python memiliki module library untuk beberapa device dan aplikasi.
Module library tersebut bisa berupa pengaksesan Bluetooth, wi-fi, kamera, sound,
pembacaan isi data message, phone book, dll yang ada pada laptop. Aplikasi penerima
menggunakan GUI toolkit untuk python (wxPython) sebagai Graphics User Interfaces (GUI).
Aplikasi penerima data dapat berkomunikasi dengan robot NXT menggunakan
koneksi socket port yang ada pada Bluetooth yang telah terpasang pada laptop/notebook mac
OSX. Maka dari itu Bluetooth pada laptop dapat digunakan sebagai konektivitas terhadap
robot NXT. Dalam robot NXT ada operation code tersendiri untuk melakukan perintah yang
akan dikirim melalui Bluetooth socket.
BAB IV
PENUTUP
A. KESIMPULAN
Kesimpulan yang dapat diambil dari pembuatan makalah ini yaitu bahwa robot
tidak akan berhasil dibuat jika tidak ada sensor, bahasa pemrograman, dan uji coba pada
robot itu sendiri sampai benar-benar menjadi robot yang siap pakai. Dengan adanya
sensor, robot dapat membedakan berbagai macam cahaya, suara, bahaya, dll. Karena
robot adalah salah satu alat yang sangat canggih, maka dinegara maju khususnya robot
menjadi teknologi yang sangat mudah berkembang pesat. Bahkan dipambrik-pabrik yang
besar misalnya pabrik mobil, disana sudah banyak menggunakan tenaga kerja robot
untuk menghasilkan output pabrik yang lebih bnyak dan lebih cepat.