MEKATRONIKA&

ROBOTIKA
Pengertian Umum

Mekatronika adalah gabungan disiplin iptek

Teknik Mesin, Teknik Elektro, Teknik
Informatika dan Teknik Kendali.
Contoh produk/barang mekatronika :
Robot, Antilock Braking System (ABS), Air
Bag System, Automatic Gear Box, Kontrol
Traksi, Mesin Fotokopi, Mesin Bubut
Berkendali Numerik(CNC), Elevator/Lift dll
Deskripsi
Latar Belakang

Dari sudut pandang Sumber Daya

Berkembang pesatnya teknologi
semikonduktor, sensor dan mikroprosesor.
Lahirnya motor listrik berukuran kecil dengan
torsi yang besar
Berkembang pesatnya teori kendali digital
Latar Belakang

Dari sudut pandang Kebutuhan

Kebutuhan akan adanya sistem produksi yang
mampu menghasilkan beragam barang yang
beragam dengan jumlah yang sedikit-sedikit.
Kebutuhan akan pengolah informasi
berkecepatan tinggi dengan ukuran yang kecil
Struktur / Elemen Mekatronika

Objek yang dikendalikan, bisa berupa lengan

robot, penggerak mobil, pembangkit listrik dll
Sensor dan pengkondisi sinyal bertugas
memantau keadaan objek dan mengubah ke
sinyal listrik
Kontroler sebgai elemen pengendali dan
pengambil keputusan
Struktur / Elemen Mekatronika
Struktur / Elemen Makatronika

Rangkaian Penggerak berfungsi menerima

sinyal komando dari kontroler dan
mnegubahnya ke energi yang mampu
menggerakan aktuator
Aktuator adalah elemen yang mengubah
energi listrik menjadi energi mekanik seperti
motor listrik, tabung hidrolik, tabung
pneumatik dsbg
Sumber energi : baterei, adaptor AC DC
Manfaat Mekatronika

Meningkatkan Fleksibilitas dengan

penambahan fungsi-fungsi baru pada mesin
yang sama
Meningkatkan Kehandalan dengan
mengurangi pengendalian secara manual
dan mekanis dan meningkatkan kendali
otomatis dan elektris
Meningkatkan presisi dan kecepatan
Contoh 1 : Mobil Ayunan Terbalik (MAT)
Contoh 2 : Mobil Robot Berlengan
 Pengantar Robotika

Pendahuluaan
1.1. Sejarah
Pertama kali kata ROBOT digunakan di New York pada Oktober 1922 pada
sebuah pentas theater yang berjudul RVR, dinaskahi oleh Karel Capek
Kata Robot itu sendiri berasal dari sebuah kata robota yang berarti kerja.
Tahun 1956, UNIMATION memulai bisnis robot dan baru pada tahun 1972
mendapatkan laba dari usahanya tersebut.
Istilah robot makin populer setelah ada film Starwars dan Robot R2D2 yaitu sekitar
tahun 70-an.
 1.2. Definisi Robot & Robotik
Banyak terdapat tanggapan mengenai konsep robot, dimana robot diandalkan
sebagai tiruan manusia. Karena itu dicoba dibuat sebuah definisi untuk
menghindari hal-hal yang tidak diinginkan. Definisi yang paling dapat diterima
adalah dari Robot Institute Of America.

Sebuah robot adalah sesuatu yang dapat di program dan diprogram ulang, dengan
memiliki manipulator mekanik / pengerak yang didisain untuk memindahkan
barang-barang, komponen-komponen atau alat-alat khusus dengan berbagai
program yang fleksibel / mudah disesuaikan untuk melaksanakan berbagai macam
tugas

Dari definisi tersebut dapat dikatakan robot sebagai automasi yang dapat
diprogram ( Programmable Automation).
Sedangkan istilah Robotik Berdasarkan Webster adalah :
"Teknologi yang behubungan dengan mendesain, membuat, dan mengoperasikan
robot."
Robotik ruang lingkupnya mencakup artificial intelegen, ilmu komputer,
engineering mekanik, Psikologi, Anatomi, and bidang ilmu lainnya.
Kata Robotik sendiri pertama kali digunakan oleh Issac Asimov pada tahun1942.
 Komponen Dasar Sebuah Robot
1. Manipulator
Mekanik
Penyangga gerakan ( appendage)
Base (pondasi / landasan robot)
2. Controler
Adalah jantung dari robot untuk mengontrol (MP, RAM, ROM, Sensor dll).
3. Power Supply
Sumber tenaga yang dibutuhkan oleh robot, dapat berupa energi listrik, energi
tekanan cairan ( hidrolik ), atau energi tekanan udara ( Pneumatik ).
4. End Effector
Untuk memenuhi kebutuhan dari tugas robot atau si pemakai.
GEOMETRI ROBOT
Geometri Robot dan Istilah-Istilahnya
Degrees Of Freedom (DOF) adalah setiap titik sumbu gerakan mekanik
pada robot, tidak terhitung untuk End Effector.
Degrees Of Movement (DOM) adalah kebebasan / kemampuan untuk
melakukan sebuah gerakan.
Robot Konfigurasi

1. Konfigurasi Koordinat Kartesian Sistem koordinat kartesian berbasis akan 3 sumbu

atau bidang, yaitu sumbu x, y dan z.
2. Konfigurasi Koordinat Silinder Sistem koordinat silinder memiliki 3 derajat
kebebasan (DOF) atau 3 axis, yang terdiri dari (theta) mewakili sumbu putar, sumbu
z mewakili gerakan naik-turun serta sumbu R yang mewakili gerakan memanjang atau
memendek.
3. Konfigurasi Koordinat Polar Konfigurasi koordinat polar/simetrikal juga
memiliki 3 sumbu yaitu (theta), (beta), dan R. dikatakan system simetrikal
karena ruang gerakdari robot merupakan sphere (bola).
4. Sistem Koordinat Articulate Sistem koordinat articulate didefinisikan dengan 3
sumbu, yakni (theta), upper arm (w) dan elbow (U). Sumbu ini memberikan ke-
fleksibelan lebih besar.
5. SCARA ( Selective Compliance Assembly Robot Arm) Sistem sumbu yang mirip
koordinat Articulate tetapi berbasis pada gerakan horizontal. Memiliki kemampuan
untuk insektion, salah satu sistem sumbu yang mungkin dari SCARA adalah seperti
pada gambar di bawah ini.
SISTEM KONTROL
3.1. Jenis Robot Control
Ada beberapa jenis pengatur gerakan pada robot, diantaranya :
1. Limite Sequence Robot
Ciri ciri : - Paling sederhana
- Paling murah
- umumnya menggunakan driver pneumatic
- Operasinya Pick & Place
2. Point to Point
Ciri - ciri : - Lebih canggih dari Limite Sequence Robot
- Menyimpan titik-titik dari langkah robot
- Menggunakan driver hydraulic
- Motor elektronik
3. Countouring
Ciri ciri : - Peningkatan Point to Point
- Speed & Countour
- Menggunakan driver hydraulic
4. Line Tracker
Ciri ciri : - Untuk benda bergerak
- Senior dan program
- Menggunakan driver hydraulic
5. Intelligent Robot
Ciri ciri : - Dapat bereaksi dengan lingkungan
-Dapat mengambil keputusan
-- Advance I/O
- Advance sensor
Sekian dan Terima Kasih
TUJUAN PENGGUNAAN ROBOT UNTUK
INDUSTRI
1. Meningkatkan Jumlah produksi

Jam kerja pabrik bertambah, mudah melakukan pergantian alat, otomasi skala
kecil dapat diwujudkan.

2. Kestabilan dan meningkatkan kualitas produk

Variasi hasil produksi berkurang, jam kerja mendekati 24 jam sehari, dikurangi
waktu pergantian pekerja.

3. Peningkatan dalam Manajemen Produksi

Berkurangnya tenaga kerja mengurangi masalah personalia, mengatasi masalah

kurangnya tenaga terampil.
4. Lingkungan kerja yang manusiawi

Berkurangnya tenaga kerja mengurangi masalah personalia, mengatasi

masalah kurangnya tenaga terampil.

5. Penghematan sumber daya.

Robot yang efektif akan membantu penghematan material dan suku cadang,
tidak perlu pendingin atau pemanas ruangan dan mungkin tidak terlalu
membutuhkan penerangan.

dengan diambil alihkan tugas manusia ke robot akan meningkatkan

keselamatan dan memperingan tugas manusia dalam hal ini
karyawan dapat lebih aman, serta ketelitian dan keefisienan serta
keefektifannya meningkat dengan sendirinya.

Pengembangan teknologi memegang peranan yang sangat penting dalam

produktivitas. Menurut laporan dari Brookings Institute, faktor-faktor yang
berpengaruh pada produktivitas adalah: teknologi 38,1%, modal 25,4%,
kualitas karyawan 14,3%, skala ekonomi 12,7% dan pembagian sumber
daya 9,5%.
 APLIKASI ROBOT

1. Penanganan Material

Salah satu aplikasi yang paling banyak digunakan dalam indsutri adalah
proses dimana material-material harus dipindahkandari satu lokasi ke
lokasi lainya. Material tersebut harus berpindahdengan posisi yang tepat
dan dalam waktu yang tepat pula. Proses tersebut dinamakan material
handling atau penanganan material.Contoh aplikasi material
handling adalah ketika sebuah material yang berjalan pada
konveyor setiap beberapa detik harus dikeluarkan danditempatkan pada
lokasi yang berbeda. Robot berfungsi memindahkanmaterial tersebut
dengan waktu yang akurat pada lokasi yang tepat.Bila terjadi
keterlambatan waktu dalam pemindahan material makamaterial yang
lain akan menumbuk dibelakang material sebelumnya.
2. Palletizing
yaitu apabila suatu robot dalam industri melakukan kerja dengan
memindahkan material dari satu lokasi ke lokasi lainnyatanpa robot
melakukan gerakan berpindah tempat. Pada palletizing, posisi base
manipulator kaku, tertanam pada lantai ataupun padaposisi yang
tidak dapat berubah posisi.
3. Line Tracking
Line Tracking Berbeda dengan palletizing, robot material handling dengan
tipe line tracking memiliki base manipulator yang dapat
bergerak.Pergerakan manipulator tersebut bisa menggunakan mekanisme
relatapun roda
 4. Pengelasan
Robot pengelasan secara luas telah digunakan dalam industri.Robot ini menggunakan koordinat
artikulasi yang memiliki 6 sumbu.Robot ini dibagi menjadi jenis yaitu las busur dan las titik.
 5. Pengecatan
Sebagian besar produk industri dari material besi
sebelumdikirim ke bagian penjualan harus terlebih dahulu
dilakukanpengecatan sebagai akhir dari proses produksi.
Teknologi untukmelakukan pengecatan ini dapat secara
manual maupun secaraotomatis, yaitu dengan menggunakan
robot.
6. Perakitan

Proses perakitan menggunakan baut, mur, sekrup ataupun

keling. Dalam rangka melaksankan tugas perakitan,
komponen yang akan dirakit harus lokasikan pada sekitar
robot.
 STRUKTUR ROBOT

Robot industri pada umumnya terdiri dari :

1. Sebuah bangunan besar dan kokoh dengan beberapa lengan

yang keluar

2. Lengannya terdiri dari : penjepit, sensor, peralatan pada ujung

lengan dan dapat digerakkan dengan leluasa
Sistem robot memiliki memiliki tiga komponen dasar, yaitu
: Manipulator, kontroler, dan Power (daya).

1. Manipulator
Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar, melipat,
menjangkau objek. Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan
robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot. manipulator terdiri
dari beberapa segmen dan sambungan (joint).
 2. Kontroler

Suatu peralatan yang bertugas sebagai

pengendali dari gerakan robot. Kontroler
membentuk sistem kontrol yang akan
menentukan input dan output suatu
robot.
3. Power Daya

Power supply adalah sebuah unit yang

menyediakan tenaga pada kontroler dan
manipulator sehingga dapat bekerja. Power
supply dalam suatu sistem robot dibagi
menjadi dua bagian, yaitu bagian untuk
kontroler dan bagian untuk manipulator.
Bagian kontroler menggunakan elektrik
sedangkan bagian manipulator
bisa menggunakan elektrik, pneumatik,
hidrolik ataupun ketiganya. Gambar 5a, 5b
dan 5c memberikan keterangan tentang
power supply.
Walk through
Manipulator digerakkan secara manual

Lead through
Manipulator dikendalikan dari jauh baik oleh komputer atau
pengendali lain

Plug - in

Program dibuat dengan memasukkan plug atau jack

Robot beroperasi sesuai dengan rekaman perintah yang
telah disimpan

Brancing
Memungkinkan dilakukannya variasi dari gerakan
tergantung pada lingkungannya
Program dapat mengirimkan data pada saat robot
bekerja.
Industri yang menggunakan robot

1. Industri Mobil

Engineering and Manufacturing PT Astra Daihatsu Motor

kepada SH yang berkunjung di pabrik ADM, menjelaskan, salah satu
kelebihan dari pabrik ini adalah penggunaan mesin robot dalam
proses las. Menarik sekali menyaksikan bagaimana robot beraksi di
pabrik Daihatsu, dan bagaimana ratusan pekerjaan bisa dilakukan
secara simultan hanya dalam hitungan menit.
Pemakaian robot tersebut sangat diperlukan mengingat terdapat
lebih dari seratus titik di rangka mobil yang perlu dikerjakan dengan
keakuratan atau presisi tinggi dan seragam untuk seluruh mobil yang
diproduksi.
2. Indusrti Medis

Perkembangan hebat telah dibuat dalam robot medis, dengan dua perusahaan
khusus, Computer Motion dan Intuitive Surgical, yang menerima pengesahan
pengaturan di Amerika Utara, Eropa dan Asia atas robot-robotnya untuk digunakan
dalam prosedur pembedahan.

3. Industri MILITER

Dalam bidang ini, militer pun tidak ingin tertinggal atas gembar gembornya sistem
robotic,dan akhirnya sekarang robot sudah diciptakan dalam dunia militer,,diantaranya ada
robot yg berguna menjari ranjau,dan mengecek sebuah BOM,bahkan tidak sedikit robot
serangga yg dibuat untuk mata-mata.

Dan masih banyak lagi industri yang menggunakan robot sebagai alat bantu nya.
 KELEBIHAN DAN KEKURANGAN ROBOT
DALAM INDUSTRI
KELEBIHAN :

Kestabilan & peningkatan kualitas produk

- variasi hasil produksi berkurang
- jam kerja mendekati 24 jam/hari
-dikurangi waktu pergantian pekerja

Peningkatan dalam manajemen produksi

- berkurangnya masalah personalia sebagai akibat dari kurangnya tenaga kerja
-mengatasi masalah kurangnya tenaga terampil

Lingkungan kerja yang manusiawi

-pekerja tidak usah bekerja di daerah yang berbahaya
-tidak bekerja secara monoton
-Penghematan sumber daya

- penghematan material dan suku cadang

- tidak perlu pendingin,pemanas dan penerangan ruangan
- Kesehatan karyawan (terutama yang bekerja di daerah berbahaya)
meningkat
- Kecelakaan dapat dikurangi sehingga keselamatan kerja dan penghematan
biaya perawatan terus membaik
Kekurangan :

1. Ada sisi sisi pekerjaan yang memang tak bisa di gantikan oleh
robot..contoh saja inspeksi ,pengukuran,QC..meski dilakukan
secara sensor dan digital ya tetep saja keliru namanya juga robot
ciptaan manusia tentunya kalah sempurna dengan manusia ciptaan
Tuhan Yang Maha Esa..

2. Membutuhkan biaya awal yang sangat besar.

3. Berkurangnya lapangan pekerjaan,sehingga terjadi pengangguran

massal.
4. Tenaga manusia sudah tidak perlukan lg,karena sudah digantikan
dengan robot.

5. Menumbuhkan sifat malas terhadap manusia,karna semua sudah

ditangani oleh robot
Kesimpulan

dalam industri penggunaan robot sekarang sudah menjadi kebutuhan

tersendiri bagi industri pemakai nya dikarenakan kebutuhan produksi
dengan tingkat yang tinggi dan juga kualitas produksi yang di hasilkan.
Tetapi disisi lain pengawasan oleh SDM juga masih di butuhkan karena
robot hanya alat bantu semata yang tidak sepintar manusia.
THANK YOU
ELEKTRONIKA ROBOT DAN DIAGRAM
ALIR PERANCANGAN SISTEM ROBOT
 KOMPONEN DASAR ELEKTRONIKA
ROBOT
1. Resistor = penghambat arus listrik
Variabel resistor, potensiometer, termistor (PTC, NTC),
LDR (light depending resitance).
2. Kapasitor = penyimpan muatan listrik
3. Dioda = penyearah arus
4. Transistor
- Penguat common base
- Penguat common emiter
- Penguat common colector
 SENSOR
Vcc +5V

Sensor BINER
Limit Switch
R1 15 K
74HCT245

1/0

Limit C1
Switch 0.1 F

Sensor Vcc +5V

Temperatur
dioperasikan
VR 1 50 K
74HCT245

ON/OFF 1/0

LM35

C1
0.1 F
 SENSOR TX-RX INFRA MERAH

Instalasi Obyek

TX TX-RX LED infra-merah

RX
Vcc +5V

Vcc +5V Dinding yg dideteksi

100K 10K 2K2 20K

220

Vcc +5V
TX RX 1N4148 4K7
BC108 - 1/4 74HC04
0.1F LM324 out

Timer 555 680 15K

680 +
1/0
0.1F 0.047F
1K2
OSC BD677
120Hz
+5V
20K
PRINSIP KERJA
 SENSOR TX-RX ULTRASONIC

Instalasi Obyek

TX
RX
TX-RX ultrasonic

Vcc +5V
2K2 20K
Vcc +5V Dinding yg dideteksi
100K
100K 10K 1N4148 Vcc +5V
680 4K7
- 1/4 74HC04
LM324 out
BC108
1/0
+
0.1F 0.01F

Timer 555 2K2 15K 680

0.1F +5V
1K2 20K
OSC BD677
40KHz
 SENSOR ULTRASONIK PING
Sensor PING Paralax
Sensor ultrasonic adalah sebuah sensor yang memanfaatkan pancaran
gelombang ultrasonic. Sensor ultrasonic ini terdiri dari rangkaian pemancar
ultrasonic yang disebut transmitter dan rangkaian penerima ultrasonic
disebut receiver.
Sensor ini dapat mengukur jarak antara 2 cm sampai 300 cm. keluaran dari
sensor ini berupa pulsa yang lebarnya merepresentasikan jarak. Lebar
pulsanya bervariasi dari 115 uS sampai 18,5 mS. Sensor ultrasonic ping
parallax terdiri dari sebuah chip pembangkit sinyal 40KHz, sebuah speaker
ultrasonik dan sebuah mikropon ultrasonik. Speaker ultrasonik mengubah
sinyal 40 KHz menjadi suara sementara mikropon ultrasonik berfungsi untuk
mendeteksi pantulan suaranya.
SENSOR ANALOG (POTENSIOMETER)

+5V

(radian)
VR 20K Vout
LIN, 1%

+5V
Parallel port pada
VR kontroler

Lengan robot ADC

 OP AMP

Penguat Operasional atau disingkat Op-

amp adalah merupakan sutu penguat
differensial berperolehan sangat tinggi
yang terterkopel DC langsung, yang
dilengkapi dengan umpan balik untuk
mengendalikan karakteristik
tanggapannya secara menyeluruh
Op-amp ini digunakan untuk membentuk
fungsi-fungsi linier yang bermacam-mcam
atau dapat juga digunakan untuk operasi-
operasi tak linier, dan seringkali disebut
sebagai rangkaian terpadu linier dasar atau
lebih persisnya analog.
Dalam skema dasar Op-amp sebagaimana
ditunjukkkan dalam gambar 1, dan rangkaian
penggantinya dalam gambar 2, sejumlah besar
penguat Op-amp. memiliki sebuah masukan
diferensial dengan tegangan V2 dan V1, yang
diberkan secara berturut-turut terminal
pembalik (inverting) dan terminal bukan
pembalik (non inverting)
Perolehan antara V0 dan V1 positif (bukan
kebalikan, non inverting) sedangkan penguatan
antara V0 / V2 negatif (kebalikan, inverting).
 Masukan Pembalik
V2 -
Vi Vo
V1
Masukan Non
+
Pembalik

RL

Gambar 1. Penguat Operasional dasar

2 R0
-
+ +
V2 +
- Vi
Ri
AvVi V0 RL

-
- -
1 +
Av < 0

Gambar 2. Model suatu rangkaian frekuensi rendah suatu

penguat Op Amp. (V = V 2 - V1)
 PENGUAT OPERASIONAL IDEAL
Sifat-sifat dari sebuah penguat operasional
ideal adalah ;
Resistansi masukan Ri = .
Resistansi keluaran R0 = 0.
Perolehan Tegangan Av = - .
Lebar pita = .
V0 = 0 kalau V1 = V2 tidak tergantung
pada besarnya V1.
Karakteristiknya tidak tergantung
temperatur / suhu.
 COMPARATOR (PEMBANDING)

Sebagaimana ditunjukkan dari namanya,

komparator secara harfiah berarti
membandingkan, dalam hal ini adalah
membandingkan dua macam tegangan
pada kedua masukannya
Dalam prakteknya tegangan yang satu
dicatu oleh suatu acuan (reference) yang
besarnya tetap, sedangkan yang lainnya
oleh suatu masukan tegangan yang
variable, bilamana tersambung (on).
Apabila masukan non inverting lebih
positif dari masukan inverting-nya, maka
akan diperoleh keluaran maksismum
positif. Dan bilamana masukan inverting
lebih positif dibandingkan masukan non
invertingnya, maka akan diperoleh
keluaran maksimum negatif
Cara kerja sebuah komparator dapat
diumpamakan sebagai sebuah penguat
operasianal tanpa resistor umpan balik,
sehingga memiliki penguatan yang sangat
tinggi. Penguat operasional dengan modus
seperti ini menyebabkan keluaran berayun
secara penuh bila mendapat sinyal masukan
relatif kecil. Bila masukan membalik
dihubungkan dengan tanah tegangan masuk
yang amat kecil (dalam pecahan millivolt)
sudah cukup untuk membuat op-amp
menjadi jenuh
Misalnya, bila catu berharga 5 V, maka
kepatuhan keluarannya berkisar antara 13
V sampai +13 V. Pada IC 741C, bati
tegangan simpal terbuka biasanya berharga
100.000. dengan demikian tegangan masuk
yang dibutuhkan untuk mengahasilkan
kejenuhan positif adalah

13 V
Vin 0,13 mV
100.000
Tegangan ini amat kecil sehingga
karakteristik transfer pada gambar 2.
tampaknya mempunyai transisi (peralihan)
vertikal pada Vin = 0 V. Transisi ini
sebenarnya tidak vertikal. Pada 741C
tegangan masuk +0,13 V akan
menyebabkan kejenuhan positif dan 0,13 V
mengakibatkan kejenuhan negatif
Karena tegangan masuk yang dibutuhkan
untuk menghasilkan kejenuhan amat kecil,
maka transisi pada gambar 3. tampak
seperti vertikal, sebagai .pendekatan kita
akan menganggapnya sebagai vertikal, ini
berarti bahwa tegangan masuk negatif
mengakibatkan kejenuhan negatif
VOut
+VCC

Vin
VOut +VJen

Vin

-VJen
-VEE

Gambar 3 Op-amp sebagai pembanding dan Karakter

transfer sebuah pembanding
Di dalam sebuah Op-amp. yang berfungsi
sebagai pembanding catu tunggal yang
terdiri dari masukan inverting dan masukan
non inverting terdapat rangkaian yang
identik sebagaimana digambarkan pada
gambar 2.29.
Vcc

V in -
V out V out
+
V ref
Tinggi

Vp R1 Rendah

R2
V ref V in

Gambar 2.29. Operasional Amplifier sebagai pembanding

catu tunggal dan karakteristik transfernya
DARI GAMBAR TERSEBUT TERLIHAT DIMANA VREF
DITEMPATKAN PADA MASUKAN INVERTING YANG
MERUPAKAN TITIK PERPINDAHAN TERHADAP TEGANGAN
MASUKAN NON INVERTING, BILAMANA TEGANGAN
MASUKAN (VIN) SEDIKIT LEBIH BESAR DARIPADA VREF,
MAKA KELUARANNYA AKAN MENJADI TINGGI, DAN
SEBALIKNYA BILAMANA VIN LEBIH KECIL
DIBANDINGKAN DENGAN VREF, MAKA KELUARANNYA
AKAN MENJADI RENDAH. TEGANGAN ACUAN YANG
DITERAPKAN PADA MASUKAN PEMBALIK BERHARGA
POSITIF ATAU SAMA DENGAN

R1
Vref Vcc
R1 R2
 Kontrol Manual & Otomatis
Konsep Kontrol Posisi, Kecepatan dan Percepatan
dalam Perspektif Aplikasi Kecerdasan Alami
 Terminologi
Kecerdasan Alami: Konsep kontrol secara alami,
fenomena elektris (R/L/C), mekanis (mass/
stiffness/damping) >> P-I-D >> (human-like)
adaptive
Kecerdasan Buatan: konsep kecerdasan
manusia yang ditanam pada mesin
Kontrol Klasik: konvensional(?), natural(apakah
cerdas?), mathematical-based, model-based
control category
Kontrol Modern: (mostly) non-model-based, AI
(pendekatan pragmatis), ex. NN vs. Fuzzy
 Sistem Robot
Sistem Robot
Sistem dan orientasi
Kontroler fungsi

Aktuator
Mekanik Sensor
Robot
Sistem
Aktuator

Mata Mata
Kamera Sistem Sistem Sistem Kamera
Roda Kaki Tangan

Untuk Navigasi Untuk Manipulasi

(gerak berpindah) (gerak penanganan)
Real world

Mengikuti jalur Ujung tangan (posisi TIP):

Berdasarkan obyek statik atau
bergerak (menuju obyek,
menghindari obyek/halangan)
berbasis vision, proximity, dll.
Berdasarkan urutan perintah
(referensi trajektori)
Mengikuti referensi trajektori
Mengikuti obyek (berbasis vision,
proximity, dll.)
Memegang, mengambil,
mengangkat, memindah atau
mengolah obyek
Sistem Robot dengan kontroler berbasis
prosesor

Analog dan
Rangkaian Analog dan
atau Digital prosesor atau Digital
(CPU)

Aktuator Robot Sensor

 Kontroler berbasis prosesor dengan user interface

Keypad/ Monitor
keyboard (LCD, CRT, etc.)

1/0
1/0
Rangkaian analog
analog prosesor
(CPU)
sistem bus
(shaft encoder,
vision)

Wireless communications
(blue tooth, Wi-Fi, etc.)
Kontrol ON/OFF
Kontrol ON/OFF
Driver Kontrol ON/OFF
Contoh Rangkaian Sistem Kontrol
ON/OFF
Program Kontrol ON/OFF: PIC16F87

// Nama Program : RR_16F84A1.c -

Author: epit - Date : 2002/04/24
#pragma PROC_CODE_WORD_VAL
0x3ff2
#pragma PROC_ID_VAL 0x01 0x02 0x03
0x04
#pragma PCLATH_LOC 0xa
#include "16F84.h"
# define TRUE 1
# define FALSE 0
// Definisi alamat I/O Port A & B
int porta @ 0x5;
int portb @ 0x6;
int trisa @ 0x85;
int trisb @ 0x86;
int dataIN;
int count;
Program Kontrol ON/OFF: PIC16F87

pause(t)
long t;
{
unsigned int d;
while( t ) {
for(d = 0 ; d < 255 ; d++ );
t--;
}
} // end pause
main()
{
trisa = 0;
trisb = 0;
start_position();
pause(10);
run();
for(;;){portb = 0x00;}
}
Program Kontrol ON/OFF: PIC16F87
void start_position()
{
portb = 0xcf;
for(;;)
{ dataIN = porta & 0x03; if (dataIN != 0x03) return; }
}
void run()
{
count = 0;
for(;;) {
dataIN = porta & 0x80; // cek untuk bumper limit swtich
if (dataIN == 0x00) {portb = 0x00; pause(100); return;}
dataIN = porta & 0x83; // cek untuk x-----xxB Port A
if (dataIN == 0x80) portb = 0x00;
if (dataIN == 0x81) portb = 0x02;
if (dataIN == 0x82) portb = 0x01;
if (dataIN == 0x83) portb = 0x03;
}
}
 Kontroler berbasis prosesor:
Konsep model Kontrol Linier

Keypad/ Monitor
keyboard (LCD, CRT, etc.)

1/0
1/0
Rangkaian analog
analog prosesor ANALOG
ANALOG
(CPU)
sistem bus
(shaft encoder,
vision)

Wireless communications
(blue tooth, Wi-Fi, etc.)
 Sistem Kontrol Robotik
(kontrol robot loop terbuka/tertutup)
Referensi
Gerak
Kontroler Robot

GERAK GERAK
Error = Gerak referensi Gerak aktual Hasil Gerak
sesungguhnya
(dibaca oleh
Referensi sensor)
Gerak
+
Kontroler Robot

Gerak aktual
 GERAK-an (MOTION)
Perpindahan Posisi: Kontrol Posisi
Perubahan Kecepatan: Kontrol Kecepatan
Perubahan Percepatan: Kontrol
Percepatan
Konsep Gerak: Hukum Newton 1, 2, 3
Konsep Utama kontrol gerak: Hukum
Newton II >> F=m.a >> a=F/m
 Teori Dasar:
Penggunaan Transformasi Laplace

L{ f (t )} f (t )e st dt
0

jika L{x(t )} X (s)

maka L{x (t )} sX (s) L{x(t )} s ( sX ( s ))

percepatan/akselerasi kecepatan posisi

x(t ) 1 x (t ) 1 x (t )
s s
s(s X(s)) s X(s) X(s)
 Contoh: Robot Tangan Satu Sendi
Sensor posisi (potensiometer)

Y
act
t
Robot (lengan tunggal)

act
t
Aktuator
(Motor DC)
X

Error = ref act Sistem Robot

Sistem Kontroler
Ktn
ref act act
+ I Sendi act 1 1
Kontrol Amplifier Motor DC act act
act Robot act s s
-
Motor DC magnet permanen

R L
, ,
Ia
Va Vb

L (s) nK tn
dI
Va L a RI a K b
dt Va ( s ) s[ sR J eff R f eff K tn K b ]
Fungsi transfer open loop Motor
DC magnet permanen
(s) s(s)
Va(s) (s)
+ 1 Ktn 1 1
-
sL R sJeff feff s

Kb

L (s) nK tn

Va ( s ) s[ sR J eff R f eff K tn K b ]

Ia(s) (s) s(s) 1 (s)

Ktn 1
H ( s)
s
Metoda Kontrol Klasik (P)

r + e u y
Kp H(s)
-

u Kp e
 Metoda Kontrol Klasik (I)

r + e Ki u
H(s)
y
s
-

u (t ) e(T )dT Ki
t
0
 Metoda Kontrol Klasik (P-I)

Kp
+
r + e u y
H(s)
- +
Ki
s

Ki
G(s) Kp
s
 Metoda Kontrol Klasik (D)

r + e u y
s Kd H(s)
-

e
u Kd e u Kd
t
Metoda Kontrol Klasik (P-I-D)

Kp
+
r + e Ki +
u y
H(s)
s
- +

s Kd
 Penggunaan Kontrol Cerdas

r + e Kontroler u Sistem y
berbasis Robot
-
AI

AI & Terminologi:orang pertama > Alan Turing (1937)

Neural Network: Warren McCulloch (1943)
Teori Fuzzy: Lukacewick (1930an)
Fuzzy Sets: Lotfi Zadeh (1965)
Genetic Algorithm: Teori Darwin
Konsep GA dalam Evolutionary Computation (EC): Holland (1975)
 Kenapa menggunakan Kontrol
Cerdas?
Konsep P-I-D tanpa kemampuan adaptasi
hanya sempurna untuk SATU keadaan
DINAMIK
Konsep P-I-D adaptif memerlukan analisa
matematik yg rumit (bikin putus asa?) >>
konsep kecerdasan alami (?)
Idiom insinyur masakini: berpikir boleh rumit,
tapi bertindak(lah) sesederhana mungkin
Konsep pragmatis: GUNAKAN kecerdasan
buatan (daripada pusing-pusing)
 Klasifikasi Kontrol berbasis Sensor:
Low-level & High Level Control

Sensor Internal:
sensor posisi,
sensor kecepatan, dan
sensor percepatan,

Sensor Eksternal:
sensor taktil (tactile), berbasis sentuhan: misalnya limit switch pada bemper robot
sensor force dan sensor torsi (torque sensor),
sensor proksimiti,
sensor jarak (sonar, PSD, dll),
sensor vision (kamera),
gyro, kompas digital, detektor api, dan sebagainya.
 Low-level & High Level Control
Low-level Control

Perintah Lingkungan
Gerak Aktuator ROBOT Robot

Kontroler

Sensor
Internal

Sensor
Eksternal

High-level Control
 Kontrol Posisi
Referensi posisi yg selalu Posisi aktual tiap derajat
berubah aktuator
Low-level Control

Perintah Lingkungan
Gerak Aktuator
ROBOT Robot

Kontroler

Sensor
Internal

Sensor
Eksternal

High-level Control
 Kontrol Posisi
Referensi posisi yg selalu Posisi aktual tiap derajat
berubah aktuator
Low-level Control
Algoritma
program (ex: Kontroler PID Lingkungan
ROBOT Robot
IF-THEN- + Aktuator
ELSE)

Kontroler

Sensor posisi
(rotary encoder)

Proximity
sensor (ex: line
sensor)

High-level Control
 Kontrol Posisi & Kecepatan
Referensi posisi & Posisi & kecepatan aktual
kecepatan yg selalu berubah tiap derajat aktuator
Low-level Control
Perintah
Gerak Kontroler Aktuator
ROBOT Lingkungan
(posisi) & PID Robot
Kecepatan

Kontroler
Sensor Internal
(posisi &
kecepatan)

Sensor
Eksternal

High-level Control
 Kontrol Posisi, Kecepatan & Percepatan
Referensi posisi, kecepatan posisi, kecepatan &
& percepatan percepatan aktual tiap
Low-level Control derajat aktuator
Perintah
Gerak Kontroler Lingkungan
(posisi, Aktuator
ROBOT
kecepatan & PID Robot
percepatan)

Kontroler
Sensor Internal
(posisi, kecepatan &
percepatan)

Sensor
Eksternal

High-level Control
Kontrol Linier: Kecepatan
(kontrol Proportional)
 Kontrol Linier: Kecepatan
(kontrol Proportional-Integral)
 Kontrol Linier: Kecepatan
(kontrol Proportional-Integral-Derivative)
Skema ekivalen Motor DC Servo
dengan kontrol kecepatan
Motor DC Servo dengan kontrol
kecepatan
Endra Pitowarno 2007

Studi Kasus: kontrol posisi &

kecepatan
Konsep Kontrol Percepatan:
Kontrol Dinamik
Dimana letak Kecerdasan Alami
konsep Kontrol Dinamik?
Active Force Control
 RAFCON ONELINK
Real-Time Monitor V.1.00

(Step Input Function)

Results of the PD scheme for a step input function

Results of the AFC scheme for a step input function

 RAFCON ONELINK
Real-Time Monitor V.1.00

(Sinusoidal Input Function)

Figure 7.20: Results of the PD scheme for sinusoidal input function with Vcut = 0.2 m/s

Figure 7.21: Results of the AFC scheme for sinusoidal input function with Vcut = 0.2 m/s Back to T.E.R
Terima Kasih
KINEMATIKA ROBOT
 KINEMATIKA
Kinematika ROBOT : Studi analitis pergerakan lengan
robot (robot arm) terhadap sistem kerangka
koordinat referensi yang diam/bergerak tanpa
memperhatikan gaya yang menyebabkan pergerakan
tersebut.
Terdapat dua topik pembahasan kinematika :
Kinematika Maju dan Kinematika Invers
Direct/Forward Kinematics : (angles to positions)
Diketahui : panjang setiap link dan sudut setiap joint
Informasi yang akan diperoleh : posisi dari ujung lengan
robot dalam kerangka 3 D
Inverse Kinematics : (Positions to angles)
Diketahui : panjang setiap link, posisi ujung lengan robot
Informasi yang akan diperoleh : sudut masing joint untuk
dapat mencapai posisi tersebut
Relasi Kinematika maju dan Invers
 ANALISA KINEMATIK SISTEM HOLONOMIC
Model kinematik robot dpt dibedakan dlm dua kelompok
model pergerakan:
holonomic, dan
nonholonomic
 Penggunaan Pers. Trigonometri

Analisis persamaan kinematik dapat

diselesaikan dengan cara yang paling
dasar yaitu menggunakan trigonometri.
Setiap komponen dalam koordinat (x, y, z)
dinyatakan sebagai transformasi dari tiap-
tiap komponen ruang sendiri (r, ).
Jari-jari r dalam persamaan sering ditulis
sebagai panjang lengan atau link l. untuk
koordinat 2D komponen z dapat tidak
dituliskan
 Kinematika Robot Tangan Satu Sendi
Diketahui sebuah Robot Tangan Satu Sendi seperti pada gambar
berikut ini.

Kedudukan ujung lengan P(x, y) dapat diperoleh dengan cara kinematik maju
sebagai berikut,
x = l . cos( ) dan
y = l . sin ( )
jika (x,y) diketahui maka dapat dihitung dengan cara,
y 1 y
=arc tan atau tan

x x
Persamaan Kinematik Robot Tangan Dua Sendi
 Persamaan Kinematik Robot Tangan Dua Sendi
Kinematika Maju
x l1 cos1 l2 cos(1 2 )
y l1 sin 1 l2 sin(1 2 )
Dengan menggunakan hukum trogonometri
cos(a+b)=cos(a)cos(b)-sin(a)sin(b)
sin(a+b)=sin(a)cos(b)+sin(a)cos(b)
Maka :
x l1 cos1 l2 cos1 cos 2 l2 sin 1 sin 2
y l1 sin 1 l2 sin 1 cos 2 l2 cos1 sin 2
 x y l l
2 2 2 2

cos 2 1 2

2l1l2
Kinematika Invers :

2
x y l1 l2
2 2 2
2 arccos
2l1l2


Sudut 1 dapat dicari dengan :

l2 sin 2 y
tan
l cos l
dan tan
2 2 1 x
sedangkan :
1

y (l1 l2 cos 2 ) x l2 sin 2

tan 1
x(l1 l2 cos 2 ) y l2 sin 2
Sehingga :

y (l1 l2 cos 2 ) x l2 sin 2

1 arctan
x(l1 l2 cos 2 ) y l2 sin 2
Dalam ekspresi dengan menggunakan matriks transformasi Jacobian,
maka persamaan kinematiknya adalah :

xT J11 J12 1

yT J 21 J 22 2
sehingga kinematik inversnya dapat dinyatakan sebagai,

1
1 J11 J12 x1

J J y
2 21 22 2
Dengan : J11= -l1sin1 l2 sin(1+ 2)
J12= - l2 sin(1+ 2)
J21= l1 cos1 + l2 cos(1+ 2)
J22= l2 cos(1+ 2)
 TUGAS
Carilah persamaan kinematik lengan robot
3 sendi !

Kinematika 3D
KINEMATIKA ROBOT

1
 II. KINEMATIKA ROBOT
1. Pendahuluan
Definisi :
Kinematika : Studi analitis pergerakan lengan robot (robot
arm) terhadap sistem kerangka koordinat referensi yang
diam/bergerak tanpa memperhatikan gaya yang
menyebabkan pergerakan tersebut.
terdapat dua topik pembahasan kinematika
Direct/Forward Kinematics : (angles to positions)
Diketahui : panjang setiap link dan sudut setiap joint
Informasi yang akan diperoleh : posisi dari ujung
lengan robot dalam kerangka 3 D
Inverse Kinematics : (Positions to angles)
Diketahui : panjang setiap link, posisi ujung lengan robot
2 Informasi yang akan diperoleh : sudut masing joint
untuk dapat mencapai posisi tersebut
II. KINEMATIKA ROBOT
Definisi :
Terminologi Kinematika
Link, Joint, End-effector, gripper
Base : Link (Link 0) yang terhubung pada kerangka
koordinat diam (fixed) biasanya terhubung langsung pada
sistem kerangka koordinat cartesian (world coordinate)
Kinematic chain : sejumlah link yang dihubungkan oleh
joint (yang membentuk sebuah manipulator)
Open kinematic chain : sejumlah link yang memiliki
hubungan kerangka koordinat yang terbuka (acyclic)
Mixed kinematic chain : sejumlah link yang memiliki
hubungan terbuka dan tertutup

3
II. KINEMATIKA ROBOT

4
 II. KINEMATIKA ROBOT
Review : Vector dan Matriks

Dot Product: a x
a
Representasi Geometri: y
b x
A B A B cos A b
y
Representasi vektor : B

a x b x
A B a xb x a y b y
a y b y

Vektor Satuan (Unit Vector)

5
Vector dalam arah vektor yang dipilih dengan magnituda = 1.

B
uB B
B
uB
 II. KINEMATIKA ROBOT
Review : Vector dan Matriks

Terminologi
Square matrix A adalah Matriks A (n x n), disebut, Matriks A
berorde n (square matrix of order n) merupakan matriks yang
memiliki jumlah baris dan kolom sama (m = n)
Diagonal Matrix adalah square matrix, dengan elemen aij = 0 jika
ij
Identity matriks (Matriks Identitas) adalah diagonal matrix
dimana nilai elemen aij = 1 jika i = j
Symetric Matrix (Normal Matrix) adalah square matrix dimana
nilai transpose adalah nilai matrik itu sendiri, A = AT atau elemen
aij = aji
6 Skew Matrix adalah square matrix dimana nilai elemen a = - a
ij ji
atau jika A adalah Skew Matrix maka A = - A T

Sebuah symetric matrix A dapat dibuat dari sebuah non-symetric

matrix B, dengan operasi A = B + BT/2
Orthogonal Matrik adalah AT = A-1
 II. KINEMATIKA ROBOT
Review : Vector dan Matriks

Matrix Multiplication:
Matriks A (m x n) dan Matriks B (n x p), dapat dikalikan jika
jumlah kolom Matriks A sama dengan jumlah baris Matriks B.
Perkalian matriks tidak secara umum tidak bersifat komutatif
(Non-Commutative Multiplication) AB is NOT equal to BA

a b e f ae bg af bh
c d g
h ce dg cf dh

Matrix Addition:
7 a b e f a e b f
c d g
h c g d h

 II. KINEMATIKA ROBOT
Review : Vector dan Matriks

Matrix Determinant
n n
.A a
k 1
ik Aik akj Akj
k 1

Cofactor

Ajk 1
j k
M jk
Inverse Matrix : (matriks cofactor dibagi dengan determinant)
1
a11 a12 . . . a1n A11 A21 . . . An1
a . a2 n A . An 2
21 a22 . . 12 A22 . .
8 a . .
1
a32 . . 1 A13 A23 . . . .
A 31
. . . . . . A . . . . . .
. . . . . . . . . . . .

an1 an 2 . . . ann A1n A2 n . . . Ann
 II. KINEMATIKA ROBOT
Matrix dan Vector Review

Karakteristik Matriks
Rank sebuah matriks A (m x n) = orde dari sub matriks A terbesar
dengan determinan = 0
Sebuah matrik dengan orde yang lebih besar dari Rank adalah matriks
Singular
Jika | A | 0, maka Matriks A adalah non singular
Matriks yang non singular memiliki inverse
Inverse of a diagonal Matrix a 0 1 / a 0

0 b 0 1 / d

Inverse dari symmetrical matrix adalah symmetrical matrix

9
Inverse dari non-symmetrical matrix adalah non-symmetrical matrix
Inverse dari perkalian matriks adalah . AB1 B1A1
 Transformasi Dasar
Dua persoalan Transformasi :
Bagaimana menghitung nilai sebuah titik terhadap sebuah KK
tertentu yang mengalami rotasi
o Penentuan Matrik Rotasi Dasar
Bagaimana menghitung nilai sebuah titik tehadap sebuah KK
tertentu yang mengalami translasi/pergeseran
o Penentuan Vektor Translasi
Matrik Rotasi Dasar
Perhatikan dua buah Kerangka Koordinat (KK) 0XYZ
dan 0UVW yang pada saat awal berimpit
OXYZ merupakan KK diam
OUVW merupakan KK bergerak
Titik P ikut bergerak bersama KK OUVW
Pada saat KK OUVW bergerak/berputar, titik pusat
(origin) selalu berimpit dengan titik pusat KK OXYZ
(coincident) 10
 Matrik Rotasi Dasar
Titik P dapat direpresentasikan dalam nilai koordinat
terhadap KK OXYZ maupun KK OUVW,
pUVW = (pu, pv, pw)T
pXYZ = (px, py, pz)T
Persoalannya adalah bagaimana menghitung matrik
transformasi (3 x 3) yang akan mentransformasikan
koordinat pUVW menjadi nilai koordinat yang dinyatakan
terhadap KK OXYZ
pXYZ = R pUVW

11
 Matrik Rotasi Dasar
titik pUVW dan pXYZ , masing-masing dapat dinyatakan
dalam nilai komponen vektor, yang menyatakan proyeksi
titik P terhadap masing-masing sumbu dari KK
pXYZ = px ix + py jy + pz kz)
pUVW = pu iu + pv jv + pw kw)
i, j, k = vektor satuan dalam arah sumbu KK
Berdasarkan definisi dari Dot product

12
 Matrik Rotasi Dasar
Persamaan sebelumnya dapat diekspresikan ke dalam
bentuk matrik

Dengan cara yang sama, kita dapat memperoleh nilai koor

dinat pUVW terhadap koordinat pXYZ, pUVW = Q pXYZ

13
 Matrik Rotasi Dasar
Karena Dot Product bersifat komutatif
Q = R-1 = RT
QR = RTR = R-1R = I
Q, R disebut matrik transformasi orthogonal
Disebut juga matrik transformasi orthonormal karena
elemen-elemen nya berupa vektor satuan (unit vector)

14
 Matrik Rotasi Dasar
Rotasi Terhadap Sumbu X

Rotasi Terhadap Sumbu Y Rotasi Terhadap Sumbu Z

15
 Matrik Rotasi Dasar
Rotasi Terhadap Sumbu X

pXYZ = Rx, pUVW

ix iu

16
 Matrik Rotasi Dasar
pXYZ = Ry, pUVW
jy jv

Rotasi Terhadap Sumbu Y

17
 Matrik Rotasi Dasar
pXYZ = Rz, pUVW
kz kw

Rotasi Terhadap Sumbu Z

18
 Matrik Rotasi Dasar (Contoh)
Diketahui dua buah titik auvw = (4,3,2)T dan buvw = (6,2,4)T
terhadap KK OUVW hitunglah nilai titik tersebut terhadap
KK OXYZ (axyz dan bxyz) jika KK OUVW diputar terhadap
sumbu OZ sebesar 60o

19
 Matrik Rotasi Dasar (Contoh)
Diketahui dua buah titik axyz = (4,3,2)T dan bxyz = (6,2,4)T
terhadap KK OXYZ hitunglah nilai titik tersebut terhadap
KK OUVW (auvw dan bovw) jika KK OUVW diputar
terhadap sumbu OZ sebesar 60o

20
 Matrik Rotasi Komposit
KK OUVW (bergerak) selain dapat diputar terhadap KK
OXYZ (referensi/diam) dapat pula diputar terhadap
sumbunya sendiri (sumbu OU, sumbu OV atau sumbu OW)
Aturan umum untuk menghitung matriks transformasi
komposit yang mencakup dua kemungkinan rotasi diatas
(berputar terhadap sumbu KK diam atau KK dirinya
sendiri) adalah :
Pada saat awal dua buah KK tersebut berimpit (coincident) dengan
demikian matrik rotasi adalah matrik Identitas/Satuan, I
Bila KK OUVW diputar terhadap salah satu sumbu dari KK
OXYZ lakukan proses perkalian premultiply sesuai dengan matriks
rotasi dasar dan urutannya
Bila KK OUVW diputar terhadap salah satu sumbu dari KK nya
sendiri (OUVW) lakukan proses perkalian postmultiply sesuai
dengan matriks rotasi dasar dan urutannya 21
 Matrik Rotasi Komposit
Matrik rotasi dasar dapat dikalikan untuk menyatakan
rotasi terhadap beberapa sumbu dari Kerangka Koordinat
Mengingat bahwa perkalian matriks tidak bersifat
komutatif, maka urutan rotasi terhadap beberapa sumbu
menjadi penting
Contoh 1, Pada saat awal KK OXYZ dan KK OUVW berimpit.
Hitunglah nilai matrik rotasi, apabila KK OUVW berturut-turut :
diputar terhadap sumbu OX sebesar sudut , kemudian
diputar terhadap sumbu OZ sebesar sudut , kemudian
diputar terhadap sumbu OY sebesar sudut

22
 Matrik Rotasi Komposit
Contoh 2, Pada saat awal KK OXYZ dan KK OUVW berimpit.
Hitunglah nilai matrik rotasi, apabila KK OUVW berturut-turut :
diputar terhadap sumbu OY sebesar sudut , kemudian
diputar terhadap sumbu OZ sebesar sudut , kemudian
diputar terhadap sumbu OX sebesar sudut

23
 Matrik Rotasi Komposit
Contoh, Pada saat awal KK OXYZ dan KK OUVW berimpit.
Hitunglah nilai matrik rotasi, apabila KK OUVW berturut-turut :
diputar terhadap sumbu OY sebesar sudut , kemudian
diputar terhadap sumbu OW sebesar sudut , kemudian
diputar terhadap sumbu OU sebesar sudut

Perhatikan contoh diatas menghasilkan nilai matrik rotasi komposit

24
yang sama dengan contoh sebelumnya namun berbeda dalam
urutan rotasi
 Rotasi Terhadap Sumbu Sembarang
Selain rotasi terhadap sumbu-sumbu dari KK (diam atau
bergerak) dapat juga terjadi rotasi sebesar sudut terhadap
sebuah sumbu sembarang. OR, yang memiliki komponen
vektor rx, ry, rz melalui titik pusat (origin) KK. Salah satu
keuntungan dengan cara rotasi terhadap sumbu sembarang
adalah tidak diperlukan rotasi terhadap beberapa sumbu dari
KK.
Untuk menurunkan matrik rotasi, Rr, , pertama kali perlu
dilakukan beberapa kali rotasi terhadap sumbu KK OXYZ
agar sumbu OR searah dengan sumbu OZ. Kemudian
lakukan rotasi terhadap sumbu OR (atau sumbu OZ) dengan
sudut dan terhadap sumbu KK OXYZ untuk
mengembalikan sumbu OR ke posisi semula
25
 Rotasi Terhadap Sumbu Sembarang
Untuk mensejajarkan Sumbu OR dengan sumbu OZ dapat dilakukan dengan
cara memutar sumbu OR terhadap sumbu OX sebesar sudut (sumbu OR
sekarang berada di bidang XZ) kemudian diputar terhadap sumbu OY sebesar
sudut - (Sumbu OR sejajar dengan sumbu OZ).
Setelah diputar terhadap sumbu OZ (atau sumbu OR) sebesar , kembalikan
lagi sumbu OR ke posisi semula dengan cara membalik urutan diatas dengan
sudut yang berlawanan

26
 Rotasi Terhadap Sumbu Sembarang
Dengan demikian, Matrik Rotasi ,Rr, , yang merepresentasikan putaran
terhadap sumbu sembarang dapat dinyatakan menjadi

Dimana :

27
 Rotasi Terhadap Sumbu Sembarang
CONTOH : Hitunglah matrik rotasi Rr, yang merepresentasikan
putaran sebesar sudut terhadap vektor r = (1, 1, 1)T
Karena vektor r bukan vektor satuan maka komponen vektornya
perlu dinormalisasi sepanjang sumbu-sumbu utama dari KK
OXYZ, yaitu :

Dengan mensubstitusi persamaan diatas dengan persamaan

sebelumnya , diperoleh :

28
 Rotasi Dengan sudut Euleur
Perputaran sudut dari sebuah KK seringkali dinyatakan dalam
perputaran sudut Euler, yaitu , , dan terhadap KK referensi
Terdapat 3 sistem perputaran sudut Euleur yang pada dasarnya
perbedaannya terletak pada urutan putarannya. Tiga sistem
perputaran ditunjukkan dalam Tabel dibawah ini
Sudut Euler Sudut Euler Sudut Euler
Sistem I Sistem II Sistem III
Urutan (Roll, Pitch
and Yaw
1 Terhadap Terhadap Terhadap
sumbu OZ sumbu OZ sumbu OX
2 Terhadap Terhadap Terhadap
sumbu OU sumbu OV sumbu OY
3 Terhadap Terhadap Terhadap
29
sumbu OW sumbu OW sumbu OZ
 Rotasi Dengan sudut Euleur Sistem I

Perputaran ini dapat dinyatakan

dalam KK OXYZ (KK referensi)
dengan urutan :
Terhadap OW sebesar
Terhadap OX sebesar , dan
Terhadap OZ sebesar

30
 Rotasi Dengan sudut Euleur Sistem II

Perputaran ini dapat dinyatakan

dalam KK OXYZ (KK referensi)
dengan urutan :
Terhadap OW sebesar
Terhadap OY sebesar , dan
Terhadap OZ sebesar

31
 Rotasi dengan sudut Euleur Sistem III (Roll, Pitch,Yaw, RPY)

32
 Matriks Transformasi Homogen
Matrik Rotasi (3 x 3) C1 S1 0
T1 S1 C1 0
0 0 1

Vector Translasi (3 x 1)
x1
R1 y1
z1
Matrik Homogen (4 x 4)
C1 S1 0 x1
S1 C1 0 y1
TH
0 0 1 z1

0 0 0 1
33
 Matrik Transformasi Homogen
Bentuk Matrik hanya translasi 1 0 0 x
0 1 0 y
TT
0 0 1 z

0 0 0 1

Bentuk Matrik rotasi saja

C1 S1 0 0
S1 C1 0 0
TR
0 0 1 0

0 0 0 1

Aturan matrik transformasi homogen bentuk komposit sama dengan

aturan sebelumnya untuk bentuk rotasi/translasi terhadap KK diam
atau KK berputar.

34
 D-H Parameters
Denavit-Hartenberg (D-H) digunakan untuk menggambarkan hubungan
link dari robot dimana link diasumsikan berbentuk benda tegar (rigid body)
Setiap linki memiliki sebuah kerangka koordinat (KKi).
Setiap KK ditentukan berdasarkan kaidah [K.S. Fu et.al] :
Arah sumbu Zi berimpit dengan sumbu pergerakan dari joint i+1
Arah sumbu Xi Sejajar Zi-1 X Zi (Cross product).
Apabila Zi-1 dan Zi paralel, maka arah sumbu Xi sejajar
dengan garis tegak lurus bersama antara Z i-1 dengan Zi.
Sumbu Yi-1 mengikuti aturan tangan kanan
Titik pusat KKi
Pada titik potong antara sumbu Z i-1 dengan Zi di sumbu Zi
z2
Titik potong garis tegak lurus bersama antara Z i-1 dengan Zi.
z1 Link 2

Joint 3

Joint 2 x2 35
0
Perhatikan sumbu Z adalah sumbu Joint
y1
 D-H Parameters
Denavit-Hartenberg (D-H) digunakan untuk menggambarkan hubungan
link dari robot dimana link diasumsikan berbentuk benda tegar (rigid body)
Setiap linki memiliki sebuah kerangka koordinat (KKi).
Setiap KK ditentukan berdasarkan kaidah [K.S. Fu et.al] :
Arah sumbu Zi berimpit dengan sumbu pergerakan dari joint i+1

36
 D-H Parameters
Denavit-Hartenberg (D-H) digunakan untuk menggambarkan hubungan
link dari robot dimana link diasumsikan berbentuk benda tegar (rigid body)
Setiap linki memiliki sebuah kerangka koordinat (KKi).
Setiap KK ditentukan berdasarkan kaidah [K.S. Fu et.al] :
Arah sumbu Xi Sejajar Zi-1 X Zi (Cross product).
Apabila Zi-1 dan Zi paralel, maka arah sumbu Xi sejajar
dengan garis tegak lurus bersama antara Z i-1 dengan Zi.

37
 D-H Parameters
Denavit-Hartenberg (D-H) digunakan untuk menggambarkan hubungan
link dari robot dimana link diasumsikan berbentuk benda tegar (rigid body)
Setiap linki memiliki sebuah kerangka koordinat (KKi).
Setiap KK ditentukan berdasarkan kaidah [K.S. Fu et.al] :
Sumbu Yi-1 mengikuti aturan tangan kanan

38
 D-H Parameters
Denavit-Hartenberg (D-H) digunakan untuk menggambarkan hubungan
link dari robot dimana link diasumsikan berbentuk benda tegar (rigid body)
Setiap linki memiliki sebuah kerangka koordinat (KKi).
Setiap KK ditentukan berdasarkan kaidah [K.S. Fu et.al] :
Titik pusat KKi
Pada titik potong antara sumbu Z i-1 dengan Zi di sumbu Zi
Titik potong garis tegak lurus bersama antara Z i-1 dengan Zi.

39
 D-H Parameters
Terdapat 4 parameter
ai (link length); Jarak dari titik potong antara sumbu Zi-1
dengan sumbu Xi menuju titik pusat KKi sepanjang sumbu Xi LINK
(atau jarak terpendek antara sumbu Zi-1 dengan sumbu Zi ) PARAMETER
i (link twist); Sudut dari sumbu Zi-1 menuju sumbu Zi (Lokasi relatif
terhadap sumbu Xi (menggunakan aturan tangan kanan) 2 buah sumbu di
dalam Ruang)
di (link offset); Jarak dari titik pusat KK i-1 menuju ke titik
potong antara sumbu Zi-1 dengan sumbu Xi sepanjang sumbu
JOINT
Zi-1
PARAMETER
i (joint angle); Sudut dari sumbu Xi-1 menuju sumbu Xi
terhadap sumbu Zi-1 (menggunakan aturan tangan kanan)

40
 ai (link length)
ai (link length); Jarak dari titik potong antara sumbu Zi-1 dengan sumbu
Xi menuju titik pusat KKi sepanjang sumbu Xi. (atau jarak terpendek
antara sumbu Zi-1 dengan sumbu Zi )
Jarak dari sumbu Zi-1 ke sumbu Z i sepanjang garis tegak lurus
bersama (common perpendicular)
Common perpendicular adalah jarak terpendek dua buah garis dalam
ruang.
Common perpendicular tidak selalu terletak di dalam link.
Jika sumbu ZI-1 dan Sumbu Zi berpotongan ai = 0
Tidak didefinisikan untuk Joint Prismatic, ai = 0

z1 z2
x2

41

a2
 ai (link length)
ai (link length); Jarak dari titik potong antara sumbu Zi-1 dengan sumbu
Xi menuju titik pusat KKi sepanjang sumbu Xi. (atau jarak terpendek
antara sumbu Zi-1 dengan sumbu Zi )
Jarak dari sumbu Zi-1 ke sumbu Z i sepanjang garis tegak lurus
bersama (common perpendicular)
Common perpendicular adalah jarak terpendek dua buah garis dalam
ruang.
Common perpendicular tidak selalu terletak di dalam link.
Jika sumbu ZI-1 dan Sumbu Zi berpotongan ai = 0
Tidak didefinisikan untuk Joint Prismatic, ai = 0

42
 i(link twist)
i (link twist); Sudut dari sumbu Zi-1 menuju sumbu Zi terhadap sumbu Xi
Sudut offset
Biasanya kelipatan dari 90o
Sumbu Zi-1 // Zi, i = 0
z2
z1
x2

43
 di (link offset)
di (link offset); Jarak dari titik pusat KK i-1 menuju ke titik
potong antara sumbu Zi-1 dengan sumbu Xi sepanjang sumbu
Zi-1
Berupa variabel untuk untuk Prismatic joint

n (Joint Angle)
Sudut dari sumbu Xi-1 menuju sumbu Xi terhadap sumbu
Zi-1 (menggunakan aturan tangan kanan)

44
 ROBOT PUMA 560

45
 ROBOT
STANFORD

46
 D-H PARAMETER
Setelah parameter (a, , d, ) setiap link telah
ditentukan, persamaan matriks homogen dapat
dibangun untuk membentuk hubungan antar KK
terdekat (adjacent), atau hubungan KK i dengan KK i-
1, dimana i menyatakan link ke i, yang pada prinsipnya
adalah membuat agar kedua KK koordinat tersebut
berimpit, yaitu melalui urutan operasi
Putar sebesar sudut i terhadap sumbu Zi-1 agar sumbu Xi-1
dengan sumbu Xi sejajar/paralel
Translasikan sejauh di sepanjang sumbu Z i-1 agar sumbu X i
dan sumbu Xi-1 berimpit (coincidence)
Translasikan sejauh ai sepanjang sumbu Xi agar kedua titik
pusat berimpit
Putar sebesar sudut i terhadap sumbu Xi agar kedua KK
47
berimpit
D-H PARAMETER
Untuk joint berputar ai, i dan di adalah konstanta, i variabel
memenuhi hubungan : i-1 A i = Tz,d Tz, Tx,a Tx,

Bentuk Inverse

48
D-H PARAMETER
Untuk joint prismatic ai, i dan i adalah konstanta, di variabel
memenuhi hubungan : i-1 A i = Tz, Tz,d Tx,

Bentuk Inverse

49
D-H PARAMETER
Contoh Matrik Transformasi untuk Robot PUMA dimana
semua jointnya berputar

50
 PERSAMAAN KINEMATIK UNTUK MANIPULATOR
Matriks Transformasi homogen 0Ti yang menyatakan lokasi KK ke i
terhadap kerangka koordinat dasar (base, KK ke 0) merupakan rantai
perkalian dari matrik transformasi i-1Ai dan diekspresikan sebagai :

Dimana
[xi, yi, zi] = Matrik orientasi KKi pada link i terhadap KK dasar/base .
Merupakan matriks 3x3, terletak disebelah kiri atas dari 0Ti
pi = Vektor posisi yang berarah dari titik pusat KK dasar menuju
titik pusat KK i. Merupakan vektor 3x1, terletak disebelah
kanan atas dari 0Ti
51
 PERSAMAAN KINEMATIK UNTUK MANIPULATOR
Sebagai contoh, untuk i = 6, matrik transformasi T = 0A6, yang
menyatakan posisi dan orintasi dari ujung lengan robot terhadap KK dasar
(matriks ini seringkali disebut arm matrix), yang berbentuk :

52
PERSAMAAN KINEMATIK UNTUK MANIPULATOR
Dimana (diasumsikan bentuk tangan parallel-
jaw)
n = Normal vector, arah tegak lurus terhadap jari dari tangan robot

s = Sliding vector, searah dengan pergerakan jari, gripper open/close

a = Approach vector, arah tegak lurus dengan telapak/muka tangan

p = Position vector, arah dari titik pusat KK dasar menuju titik pusat KK
tangan

53
PERSAMAAN KINEMATIK UNTUK ROBOT PUMA

Dimana

54
 PERSAMAAN KINEMATIK UNTUK ROBOT PUMA
Persamaan Arm Matrix, 0T6

55