PERANCANGAN SISTEM KONTROL WIRELESS

PADA MOBILE ROBOT MANIPULATOR

BERBASIS MIKROKONTROLER
ATMEGA8
Naskah Publikasi
Untuk Memenuhi Sebagian Persyaratan
Mencapai Gelar Sarjana Teknik
Program Pendidikan S1 Teknik Elektro
Program Studi Teknik Elektro

Diajukan oleh
Zaenurrohman
11.6.20.201.C.281

Kepada

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO

SEKOLAH TINGGI TEKNIK WIWOROTOMO
PURWOKERTO
2013

PERANCANGAN SISTEM KONTROL WIRELESS

PADA MOBILE ROBOT MANIPULATOR
BERBASIS MIKROKONTROLER
ATMEGA8
Zaenurrohman1, YB Praharto2, Utis Sutisna3
1,2,3

Jurusan Teknik Elektro STT Wiworotomo

Jln. Semingkir 1 Telp. (0281) 626266, 632870 Purwokerto 53134 INDONESIA

Intisari Dalam perancangan sistem kontrol yang dipergunakan tertentu, atau memunculkan suatu kejadian jika beberapa
untuk sebuah mobile robot manipulator berbasis mikrokontroler kondisi urutan terpenuhi [1]. Beberapa istilah yang banyak
ATMega8, sebagai perangkat kontrolnya adalah menggunakan digunakan dalam sistem kontol yaitu:
sebuah perangkat joystick wireless dari Play Station 2. Perangkat
Controlled Variable: kuantitas atau kondisi yang diukur
tersebut terdiri dari modul transmitter dan receiver. Dalam
dan dikontrol.
penerapannya, perangkat tersebut harus dikoneksikan dengan

Manipulated Variable: kuantitas atau kondisi yang

mikrokontroler, menggunakan komunikasi Serial Peripheral
divariasikan oleh pengontrol sehingga mempengaruhi
Interface (SPI). Setelah perangkat joystick wireless tersebut
variabel yang dikontrol. Biasanya variabel yang dikontrol
terkoneksi dengan mikrokontroler, maka data-data pada modul
receiver yang diterima dari modul transmitter, dapat diminta oleh
adalah output dari sistem. Kontrol dapat berarti mengukur
mikrokontroler. Jika data sudah diterima oleh mikrokontroler,
controlled variable
dari sistem dan menerapkan
maka selanjutnya, data tersebut digunakan sebagai acuan dalam
manipulated variable pada sistem untuk mengoreksi dan
mengontrol berbagai aktuator pada mobile robot manipulator.
membatasi deviasi harga terukur (output) dari harga yang
Dari hasil pengujian yang dilakukan, seperti pengujian terhadap
diinginkan.
gerak maju, mundur, belok kanan dan belok kiri serta pengujian
terhadap gerak manipulator, menunjukkan bahwa sistem kontrol Plant: Obyek yang akan dikontrol.
wireless dapat mengontrol gerak mobile robot manipulator sesuai Proses: Operasi dan pengembangan kontinu yang ditandai
dengan perancangan.
oleh perubahan gradual dari variabelnya dengan cara
Kata Kunci: Joystick Play Station2, Robot Mobile, Manipulator

I. PENDAHULUAN
Dalam suatu pengendalian sistem robot manual, sebagai
bentuk cara komunikasi atau interaksi manusia dengan robot,
maka perlu adanya data-data yang diinputkan ke dalam suatu
sistem robot untuk dibaca oleh robot tersebut. Alat yang
digunakan untuk komunikasi antara manusia dengan robot bisa
menempel pada bodi robot atau juga bisa secara terpisah
menggunakan sistem transmisi data lewat kabel.
Dalam penggunaan transmisi data lewat kabel untuk
jarak jauh dan robot yang sering berpindah-pindah tempat,
tentunya kurang efisien dan kurang fleksibel. Seperti
penggunaan robot pada suatu tempat yang berbahaya dan
dibutuhkan pengendalian dari tempat yang lebih aman atau
keterbatasan kabel dalam pengendalian jarak jauh dimana
semakin panjang kabel maka semakin besar pula rugi-rugi
yang ditimbulkan. Terkait hal tersebut, teknologi wireless
dapat menggantikan kabel sebagai media transmisi data dari
media input ke dalam sistem robot. Sehingga dengan demikian
robot dapat dikendalikan melalui jarak jauh.

tertentu sehingga sampai pada suatu hasil atau keadaan

tertentu.
Sistem: Kombinasi dari berbagai komponen yang beraksi
bersama-sama dan menghasilkan suatu performansi
tertentu.
Gangguan: Sinyal yang mempengaruhi sistem sehingga
mempengaruhi harga output dari harga yang diinginkan.
1.

Sistem Kontrol Loop Terbuka (Open Loop Controller)

Sistem kontrol loop terbuka yaitu sistem dimana
outputnya tidak memperngaruhi aksi kontrol. Dalam sistem
kontrol loop terbuka memiliki tiga elemen dasar yaitu: elemen
kontrol, koreksi dan proses dimana variabelnya hendak
dikontrol.
Nilai yang
diinginkan

Masukan nilai
yang diset

Kontrol

Koreksi

Proses

Gambar 1 Elemen-elemen dasar sistem kontrol terbuka

Elemen kontrol : Elemen ini akan menentukan aksi atau
tindakan yang harus diambil sebagai akibat dari
diberikanya masukan berupa sinyal dengan nilai yang
diinginkan ke sistem.
Elemen Koreksi : Elemen ini mendapat masukan dari
II. LANDASAN TEORI
pengntrol dan menghasilkan keluaran berupa tindakan
A. Sistem Kontrol
untuk mengubah variabel yang sedang dikontrol.
Sistem kontrol yaitu suatu sistem dimana suatu masukan Proses : Merupakan proses dimana sebuah variabel
atau beberapa masukan tertentu digunakan untuk mengontrol
dikontrol.
keluarannya pada nilai tertentu, memberikan urutan kejadian

2.

Sistem Kontrol Loop Tertutup (Close Loop Controller)

Sistem kontrol loop tertutup atau sistem kontrol degan
umpan balik merupakan sistem yang menggunakan hubungan
antara output dan input yang diinginkan dengan cara
membandingkannya. Hasil perbandingan ini merupakan
deviasi yang digunakan sebagai alat kontrol. Actuating error
signal yang merupakan perbedaan antara input dan feedback
(dapat berupa output itu sendiri atau fungsi dari output seperti
turunan atau integralnya), akan diumpankan ke pengontrol.
Pengontrol akan mengurangi error dan membawa sistem pada
keadaan yang diinginkan (output sesuai dengan input yang
diinginkan). Jadi output akan mempengaruhi aksi kontrol.

yang besar pula, dan memperbesar daya yang dibutuhkan

untuk menggerakkan motor.
Robot mobil ini sangat disukai bagi orang yang mulai
mempelajari robot. Hal ini karena membuat robot mobil tidak
memerlukan kerja fisik yang berat. Untuk dapat membuat
sebuah robot mobile minimal diperlukan pengetahuan tentang
mikrokontroler dan sensor-sensor elektronik. Base robot mobil
dapat dengan mudah dibuat dengan menggunakan
plywood/triplek, akrilik sampai menggunakan logam
(aluminium). Robot mobil dapat dibuat sebagai pengikut garis
(Line Follower) atau pengikut dinding (Wall Follower)
ataupun pengikut cahaya [4].
2.

Gambar 2 Sistem kontrol loop tertutup

B. Robot
Istilah robot berasal dari Czech, robota, yang berarti
bekerja. Istilah ini diperkenalkan pertama kali oleh Karel
Capek pada tahun 1921(Budhiarto, 2010). Robot adalah
peralatan eletro-mekanik atau bio-mekanik, atau gabungan
peralatan yang menghasilkan gerakan yang otonomi maupun
gerakan berdasarkan gerakan yang diperintahkan [2].
Robot sudah ada sejak zaman yunani kuno sekitar 270
SM, Ctesibus, membuat organ dan jam air dengan komponen
yang dapat dipindahkan. Pada zaman Nabi Muhammad SAW
telah dibuat mesin perang beroda dan dapat melontarkan bom.
Bahkan Al-Jajari (1136-1206), ilmuwan dari dinasti Artuqid,
dianggap sebagai pencipta robot humanoid pertama. Pada
tahun 1770, Pierre Jacquet Droz, membuat boneka yang dapat
menulis, memainkan musik, dan menggambar. Pada tahun
1898 Nikola Tesla membuat boat yang dikontrol melalui radio
kontrol. Kejayaan robot dimulai pada tahun 1970 ketika
profesor Victor Scheinman dari Universitas Stanford
mendesain lengan standar. Pada tahun 2000, Honda
meluncurkan ASIMO dan disusul oleh Sony dengan robot
anjing AIBO [3].
1.

Robot Mobile
Robot mobile merupakan sebuah robot yang dapat
bergerak dengan leluasa karena memiliki alat gerak untuk
berpindah posisi. Robot Mobil atau Mobile Robot adalah
konstruksi robot yang ciri khasnya adalah mempunyai aktuator
berupa roda untuk menggerakkan keseluruhan badan robot
tersebut, sehingga robot tersebut dapat melakukan perpindahan
posisi dari satu titik ke titik yang lain.
Roda merupakan teknik tertua, paling mudah, dan
paling efisien untuk menggerakkan robot melintasi permukaan
datar. Roda seringkali dipilih, karena memberikan traction
yang bagus, mudah diperoleh dan dipakai, dan juga mudah
untuk memasangnya pada robot. Traction merupakan variabel
dari material roda dan permukaan yang dilintasi oleh roda.
Material roda yang lebih lembut memiliki koefisien traction
yang besar, dan koefisien traction yang besar memberi friction

Robot Manipulator
Istilah manipulator adalah sekumpulan hubungan
mekanik yang terdiri dari dari rangkaian kinematic berupa
link, baik sebagai rangkaian umpan balik terbuka maupun
umpan tertutup yang dihubungkan dengan sendi dan
mempunyai kemampuan untuk melakukan pergerakkan baik
planar maupun spatial. Pergerakan secara planar adalah
pergerakan sendi-sendi pada bidang parallel sedangkan secara
spatial adalah pergerakan pada bidang tiga dimensi. Secara
umum derajat kebebasan tersebut adalah jumlah yang
dibutuhkan untuk menyatakan posisi dari setiap hubungan
relatif terhadap link yang tetap [5].
C. Mikrokontroler Atmega8
Mikrokontroler ATmega8 merupakan mikrokontroler
keluaran dari Atmel Corporation. Mikrokontrol tipe ini
termasuk dalam jenis AVR (Alf and Vegards Risc processor).
Mikrokontroler AVR memiliki arsitektur RISC 8 bit, dimana
semua instruksi dikemas dalam kode 16-bit dan sebagian besar
instruksi dieksekusi dalam satu siklus clock berbeda dengan
instruksi MCS51 yang membutuhkan 12 siklus clock untuk
mengeksekusi satu perintah. Perbedaan ini terjadi karena
kedua jenis mikrokontroler tersebut memiliki arsitektur yang
berbeda AVR sudah menggunakan teknologi RISC (Reduced
Instruction Set Computing) sedangkan MCS51 menggunakan
tipe CISC (Complex Instruction Set Computing) [6].
Keunggulan dari mikrokontroler ATmega8 ini adalah
memiliki kecepatan yang tinggi yaitu mulai dari 1 Mhz sampai
dengan 16Mhz. Keunggulan yang lain dimana mikrokontroler
ini sudah memiliki oscilator internal sehingga dapat digunakan
tanpa harus menambah kristal oscilator. Fitur-fitur
mikrokontroler Atmega8 yaitu:
1. Saluran I/O sebanyak 23 buah terbagi menjadi 3 PORT.
2. ADC sebanyak 6 saluran dengan 4 saluran 10 bit dan 2
saluran 8 bit.
3. Tiga buah timer counter, dua diantaranya memiliki
fasilitas pembanding.
4. CPU dengan 32 buah register.
5. Watchdog timer dan oscilator internal.
6. SRAM sebesar 1K byte
7. Memori flash sebesar 8K Bytes system Self-programable
Flash.
8. Unit interupsi internal dan eksternal
9. EEPROM sebesr 512 byte.

10. PORT USART (Universal Syncronous and Asyncronous

serial Receiver and Transmiter) untuk komunikasi serial.
D. Serial Peripheral Interface (SPI)
SPI merupakan hubungan data serial yang standar
untuk mikroprosesor, mikrokontroler dan peripheral yang
dikeluarkan oleh perusahaan Motorola. Hubungan dalam SPI
merupakan hubungan data serial yang full-duplex,
synchronous. SPI dipakai untuk menyediakan komunikasi
antara pengontrol dengan piranti peripheral. Komunikasi
antara mikrokprosesor dan peripheral atau inter-processor
dapat dilakukan dengan SPI. Piranti peripheral SPI tersedia
dari shift register sederhana untuk ADC, DAC dan chip
memori. Pengontrol yang terintegrasi dengan port SPI
menyediakan hubungan ke piranti peripheral dengan port SPI.
Sistem SPI cukup fleksibel sebagai antarmuka secara langsung
dengan banyak peripheral yang tersedia. Port SPI memiliki
sinyal sebagai berikut: [7]
Ketika dikonfigurasikan sebagai slave, antarmuka SPI
akan menjadi status sleep dengan jalur MISO ke kondisi tri
state (high impedance) selama pin SS dibawa kelogika tinggi.
Pada kondisi ini, perangkat lunak mungkin memperbarui isi
dari SPI Data register (SPDR), tetapi data tidak akan digeser
keluar oleh pulsa clock yang diterima pada pin SCK sampai
pin SS dibuat rendah. Jika bit SPI Interrupt Enable (SPIE)
pada register diset, sebuah interupsi diminta. Slave mungkin
melanjutkan untuk data baru dikirim ke SPDR sebelum
membaca data yang deterima. Byte terakhir yang diterima
akan dijaga dalam Buffer Register untuk digunakan
selanjutnya.

4.

Bahasa C adalah bahasa pemrograman yang fleksibel.

Dengan menguasai bahasa C, kita bisa menulis dan
mengembangkan berbagai jenis program mulai dari
operating system, word processor, graphic processor,
spreadsheets, ataupun kompiler untuk suatu bahasa
pemrograman.
5. Bahasa C adalah bahasa pemrograman yang bersifat
moduler. Program bahasa C ditulis dalam routine yang
biasa dipanggil dengan fungsi. Fungsi-fungsi yang telah
kita buat bisa kita gunakan kembali (reuse) dalam
program ataupun aplikasi lain.
Untuk dapat membuat program dengan bahasa C, maka
perlu mempelajari dari dasar pemrogramannya. Karena untuk
membuat program diperlukan urutan ataupun struktur
penulisan yang sesuai dengan bahasa pemrograman yang kita
gunakan. Adapun struktur pemrograman dalam bahasa C
adalah sebagai berikut:
1. Header
2. Deklarasi Konstanta dan Variabel
3. Fungsi atau Prosedur
4. Program utama
F.

Motor DC
Motor DC merupakan perangkat yang berfungsi
merubah besaran listrik menjadi besaran mekanik. Prinsip
kerja motor didasarkan pada gaya elektromagnetik. Motor DC
bekerja bila mendapatkan tegangan searah yang cukup pada
kedua kutubnya. Tegangan ini akan menimbulkan induksi
elektromagnetik yang menyebabkan motor berputar [9].

Gambar 4 Motor DC
Gambar 3 Interkoneksi SPI master slave

Motor DC adalah motor yang memerlukan suplai

tegangan searah pada kumparan jangkar dan kumparan medan
untuk diubah menjadi energi mekanik. Kumparan medan pada
motor dc disebut stator (bagian yang tidak berputar) dan
kumparan jangkar disebut rotor (bagian yang berputar). Jika
terjadi putaran pada kumparan jangkar dalam pada medan
magnet, maka akan timbul tegangan (GGL) yang berubahubah arah pada setiap setengah putaran, sehingga merupakan
tegangan bolak-balik. Prinsip kerja dari arus searah adalah
membalik phasa tegangan dari gelombang yang mempunyai
nilai positif dengan menggunakan komutator, dengan
demikian arus yang berbalik arah dengan kumparan jangkar
yang berputar dalam medan magnet. Bentuk motor paling
sederhana memiliki kumparan satu lilitan yang bisa berputar
bebas di antara kutub-kutub magnet permanen.

E. Pemrograman Bahasa C
Bahasa C luas digunakan untuk pemrograman berbagai
jenis perangkat, termasuk mikrokontroler. Pemrogramman
ATmega8 menggunakan bahasa C atas tersedianya SDCC
(Small Device C Compiler, C compiler gratis untuk
pemrograman mikrokontroler) sehingga pemrograman akan
lebih mudah dibandingkan penggunaan bahasa assembly.
Bahasa ini sudah merupakan high level language, dimana
memudahkan programmer menuangkan algoritmanya. Adapun
keunggulan dari bahasa C sebagai berikut: [8]
1. Bahasa C adalah bahasa pemrograman yang paling
populer saat ini.
2. Bahasa C adalah bahasa pemrograman yang memilik
portabilitas tinggi. Bahasa C bisa dikompile dan jalankan G. Motor Servo
di platform lain dengan adanya standarisasi ANSI untuk
Motor servo adalah sebuah motor dengan sistem closed
C.
feedback di mana posisi dari motor akan diinformasikan
3. Bahasa C adalah bahasa pemrograman dengan kata kunci kembali ke rangkaian kontrol yang ada di dalam motor servo.
(keyword) sedikit.
Motor ini terdiri dari sebuah motor, serangkaian gear,

potensiometer dan rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi

untuk menentukan batas sudut dari putaran servo. Sedangkan
sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa
yang dikirim melalui kaki sinyal dari kabel motor.
Motor servo biasanya hanya bergerak mencapai sudut
tertentu saja dan tidak kontinyu seperti motor DC maupun
motor stepper. Walau demikian, untuk beberapa keperluan
tertentu, motor servo dapat dimodifikasi agar bergerak
kontinyu. Pada robot, motor ini sering digunakan untuk bagian
kaki, lengan atau bagianbagian lain yang mempunyai gerakan
terbatas dan membutuhkan torsi cukup besar.
Motor Servo merupakan sebuah motor DC yang
memiliki rangkaian kontrol elektronik dan internal gear untuk
mengendalikan pergerakan dan sudut angularnya [10].

Dari rumus diatas dapat ditarik kesimpulan bahwa

tegangan keluaran dapat diubah-ubah secara langsung dengan
mengubah nilai Ton. Apabila Ton adalah 0, Vout juga akan 0.
Apabila Ton adalah Ttotal maka Vout adalah Vin atau katakanlah
nilai maksimumnya.
I.

Joystick Playstation 2 Wireless

Stik PS2 wreless terdiri dari dua modul, yaitu modul
transmitter dan modul receiver. Modul transmitter berfungsi
sebagai data input dan mengirim data input tersebut ke modul
receiver. Sedangkan modul receiver berfungsi sebagai
penerima data yang dikirim dari modul transmitter.

Gambar 6 Stick PS2 wireless

Pada setiap Stik PS (joystick Playstation) terdapat
kontroler yang bertugas untuk berkomunikasi dengan console
playstation. Komunikasi yang digunakan adalah serial sinkron,
yaitu data dikirim satu per satu melalui jalur data. Untuk
mengkoordinasikan antara pengirim dan penerima terdapat
satu jalur clock. Hal inilah yang membedakan serial sinkron
dengan serial asinkron (UART/RS232) yang dapat bekerja
tanpa jalur clock karena masing-masing pengirim dan
penerima mempunyai clock [12].
Stik PS2 wireless mempunyai beberapa pin koneksi
yang terdapat pada modul receiver. Konfigurasi Pin dari Stik
PS2 Wireless ditunjukkan pada Gambar 7.

Gambar 5 Sistem mekanik motor servo

H. Pulse Width Modulation (PWM)

Pengaturan lebar pulsa modulasi atau PWM merupakan
salah satu teknik yang ampuh yang digunakan dalam sistem
kendali (control system) saat ini. Pengaturan lebar modulasi
dipergunakan di berbagai bidang yang sangat luas, salah satu
diantaranya adalah: speed control (kendali kecepatan), power
control (kendali sistem tenaga), measurement and
communication (pengukuran atau instrumentasi dan
telekomunikasi) [11].
Modulasi lebar pulsa (PWM) dicapai/diperoleh dengan
bantuan sebuah gelombang kotak yang mana siklus kerja (duty
cycle) gelombang dapat diubah-ubah untuk mendapatkan
sebuah tegangan keluaran yang bervariasi yang merupakan
nilai rata-rata dari gelombang tersebut.
Ton adalah waktu dimana tegangan keluaran berada
Gambar 7 Konfigurasi pin Stik PS2
pada posisi tinggi (baca: high atau 1) dan, T off adalah waktu
dimana tegangan keluaran berada pada posisi rendah (baca:
Dari beberapa Pin Stik PS2 tersebut, harus
low atau 0). Ttotal adalah waktu satu siklus atau penjumlahan dikoneksikan ke mikrokontoler supaya dapat berkomunikasi
antara Ton dengan Toff , biasa dikenal dengan istilah periode dengan mikrokontroler tersebut. Adapun pengkoneksiannya
dalam bentuk rangkaian skematik seperti Gambar 8.
satu gelombang.
5V DC 9V DC
Ttotal = Ton + Toff
(2.9)

4K7

Siklus kerja atau duty cycle sebuah gelombang di

definisikan sebagai,
(2.10)
)

220

Tegangan keluaran dapat bervariasi dengan duty-cycle

SCK
SS
220

dan dapat dirumusan sebagai berikut, Sehingga

Vout = D x Vin

(2.11)
(2.12)

220
MOSI
MISO

Socket Receiver
9 Psx ACK
8 NC
7 PsxSCK
6 Psx Att
5 VCC
4 Ground
3 Motor Getar
2 Psx Cmd
1 Psx Dat

Gambar 8 Skematik koneksi receiver Stik PS2

Data Protkol berfungsi untuk mengatur komunikasi

dengan kontroler pada Stik PS2 Wireless dan diperlukan
beberapa proses pengiriman ID. [13]
1. Mikrokontroler mengirim data &H01 (start up).
2. Setelah itu mikrokontroler mengirim data &H42 (read
data).
3. Kemudian disaat yang sama mikrokontroler akan
menerima data tipe Stik PS2 yang digunakan.
&H41 = Konsul Digital
&H73 = Konsul Analog
4. Setelah itu mikrokontroler akan menerima data &H5.
5. Data byte pertama akan diterima kemudian byte kedua,
setelah itu data analog 1 dan analog 2.
Kemudian untuk Frame Data dari Stik PS2 Wireless
adalah seperti pada Tabel 1.
Tabel 1 Frame Data Stik PS2
Byte

Psx
CMD

Psx Data

Keterangan

01

&H01

02

&H42 &H41/&H73

03

&H5A

Bit 7

Bit 6

Bit 5

04

Digital 1

Bit 4 Bit 3

Bit 2

Bit 1

05

Digital 2

06

Analog 1 X

Joystick analog kanan sumbu X 128 center

07

Analog 1 Y

Joystick analog kanan sumbu Y 128 center

08

Analog 2 X

Joystick analog kiri sumbu X 128 center

09

Analog 2 Y

Joystick analog kiri sumbu Y 128 center

Bit0

Start Joy R Joy L Select

R1

L1

R2

L2

III. METODE PERANCANGAN

A. Konsep Perancangan
Dalam perancangan ini terdapat beberapa penentuan,
seperti desain hardware dan desain software. Desain hardware
meliputi rangkaian mikrokontoler, rangkaian driver motor DC,
rangkaian driver motor servo, kontroler wireless dan sistem
mekanik. Sedangkan untuk desain software meliputi program
utama mikrokontoler, program komunikasi SPI, program
kontrol motor DC dan program kontrol motor servo. Dari
konsep tersebut dapat digambarkan dengan Blok Diagram
Perancangan seperti Gambar 9.
Motor
Servo 5b
Motor
Servo 5a
Motor
Servo 4
Motor
Servo 3

Wireless
Receiver
Driver
Motor
Servo

Wireless
Transmiter

Baterai 3 V

Motor
Servo 2
Motor
Servo 1

Mikrokontroler

Motor DC 2
Driver
Motor DC

Baterai 12 V

Motor DC 1

Gambar 9 Diagram blok perancangan

1.

Mikrokontroler
Pada robot manual, mikrokontroler berfungsi sebagai
pengontrol dari setiap aktuator pada robot. Dari nilai-nilai data
yang masuk, mikrokontroler memproses data tersebut untuk
menentukan aksi kontrol terhadap aktuator.
2. Tansmitter dan Wireless Receiver
Pada wireless transmitter terdapat beberapa tombol
sebagai masukan data. Jika wireless transmitter menerima
suatu masukan data, maka kemudian masukan data tersebut
dikirim ke bagian receiver. Selanjutnya dari receiver dikirim
ke mikrokontroler melalui komunikasi SPI. Pada dasarnya
perangkat wireless ini berfungsi sebagai media interaksi
manusia dengan robot.
3. Driver Motor DC
Dikarenakan keluaran arus dari mikrokontroler cukup
kecil, maka untuk memenuhi kebutuhan arus yg cukup untuk
motor DC, di buatlah driver motor DC. Dengan menggunakan
driver motor DC, pengontrolan motor DC akan lebih mudah,
seperti untuk mengontrol arah putaran dan kecepatan putar
motor DC.
4. Motor DC
Motor DC merupakan aktuator yang sistem kontrolnya
relatif murah dan sederhana. Motor DC dalam perancangan ini
digunakan sebagai perngerak roda pada robot mobile robot
manipulator.
5. Driver Motor Servo
Driver motor servo adalah rangkaian beberapa komponen
sebagai terminal yang menghubungkan keluaran sinyal clock
(oscilator) dari mikrokontroler dan tegangan DC dari baterai
ke motor servo.
6. Motor servo
Dalam hal ini Motor servo digunakan sebagai aktuator
manipulator dan stir roda depan pada robot. Selain torsinya
yang cukup besar dibanding motor DC biasa, motor servo juga
dapat mengunci posisi besar putaran porosnya sesuai dengan
sinyal PWM yang masuk.
B. Perancangan Hardware
Perancangan Hardware terdiri dari:
1. Rangkaian Mikrokontroler
Rangkaian mikrokontroler terdiri dari mikrokontroler
AVR seri ATMega8 dan beberapa komponen pendukung
lainya.
2. Rangakian Driver Motor DC
Rangkaian driver motor DC digunakan untuk
mengendalikan putaran motor DC. Rangkaian ini
menggunakan IC L293D dan juga beberapa komponen
pendukung lainnya.
3. Rangkaian Driver Motor Servo
Pada dasarnya driver motor servo disini adalah
rangkaian
tambahan
untuk
memudahkan
dalam
menghubungkan antara motor servo dengan mikrikontroler
serta baterai. Dengan menggunakan driver, pengkoneksian
kabel bisa lebih tersusun rapih, sehingga akan lebih mudah
dalam memasang dan melepas kabel motor servo.

4.

Modul Kontrol Wireless

Karena dalam sebuah pengontrolan robot yang bergerak
secara fleksibel diperlukan kelincahan dalam menekan
beberapa tombol sebagai bentuk interaksi manusia dengan
robot. Apabila perangkat tersebut kurang atau tidak nyaman,
maka akan mengganggu proses pengontrolan robot itu sendiri.
Dari hal tersebut pada perancangn sistem kontrol wireless ini,
sebagai kontrol wireless-nya menggunakan Stik (joystick) PS2
(playstation 2) tipe Dualshock yang cukup nyaman ditangan.

Sistem mekanik dalam perancangan ini menggunakan

bahan aluminium dengan tebal 0,25 cm, dengan alasan tidak
terlalu tebal dan terlalu tipis. Jika terlalu tebal maka beban
akan semakin besar, dan jika terlalu tipis maka akan mudah
bengkok. Hal ini dipertimbangkan terkait dengan penggunaan
spesifikasi aktuator sebagai penggerak robot. Jika terlalu berat
maka aktuator akan berkurang kinerjanya. Sehingga manuver
robotpun akan berkurang.
IV. PENGUJIAN SISTEM KONTROL ROBOT

C. Perancangan Software
Perancangan software meliputi:
1. Program Utama
Perancangan program utama adalah mendesain program
mikrokontroler sebagai pusat kontrol dari robot. Isi dari
program tersebut menyesuaikan perangkat-perangkat apa saja
yang akan dikontrol, seperti perangkat input dan perangkat
output.
2. Program Komunikasi SPI
Didalam komunikasi SPI terdapat lebih dari satu atau dua
perangkat yang saling interkoneksi. Dari beberapa perangkat
tersebut, salah satu harus ada yang menjadi master, dan yang
lainya menjadi slave. Untuk menghubungkan dua atau lebih
suatu perangkat menggunakan komunikasi SPI, perlu adanya
program yang mengontrol komunikasi SPI tersebut di dalam
perangkat master dan perangkat slave.
3. Program Kontrol Motor DC
Pengontrolan motor DC pada mobile robot manipulator
yaitu menggunakan data analog 2Y yang terdapat pada modul
transmiter Stik PS2. Hal ini supaya lebih mudah dan leluasa
dalam menjalankan robot.
4. Program Kontrol Motor Servo
Dari beberapa tipe motor servo yang digunakan,
semuanya adalah berjumlah tujuh unit motor servo. Yang satu
untuk kemudi atau stir roda depan dan yang enam adalah
untuk manipulator. Dalam pengontrolan motor servo tersebut
yaitu menggunakan data analog 2 sumbu X dan data Digital 1
serta data Digital 2 dari Stik PS2.
D. Perancangan Mekanik
Desain mekanik beserta bagian-bagian mobile robot
manipulator ditunjukkan pada Gambar 10.

Dalam pengujian sistem kontrol robot yaitu menguji

navigasi robot dan menguji gerak manipulator menggunakan
Stik PS2 dengan fungsi tombol yangg digunakan adalah
seperti berikut:
Tabel 2 Penggunaan tombol Stik PS2
Nama / Lambang
Tombol

Fungsi

Posisi Yang Dikontrol

Analog 2 Sumbu Y

Kontrol Motor DC

Roda Belakang

Analog 2 Sumbu X

Kontrol Servo 1

Stir Roda Depan

dan

Kontrol servo 2

Base Joint Manipulator

dan

Kontrol servo 3

Shoulder Joint Manipulator

dan X

Kontrol servo 4

Elbow Joint Manipulator

R1 dan R2

Kontrol servo 5

Tool Pitch Manipulator

dan O

Kontrol servo 6 dan 7

Gripper Manipulator

Untuk analog stik agak sedikit berbeda pendekatannya.

Analog stik baik yang kanan maupun yang kiri terdiri dari dua
sumbu, X dan Y. masing-masing dengan nilai minimum 0
sampai dengan 225, dengan nilai tengah 128.
Jadi bila analog sik pada posisi netral ( posisi tengah )
koordinat X dan Y adalah: (128,128). Pada posisi netral ini
kita tetapkan bahwa robot wereless tidak akan bergerak, alias
motor stop. Motor bergerak maju (forward) apabila koordinad
X lebih besar dari 128, begitu juga untuk belok kanan dan kiri,
jika motor berbelok ke kiri ( left ) apabila koordinat Y lebih
kecil dari 128, maka kemudian akan berbelok kekanan ( right )
bila koordinad Y lebih besar dari 128. Agar ada sedikit ruang
pada koodinad masing-masing gerakan, kita buat pemetaan
seperti pada gambar berikut ini.

Tool Pitch
Lower arm
Gripper

Elbow joint
Shoulder Joint
Upper arm
Bodi Robot
Roda Belakang

Base Joint
Roda Depan

Gambar 11 Detail sistem analog Stik PS2

Gambar 10 Desain dan bagian-bagian robot

Berdasarkan pemetaan di atas, gerakan robot mobile

manipulator menggunakan analog stik adalah sebagai berikut:
Bergerak maju pada koordinat berwarna Merah
Bergerak mundur pada koordinat berwarna Kuning
Berbelok ke kanan pada koordinat berwarna Biru

 Berbelok ke kiri pada koordinat berwarna Hijau

Berhenti pada koordinat berwarna Putih

Tabel 4 Data hasil pengujian gerak manipulator

V. HASIL PERANCANGAN DAN HASIL PENGUJIAN

1. Hasil Perancangan
Mekanik mobil robot manipulator dalam perancangan
ini mempunyai dimensi panjang 24,8 cm, lebar 18,2 cm dan
tinggi 32 cm. Kerangka robot menggunakan bahan alumunium
dengan tebal 0,25 cm. Mempunyai 4 roda yang terbuat dari
plastik untuk bagian utamanya dan karet pada bagian luarnya.
Roda belakang masing-masing dipasang pada poros motor DC.
Sedangkan roda depan dipasang langsung pada kerangka
utama. Untuk mempermudah dalam berbelok arah, pada roda
depan dipasang sistem stir atau kemudi yang digerakkan oleh
sebuah motor servo. Manipulator robot menggunakan sistem
geometri artikulasi dengan 5 derajat kebebasan. Sistem
aktuatornya menggunakan 6 buah motor servo standar 180 o.

Gambar 12 Mekanik robot

2.

Pergerakan Bagian Manipulator

Tombol
Yang Digunakan

Base Joint Upper Arm Lowwer Arm Tool Pitch

Gripper

Ke kanan

Ke kiri

Ke depan

Ke belakang

Ke atas

Ke bawah

Membuka

Menutup

R1

Ke atas

R2

Ke bawah

VI. KESIMPULAN
Beberapa kesimpulan dari penulis yaitu:
1. Sistem kontrol wireless menggunakan Stik PS2 mampu
mengontrol pergerakan mobile robot manipulator dan
sistem dapat berjalan sesuai dengan tujuan perancangan.
2. Komunikasi wireless antara transmitter dengan receiver
Stik PS2 dapat terkoneksi dengan baik dengan jarak 0
sampai dengan 10 meter. Sedangkan pada jarak lebih dari
10 meter komunikasi wireless Stik PS2 tidak dapat
terkoneksi.
3. Stik PS2 Wireless merupakan kontroler dari konsol game
yang cukup efisien untuk diaplikasikan dalam
pengontrolan dalam bidang robotika. Hal ini ditinjau dari
segi komunikasi Stik PS2 dengan mikrokontroler yang
tidak terlalu rumit.

Hasil Pengujian Navigasi Robot

Pada pengujian sistem kontrol wireless untuk navigasi
REFERENSI
robot yaitu mengontrol robot dalam berjalan maju, mundur,
belok kanan dan belok kiri. Berdasarkan pengujian tersebut
[1] Bolton. W. 2009. Sistem Instrumentasi dan Sistem
didapat hasil seperti pada Tabel 3.
Kontrol. Jakarta: Erlangga.
Tabel 3 Data hasil pengujian navigasi robot
[2] Halim, S. 2007. Merancang Mobile Robot Pembawa
Pergerakan/Perputaran Roda Robot
Arah
Objek Menggunakan OOPic-R. Jakarta: Elex Media
Tombol Yang
Penggunaan Roda Kanan Roda Kiri Roda Kanan Roda Kiri
Komputindo.
Digunakan
Tombol
Depan
Depan
Belakang
Belakang
[3] Budiarto, W. 2010. Robotika teori dan implementasi.
Analog 2
Ke depan
Ke depan
Ke depan
Ke depan
Ke depan
Yogyakarta:Andi.
Analog 2
Ke belakang Ke belakang Ke belakang Ke belakang Ke belakang
[4] Fakhruddin, 20011. Rancang Bangun Rescue Robot
Analog 2
Ke kanan
Ke kanan
Ke kanan
x
x
Dengan Kendali Wireless. Tugas Akhir. Universitas
Analog 2
Ke kiri
Ke kiri
Ke kiri
x
x
Hasanudin. http://repository.unhas.ac.id/xmlui/bitstream
Ke sudut
/handle/123456789/462/FAKHRUDDIN%20_D2110602
Analog 2
kanan
Ke kanan
Ke kanan
Ke depan
Ke depan
Depan
5_.pdf?sequence=2 Diakses tanggal 06 Maret 2013.
Ke sudut kiri
[5]
Zulkifli, Zediansyah. 2009. Prototipe Lengan Robot
Analog 2
Ke kiri
Ke kiri
Ke depan
Ke depan
depan
Berbasiskan
Mikrokontroler
Dengan
Terkendali
Ke sudut
Pergerakan
Lengan
Manusia.
Skripsi
S1.
Universitas
Analog 2
kanan
Ke kanan
Ke kanan
Ke belakang Ke belakang
Bina Nusantara. http://thesis.binus.ac.id/Doc/Bab2/2009belakang
2-00425-SK%20Bab%202.pdf Diakses tanggal 05 Maret
Ke sudut kiri
Analog 2
Ke kiri
Ke kiri
Ke belakang Ke belakang
belakang
20013.
[6] Atmel, 2011. Datasheet ATmega8. http://www.Atmel.
3. Hasil Pengujian Gerak Manipulator
com/dyn/resources/prod_documents/doc8159.pdf
.
Pengujian gerak manipulator dalam hal ini yaitu
Tanggal akses: 01 Mei 2013.
menguji sistem kontrol wireless dalam mengontrol pergerakan [7] Jogiyanto, M. 2008.Konsep Dasar Pemrograman Bahasa
manipulator seperti gerak memutar ke kanan, memutar ke kiri,
C. Yogyakarta, Penerbit Andi.
turun dan naik serta gerak gripper dalam mencengkram benda. [8] Deddy, Susilo. 2010. 48 Jam Kupas Tuntas
Mikrokontroler MCS51 & AVR. Yogyakarta. Andi.

[9] Fuad, Rahmat. 2010. Prototype Pengendalian Rotasi [11] Sulistiono, Ari. 2010. http://arisulistiono.blogspot.com
Motor DC Menggunakan Labview 7.1. Tugas Akhir D3.
/2010/02/pulse-width modulation-pwm-pengenalan.html
Universitas Sumatera Utara. http://repository.usu.ac.id/
Diakses tanggal 1 April 2013.
bitstream/123456789/17511/3/Chapter%20II.pdf Diakses [12] Adi, Agung Nugroho. 2009. Antarmuka Joystick Play
tanggal 07 Maret 2013.
Station Dengan Mikrokontroler AVR menggunakan
[10] Paul, elektro. 2011. Aplikasi Motor servo Dengan
CVAVR. http://nugroho.staff.uii.ac.id/files/2009/01/psx.
Mikrokontroler. http://www.scribd.com/doc/ 72733562/
pdf Diakses tanggal 13 Maret 2013.
Aplikasi-Motor-Servo-Dengan-Mikrokontroler Diakses [13] Supriono, 2013. Wireless-Joystik-Ps2-Atmega-8-Bascom.
tanggal 13 Maret 2013.
http://mekatronikacorner.blogspot.com/2013/01/wirelessjoystik-ps2-atmega-8-bascom.html Diakses tanggal 09
April 2013.

PERANCANGAN SISTEM KONTROL WIRELESS

PADA MOBILE ROBOT MANIPULATOR
BERBASIS MIKROKONTROLER
ATMEGA8
Zaenurrohman1, YB Praharto2, Utis Sutisna3
ABSTRACT
At this time the robot has been developed in the field of security and human safety, or also
to replace the role of humans in the work which is quite dangerous. Such as detecting booby trap,
defuse bombs, carrying hazardous materials and so on. For the purposes of this, robot should be
equipped with wireless control system so that the robot can be controlled remotely.
Wireless control systems can be designed using a variety of wireless controller device of
game tools, such as video games, cars, airplanes, helicopters, or from other game controllers. In
the design of the control system for a mobile robot manipulators based on the ATMega8
microcontroller, as the control device is using a wireless joystick device from Play Station 2. The
device consists of a transmitter and receiver modules. In its application, the device must be
connected to the microcontroller, using Serial communications Peripheral Interface (SPI). After
the wireless joystick device connected to the microcontroller, so data on the receiver module is
received from the transmitter module, can be requested by the microcontroller. If data has been
accepted by the microcontroller, then the next, the data is used as a reference to control the
actuator range on a mobile robot manipulators.
From the results of testing carried out, such as the testing of the motion forward, backward,
turn right and turn left, as well as testing of the manipulator motion, indicating that the wireless
control system can control the motion of the mobile robot manipulators in accordance with the
design.

Keywords: Joystick Play Station2, Mobile Robot, Manipulators

1. Department of Electrical Engineering, STT Wiworotomo, Purwokerto

2. Department of Electrical Engineering, STT Wiworotomo, Purwokerto
3. Department of Electrical Engineering, STT Wiworotomo, Purwokerto