PENGANTAR

ROBOTIKA

M. Febriansyah, ST., MT
m.febriansyah.mt@gmail.com
APA ITU ROBOT ?

?
ROBOT terdiri dari…

SISTEM SENSOR
KONTROLER

ACTUATOR
 DEFINISI ROBOT
➢ Robot didefinisikan sebagai suatu alat mekanik yang dapat
berfungsi melakukan pekerjaan manusia.
➢ Definisi lain, Robot merupakan sekumpulan peralatan elektronik
seperti motor, pompa, selenoid, dll yang dapat melakukan
pekerjaan-pekerjaan tertentu.
➢ Atau Robot adalah peralatan elektro-mekanik atau bio-mekanik
atau gabungan peralatan yang menghasilkan gerakan otonomi
maupun berdasarkan gerakan yang diperintahkan
➢ Menurut Robotics Industry Association (1985), robot didefinisikan
sebagai “A re-programmable, multi-functional manipulator
designed to move material, parts, tools, or specialized devices for
the performance of various tasks” yakni suatu manipulator banyak-
fungsi yang dapat diprogram-ulang yang dirancang untuk
memindahkan material, komponen, perkakas, atau piranti khusus
untuk meningkatkan kinerja berbagai tugas.
Robot NAO
An analogy..
Membangun Robot

? Mikrokontroler
 RESUME
• Robotika adalah studi mengenai robot, yakni sistem
autonomous yang berinteraksi dengan lingkungan fisik di
sekitarnya. Oleh karena itu, walaupun serupa, sistem
instrumentasi dan kendali hanya sebagian kecil saja dari
studi robotika.

• Robotika cakupannya lebih luas yakni menyangkut pula :

- Persepsi
Bagaimana robot memandang suatu situasi.
- Interaksi
Bagaimana robot berinteraksi dengan lingkungan.
- Aksi
Bagaimana robot bertindak terhadap perubahan lingkungan.
Istilah Robot
• Kata Robot berasal dari bahasa Ceko, yaitu
“ROBOTA” yang artinya pekerja atau budak.
• Istilah robot dikenalkan oleh Karel Capek pada
tahun 1921.
• Rossum Universal Robot (RUR) merupakan nama
perusahaan Karel Capek (Januari 1921) dari
nama perusahaan inilah penggunaan kata ROBOT
diperkenalkan.
• Kata Robotics digunakan pertama kali di
Runaround, yang dipublikasikan oleh Isaac Asimov
tahun 1942 dengan publikasi yang terkenal adalah
I. Robot (1950)
 TUJUAN ROBOT DIBUAT
1. Meningkatkan produksi melalui otomasi di
industri.
❑ Menciptakan tenaga kerja yang berkinerja tinggi
dan dapat bekerja 24 jam.

❑ Untuk menjalankan pekerjaan yang memerlukan

ketelitian tinggi.

❑ Menggantikan manusia dalam pekerjaan yang

bersifat selalu berulang-ulang
 TUJUAN ROBOT DIBUAT…
2. Sebagai alat bantu manusia dalam melakukan
eksperimen ilmiah di luar angkasa.

3. Untuk dapat bekerja pada tempat yang berbahaya

bagi manusia (daerah radio aktif, daerah dengan
tekanan udara maupun air yang tinggi, dekat dengan
bahan kimia berbahaya, dll).

4. Sebagai media entertainment (hiburan) bagi

manusia.

5.Sebagai penyalur hobby

 FUNGSI ROBOT
Ada beberapa fungsi robot, sehingga manusia
memerlukan kehadirannya yaitu :
1. Meningkatkan produksi, akurasi dan daya
tahan.
Robot ini banyak digunakan di industri.

2. Untuk tugas-tugas yang berbahaya, kotor

dan beresiko.
Robot ini digunakan ketika manusia tidak
mampu masuk ke daerah yang beresiko.
Seperti robot untuk menjelajah planet, robot
untuk mendeteksi limbah nuklir, robot militer dll.
 FUNGSI ROBOT…
3. Untuk pendidikan.
Banyak robot yang digunakan untuk menarik
pelajar agar belajar teknologi seperti robot lego,
dll.

4. Untuk menolong manusia.

Seperti di rumah untuk membersihkan rumah
pakai penghisap debu otomatis, di rumah sakit
untuk menghantar makanan, membantu
operasi, dll.
 MULTIDISCIPLINE SUBJECT
Mechanical Engineering
Mathematics • Kinematics
• Spatial Description • Dynamics
• Actuators

Electrical Engineering Robotics

• Sensors
• Vision System
• Actuators
Computers Engineering / Science
Control Engineering • Computer Architecture
• Control • Embedded System
• Stability • Artificial Intelligence
 KOMPONEN DASAR ROBOT
Setiap robot memiliki komponen-komponen
dasar, yaitu : 1. Manipulator
2. Sensor (dan Tranduser)
3. Kontroler (dan Analizer)
4. Unit Konversi Daya

Mekanik Elektronik

Kendali berbasis
Prosesor
Pemrograman
 Classification of Robot
Industrial Robot

Classification 1
Human Needs
Service Robot
Equipment Needs
(no direct contact with people)

Fixed Robot

Classification 2
Wheeled Robot
Mobile Robot
Legged Robot
Beberapa Macam Robot
Secara umum, jenis robot dapat dibedakan dalam 4 kategori,
yaitu :
1. Non-mobile Robot.
Robot ini tidak dapat berpindah posisi dari satu tempat ke
tempat lainnya, sehingga robot tersebut hanya dapat
menggerakkan beberapa bagian dari tubuhnya dengan
fungsi tertentu yang telah dirancang.
2. Mobile Robot.
Mobile dapat diartikan bergerak, sehingga robot ini dapat
memindahkan dirinya dari satu tempat ke tempat lain. Robot
ini merupakan robot yang paling populer dalam dunia
penelitian robotika. Dari segi manfaat, robot ini diharapkan
dapat membantu manusia dalam melakukan otomasi dalam
transportasi, platform bergerak untuk robot industri ,
eksplorasi tanpa awak, dan masih banyak lagi.
Beberapa Macam
3. Kombinasi Mobile Robot Robot
dan Non-Mobile
Robot ini merupakan penggabungan dari fungsi-
fungsi pada robot mobile dan non-mobile. Sehingga
keduanya saling melengkapi dimana robot
nonmobile dapat terbantu fungsinya dengan
bergerak dari satu tempat ke tempat yang lain.

4. Humanoid
Sebuah robot humanoid adalah robot otonom yang
dapat beradaptasi dengan perubahan lingkungan
atau dirinya sendiri. Ini merupakan perbedaan
utama antara jenis humanoid dan jenis robot
 KLASIFIKASI ROBOT
Robot

Kombinsi
Non Mobile Mobile Robot
Robot dan
Robot
Mobile
Non Mobile

Underwater
Mobile Robot
Beroda Manipulator
Robot Arm Flying Robot
(Manipulator)
Walking Robot
Berkaki dengan manipulator ...???
• Mobile Robot adalah konstruksi 1. Robot Mobile
robot yang ciri khasnya
mempunyai aktuator berupa
roda untuk menggerakkan
keseluruhan badan robot
tersebut, sehingga robot
tersebut dapat melakukan
perpindahan posisi dari satu
titik ke titik yang lain.
• Untuk dapat membuat sebuah
robot mobile minimal
diperlukan pengetahuan
tentang mikrokontroler dan
sensor-sensor elektronik.
• Base robot mobile dapat
dengan mudah dibuat dengan
menggunakan plywood /triplek,
akrilik sampai menggunakan
logam ( aluminium ).
 SISTEM GERAK ROBOT BERODA

Robot beroda (wheel robot) dapat dibagi menurut

sistem penggeraknya, yaitu :
۞ Differential drive
۞ Tricycle drive
۞ Syncronous drive
۞ Holonomic drive
SISTEM GERAK DIFFERENTIAL DRIVE

Merupakan sistem gerak yang terdiri dari dua buah

roda yang terpasang pada kiri dan kanan robot.

Sistem ini memungkinkan robot berputar ditempat

dengan cara memutar motor dengan arah
berlawanan.
SISTEM GERAK DIFFERENTIAL DRIVE…

Contoh sistem gerak differential adalah pada

gardan belakang mobil dan mainan mobil radio
control (RC).

SISTEM GERAK DIFFERENTIAL DRIVE

SISTEM GERAK TRYCYCLE DRIVE
Merupakan sistem gerak dengan tiga buah roda.
Dua buah roda dengan satu poros dihubungkan
pada sebuah motor penggerak, sedangkan sebuah
roda digunakan sebagai kemudi yang dapat
berputar (setir kemudi), ketika berbelok akan
didapatkan radius sepanjang titik pertemuan antara
roda depan dengan roda belakang.
SISTEM GERAK TRYCYCLE DRIVE…
Contoh sistem gerak trycycle adalah pada alat
transportasi becak dan bajaj.

SISTEM GERAK TRYCYCLE DRIVE

SISTEM GERAK SYNCHRONOUS DRIVE

Merupakan sistem gerak yang menggunakan semua

roda yang terdapat pada robot untuk dapat
bergerak.

Pada saat robot berjalan pada permukaan yang

tidak rata, maka roda yang terpengaruh pada
ketidakrataan permukaan akan didukung oleh roda
yang tidak terpengaruh, sehingga robot dapat
bergerak dengan arah yang tetap.
SISTEM GERAK SYNCHRONOUS DRIVE…

Contoh sistem gerak synchronous adalah pada roda

trolly pasar swalayan.

SISTEM GERAK SYNCHRONOUS DRIVE

 SISTEM GERAK HOLONOMIC DRIVE

Merupakan sistem gerak yang memungkinkan

robot bergerak ke segala arah (dengan penggunaan
roda omni-directional).
Konfigurasi ini memungkinkan gerakan rotasi dan
translasi pada mobile robot.

SISTEM GERAK HOLONOMIC DRIVE

Robot jaringan adalah pendekatan 2. Robot Jaringan
baru untuk melakukan kontrol
robot menggunakan jaringan
internet dengan protokol TCP/IP.
Perkembangan robot jaringan
dipicu oleh kemajuan jaringan dan
internet yang pesat. Dengan
koneksi jaringan, proses kontrol
dan monitoring, termasuk
akuisisidata bila ada, seluruhnya
dilakukan melalui jaringan.
Keuntungan lain, koneksi ini bisa
dilakukan secara nirkabel.
pengendalian dari robot
jaringanini bisa langsung dengan
internet yang saling berhubungan
antara robot dan perangkat keras
yang terhubung dengan media
internet
Robot humanoid adalah robot
3. Robot Humanoid
yang penampilan keseluruhannya
dibentukberdasarkan tubuh
manusia, mampu melakukan
interaksi dengan peralatan
maupun lingkungan yang dibuat
untuk manusia.
Secara umum robot humanoid
memiliki tubuh dengan kepala, dua
buah lengan dan dua kaki,
meskipun ada pulabeberapa
bentuk robot humanoid yang
hanya berupa sebagian dari tubuh
manusia,misalnya dari pinggang
ke atas. Beberapa robot humanoid
juga memiliki 'wajah',lengkap
dengan 'mata' dan 'mulut'.
Contoh Robot “KOJIRO” yang
dikembangkan oleh Tokyo
University.
 4. Robot Berkaki
Robot berkaki memiliki kaki
seperti hewan atau
manusia, yang mampu
melangkahkan kakinya,
seperti robot serangga,
robot kepiting dll.
 SISTEM GERAK ROBOT BERKAKI

Sistem pergerakan pada robot berkaki memiliki

keunikan sendiri. Hal ini dapat dibedakan dalam
beberapa jenis, yaitu :
۞ Berkaki dua / bi-pedal
۞ Berkaki empat / quadrapod
۞ Berkaki enam / hexapod
۞ Berkaki banyak / multipod
Robot berkaki merupakan robot yang cukup
kompleks dalam perancangan & pembuatannya
 5. Robot Terbang
Robot yang mampu
terbang, robot ini
menyerupai pesawat model
yang diprogram khusus
untuk memonitor keadaan
di tanah dari atas, dan juga
untuk meneruskan
komunikasi.
 6. Robot Bawah Air
Under Water Robot
• Digunakan dibawah laut
untuk memonitor kondisi
bawah laut dan juga untuk
mengambil sesuatu di bawah
laut. Ada beberapa untuk
kerja robot yang perlu
diketahui, antara lain:
• Resolusi (perubahan
gerak)
• Akurasi (besarnya
penyimpangan)
• Repeatability
(kemampuan robot)
• Fleksibilitas (kelebihan)
• Hal ini pun tergantung
kepada pemprogram dalam
merencanakan Pola, sesuai
Kebutuhan.
Terima Kasih