ROBOT

MANIPULATOR

M. Febriansyah, ST., MT
m.febriansyah.mt@gmail.com
APA ITU
ROBOT MANIPULATOR?

?
 ROBOT MANIPULATOR
Robot lengan atau yang lebih dikenal dengan Robot
Manipulator adalah salah satu jenis robot yang paling
banyak digunakan oleh industri. Robot manipulator sering
disebut sebagai lengan robot, dengan link dan sendi. Sebutan
lain untuk robot yang meniru karakteristik lengan manusia
ini adalah lengan diartikulasikan.
Semua sendi-sendi pada robot lengan adalah rotary (atau
revolute). Tetapi walaupun demikian, gerakan lengan robot
berbeda dari gerakan lengan manusia.
 ROBOT MANIPULATOR…
Derajat kebebasan atau Degree of Freedom (DOF) pada
sendi robot memiliki derajat kebebasan lebih sedikit. Robot
manipulator walau ada di sudut tertentu, tapi memiliki
kebebasan yang lebih dibanding manusia. Misalnya, siku
dari robot manipulator dapat menekuk ke atas atau bawah
sedangkan seseorang hanya bisa menekuk siku mereka
dalam satu arah hanya pada posisi lengan lurus.
Jenis-jenis “manipulator” berdasarkan kombinasi sendi yang
digunakan sesuai dgn konstruksi manipulator robot tersebut.
 ROBOT MANIPULATOR…
Sebuah lengan geometri Cartesian (kadang disebut crane
gantry) dapat mencapai posisi apapun hanya dengan
menggunakan prismatik sendi di ruang kerja persegi panjang
yang disebut dengan gerakan Cartesian link.
Dengan mengganti sendi pinggang
lengan Cartesian memakai revolute
atau sistem rotary, terbentuklah
gerakan lengan geometri silinder.
 ROBOT MANIPULATOR…
Dengan kombinasi rotasi dan translasi, lengan robot ini bisa
mencapai setiap titik di ruang kerja silindernya. Jika sendi
bahu juga diganti dengan sendi revolute, hal ini berarti pada
lengan terbentuk kutub geometri. Ruang kerja lengan ini
menjadi setengah kulit bola, dan posisi end effector yang di
gambarkan dengan koordinat polar.
Akhirnya, mengganti sendi siku dengan revolute hasil
bersama dalam geometri revolute, atau lengan
diartikulasikan.
 ROBOT MANIPULATOR…
Ruang kerja dari lengan diartikulasikan adalah bola yang
berdinding tebal namun dalam implementasi masih cukup
rumit. Cangkang bagian luar adalah sebuah bola tunggal,
yang bisa saling berpotongan bola.
Manipulator robot diciptakan dari urutan link dan kombinasi
bersama. Link adalah anggota kaku yang menghubungkan
sendi. Sumbu adalah komponen bergerak dari manipulator
robot yang menyebabkan gerakan relatif antara link sebelum
atau sesudahnya.
 ROBOT MANIPULATOR…
Sendi mekanik yang digunakan untuk membangun robot
lengan manipulator terdiri dari lima jenis utama. Dua dari
sendi yang linear, di mana gerakan relatif antara link yang
berdekatan adalah non-rotasi, dan tiga jenis rotary, gerakan
relatif manipulator robot melibatkan rotasi antara link
CONTOH ARTICULATED ROBOTS

Articulated robots atau robot artikulasi merupakan robot dengan

sambungan putar dimana dapat berkisar dari yang sederhana dengan 2
sambungan hingga dengan 10 atau lebih sambungan yang saling
berinteraksi. Mereka digerakkan oleh berbagai cara, termasuk motor
listrik.
 ROBOT MANIPULATOR…
Intinya, sebuah robot industri terdiri dari manipulator
robot, power supply, dan pengendali.
Manipulator robot dapat dibagi menjadi 2 (dua) bagian,
masing-masing dengan fungsi yang berbeda, yaitu :
➢ LENGAN DAN TUBUH - Lengan dan tubuh robot
digunakan untuk memindahkan dan bagian posisi atau
alat dalam are kerja. Mereka terbentuk dari tiga sendi
yang terhubung.
 ROBOT MANIPULATOR…
➢ Wrist - Pergelangan tangan yang digunakan untuk
mengarahkan bagian-bagian atau alat di lokasi kerja. Ini
terdiri dari dua atau tiga sendi kompak.
 4 KONFIGURASI
ROBOT MANIPULATOR
Setiap anatomi robot menyediakan area kerja yang berbeda
dan cocok untuk aplikasi yang berbeda, seperti yang terlihat
dibawah ini :
Gantry - Robot ini memiliki sendi linear dan dipasang di
atas kepala. Mereka juga disebut robot Cartesian dan
bujursangkar.
Cylindrical - Dinamakan untuk bentuk amplop kerjanya,
robot anatomi silinder yang dibuat dari sendi linear yang
terhubung ke basis rotary joint
 4 KONFIGURASI
ROBOT MANIPULATOR…
Polar - Basis bersama robot polar memungkinkan untuk
memutar dan sendi adalah kombinasi dari jenis putar dan
linier. Ruang kerja yang dibuat oleh konfigurasi ini bulat.

Jointed Arm - ini adalah konfigurasi robot paling populer

industri. Lengan ini menghubungkan dengan sendi memutar,
dan link di dalamnya terhubung dengan rotary sendi. Hal ini
juga disebut robot diartikulasikan.
 TABEL
PERBANDINGAN CONFIGURASI
 TABEL
PERBANDINGAN CONFIGURASI
 TABEL
PERBANDINGAN CONFIGURASI
 ISTILAH dalam MANIPULATOR
Beberapa istilah dan definisi yang banyak digunakan dalam
manipulator robot adalah :
❑ LINK
Link adalah salah satu bagian dari kerangka yang kaku atau
anggota yang dihubungkan secara bersamaan untuk
membentuk sebuah rangkaian kinematic.
❑ SENDI (JOINT)
Joint adalah koneksi antar link yang dapat menentukan
pergerakkan relative yang terbatas.
Pada lengan robot, sendi merupakan penghubung yang dapat
berupa poros ataupun tumpuan dari lengan-lengan mekanik
dalam pergerakkannya. Biasanya pada sendi ditempatkan
motor yang dikendalikan sebagai tenaga penggerak dari
lengan mekanik.
Sendi terbagi menjadi dua jenis, yaitu : sendi putar
(Revolute Joint) dan sendi geser (Prismatic Joint).
Revolute joint bergerak seperti engsel dan memungkinkan
gerakkan memutar yang relatif antara dua lengan mekanik.
Sedangkan prismatic Joint memungkinkan gerakan lurus
yang relatif antara dua hubungan.
 ISTILAH dalam MANIPULATOR…
❑ END-EFFECTOR
Biasa juga disebut end of arm tooling, berupa peralatan
khusus yang ditempatkan pada bagian akhir dari link untuk
melakukan tugas tertentu.
❑ WORK SPACE/WORK ENVELOPE
Adalah total volume ruang kerja yang dapat dijangkau oleh
End- Effector ketika manipulator melakukan semua gerakan
yang mungkin.
 ISTILAH dalam MANIPULATOR…
❑ AKURASI
Pengukuran atas seberapa dekat sebuah manipulator dapat
mencapai titik tujuan yang diinginkan pada ruang kerjanya.
❑ REPEATABILITY
Pengukuran atas seberapa dekat sebuah manipulator dapat
kembali mencapai titik tujuan sebelumnya.
❑ RIGIDITY
Tingkat kekakuan mekanik manipulator.
 ISTILAH dalam MANIPULATOR…
❑ POROS GERAKAN
Adalah mekanisme yang memungkinkan robot untuk
bergerak secara lurus atau berotasi.
❑ DERAJAT KEBEBASAN
Adalah jumlah arah yang independen dimana end-effector
dari sebuah robot dapat bergerak.
 JENIS-JENIS LENGAN ROBOT
BERDASARKAN KONFIGURASI
 JENIS-JENIS LENGAN ROBOT
BERDASARKAN KONFIGURASI…
 JENIS-JENIS LENGAN ROBOT
BERDASARKAN KONFIGURASI…
 JENIS-JENIS LENGAN ROBOT
BERDASARKAN KONFIGURASI…
 JENIS-JENIS LENGAN ROBOT
BERDASARKAN KONFIGURASI…
Terima Kasih