ROBOT INDUSTRI

ROBOT INDUSTRI
Kegunaan robot industri :
• Robot dapat menggantikan manusia untuk mengerjakan peker-
jaan yang berbahaya atau lingkungan yang tidak nyaman.

• Robot dapat melakukan siklus pekerjaan secara konsisten dan

mampu mengulangi pekerjaan dengan hasil sama, dimana hal
tersebut tidak dapat dilakukan oleh manusia.

• Robot dapat diprogram. Bila jalannya produksi untuk suatu

tugas tertentu telah selesai, robot dapat diprogram kembali
dan dilengkapi dengan perkakas yang diperlukan untuk me-
ngerjakan tugas yang berbeda.

• Robot dikendalikan dengan komputer berarti dapat dihubung-

kan dengan sistem komputer yang lain sehingga dapat diha-
silkan suatu proses manufaktur yang terpadu.
 KOMPONEN DASAR ROBOT

SETIAP ROBOT MEMILIKI KOMPONEN DASAR

YAITU :

• MANIPULATOR
• SENSOR (DAN TRANSDUSER)
• KONTROLER (DAN ANALIZER)
• UNIT KONVERSI DAYA
Komponen Dasar sebuah robot :
1. Manipulator  * Mekanik
* Panyangga gerakan (appendage)
* Base (Pondasi / landasan robot)
2. Controller  Jantung robot untuk mengontrol (Micro
Processor, Random Access Memory, Read Only
Memory, Sensor dll)
3. Power Supply  Sumber tenaga yang dibutuhkan oleh robot,
dapat berupa energi listrik, atau tekanan
cairan (hidrolik), Tekanan udara (pneumatik).
4. End Effector  Untuk memenuhi kebutuhan tugas robot atau
pemakai
Geometri Robot :
Istilah – istilah dalam geometri robot :
*) Degree of Freedom (DOF) yaitu
Setiap titik sumbu gerakan mekanik pada robot (Tidak
termasuk End Efektor)
*) Degree Of Movement (DOM) yaitu
Kebebasan kemampuan untuk melakukan sebuah gerakan.
 ANATOMI ROBOT DAN
ATRIBUT TERKAIT

Manipulator robot industri dikonstruksi

dengan serangkaian sendi (joint) dan
batang-hubung (link). Anatomi robot
dibedakan atas jenis dan ukuran sendi
dan batang-hubung dan aspek lain
konstruksi fisik manipulator.
Sendi dan Batang Penghubung robot :
• Sendi robot industri mirip dengan sendi dalam tubuh
manusia.
• Setiap sendi, memiliki derajat kebebasan (degree-of-
freedom /d.o.f) gerakan.
• Dalam hampir setiap kasus, sendi hanya memiliki satu
derajat kebebasan, sehingga jumlah sendi yang
dimiliki sebuah robot sama dengan jumlah derajat
kebebasannya.
• Setiap sendi dihubungkan dengan dua batang-hubung,
yaitu batang-hubung input (input link) dan batang-
hubung output (output link).
• Fungsi sendi adalah untuk mengendalikan gerakan
relatif antara batang-hubung input dan batang-
hubung output.
 Diagram KONSTRUKSI ROBOT
Kebanyakan robot dipasang secara stasioner pada lantai :
Joint 2

Joint 1
End-of-arm
Link 2
Link 1

Base Link 0

• Sendi 1 (joint 1) dihubungkan dengan batang–hubung 0 (link 0)

yang merupakan batang-hubung input terhadap sendi 1;
• Batang-hubung out-put sendi 1 adalah batang-hubung 1 (link 1);
• Batang-hubung 1 merupakan batang-hubung input terhadap
sendi 2 (joint 2);
• Sendi 2 memiliki batang-hubung output yaitu batang-hubung 2
(link 2), dan seterusnya.
 Jenis-jenis sendi
*) Hampir semua robot industri memiliki sendi mekanik
yang dapat diklasifikasikan atas lima jenis, yaitu :
* Sendi linear (linear : L joint); Gerakan relatif
antara batang-hubung input dan batang-hubung
out-put ber-translasi dengan gerakan luncur (sli-
ding), dimana sumbu kedua batang-hubung sejajar.
* Sendi ortogonal (orthogonal joint : O joint); Sendi
ini juga bergerak dengan meluncur, tetapi kedua
batang-hubung saling tegak lurus selama bergerak.

* Sendi rotasional (rotational joint : R joint);

Gerakan rotasional relatif, dengan sumbu putar
tegak lurus terhadap sumbu batang-hubung input
dan batang-hubung output.
* Sendi puntir (twisting joint : T joint);
Sendi juga bergerak rotasional, tetapi
sumbu rotasi sejajar terhadap sumbu
kedua batang-hubung.

* Sendi putar (revolving joint : V joint);

Dalam jenis sendi ini, sumbu batang-
hubung input sejajar dengan sumbu
rotasi sendi, dan sumbu batang-hubung
output tegak lurus dengan sumbu
rotasi.
* Manipulator robot dapat dibagi menjadi dua seksi :
(1) rakitan badan-dan-lengan (body-and-arm assembly),
(2) rakitan pergelangan (wrist assembly).

* Badan-dan-lengan biasanya memiliki tiga derajat kebeba-san,

sedangkan pergelangan biasanya memiliki dua atau tiga derajat
kebebasan.

* Pada ujung pergelangan manipulator terdapat peralatan terkait

dengan tugas yang harus dilakukan oleh robot, yang disebut
efektor ujung (end effector).

* Efektor ujung dapat berupa :

(1) Penjepit (gripper) untuk memegang bendakerja
(2) Perkakas untuk melakukan suatu proses. Badan-dan-
lengan robot digunakan untuk memposisikan ujung
efektor, sedang pergelangan robot digunakan untuk
mengarahkan efektor ujung.
 Konfigurasi badan-dan-lengan

*) Dalam industri robot komersial hanya terdapat lima

konfigurasi, yaitu :
(1) konfigurasi koordinat Cartesian
(2) konfigurasi koordinat silinder,
(3) Konfigurasi koordinat Polar / Simetrikal,
(4) Konfigurasi koordinat Artikulate
(5) SCARA (Selective ompliance Assembly Robot
Arm.
1. Konfigurasi Koordinat Cartesian.
Sistem Koordinat Catresian terdapat 3 sumbu atau bidang yaitu
x,y,z. Sendi pada robot jenis ini terdiri dari tiga sendi luncur
(sliding joint) yaitu dua diantaranya ortogonal.
2. Konfigurasi Koordinat Silinder :
Sistem koordinat Silinder memiliki 3 derajat kebebasan (DOF)
yang terdiri dari θ (Theta) mewakili sumbu putar, sumbu z
mewakili gerakan naik turun, sumbu R mewakili gerakan
memanjang atau memendek.
3. Konfigurasi koordinat polar :
Koordinat polar / Simetrikal memiliki 3 sumbu yaitu θ (Theta) ,
ß(Beta) dan R, ruang gerak robot merupakan sphere (Bola)
4. Konfigurasi koordinat Articulate :
Sistem koordinat Articulate didefinisikan dengan 3 sumbu yaitu θ
(Theta), Upper arm (w) dan Elbow (U).
5. SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) :
Sistem sumbu yang mirip koordinat Artikulate tetapi berbasis
pada gerakan harizontal, sumbu rotasi bahu dan siku adalah
vertikal tetapi dapat memenuhi dalam arah harizontal. Memiliki
kemampuan untuk “Insection”.
 Konfigurasi pergelangan (wrist)

Pergelangan robot digunakan untuk menentukan

orientasi efektor ujung (end effector). Pergelangan
robot umumnya memiliki dua atau tiga derajat
kebebasan. Dalam gambar rakitan pergelangan berikut
ini memiliki tiga derajat kebebasan.
* Ketiga sendi didefinisikan sebagai :
(1) Roll, menggunakan T joint untuk melakukan
rotasi pada sumbu lengan robot;
(2) Pitch, biasanya menggunakan R joint untuk
melakukan rotasi naik dan turun;
(3) Yaw, biasanya juga menggunakan R joint untuk
melakukan rotasi kesamping kiri dan kanan.

*Bila posisi seperti dalam gambar diatas, maka sendi

yang kedua (dibelakang) berfungsi sebagai pitch,
tetapi bila posisi roll diputar 90O sendi kedua
melakukan rotasi ke kiri dan ke kanan maka berfungsi
sebagai yaw, sedang sendi pertama (di depan)
melakukan rotasi ke atas dan ke bawah maka
berfungsi sebagai pitch.
 EFEKTOR UJUNG
* Efektor ujung (end effector) dapat berupa :
(1) penjepit (gripper)
(2) perkakas.

Penjepit (gripper)
* Beberapa jenis penjepit yang biasa digunakan dalam
industri antara lain adalah :
a. Penjepit mekanik;
terdiri dari dua atau lebih jari, yang dijalankan
oleh kontroler robot untuk membuka dan
menutup genggaman terhadap ben-dakerja,
Dalam gambar di samping menggunakan dua jari
penjepit.
b. Penjepit vakum;
Digunakan untuk memegang benda kerja datar.
c. Alat-alat magnetik;
Digunakan untuk memegang bendakerja yang
terbuat dari logam ferrous (Fe).
Perkakas (tool)
Perkakas digunakan bila robot harus melakukan suatu operasi
pemrosesan bendakerja. Beberapa contoh perkakas yang
digunakan sebagai efektor ujung antara lain adalah :
(*) spot welding gun (Tempat pengelasan)
(*) arc welding tool (alat las busur)
(*) spray painting gun (Pistol semprot lukisan)
(*) rotating spindle for drilling, routing, grinding, and so
forth, (Memutar poros untuk pengeboran, routing,
pengilingan dsb)
(*) assembly tool (e.g. automatic screw driver),
(*) heating torch, (pemanas)
(*) water jet cutting tool.
 SENSOR DALAM ROBOTIK
Fungsi sensor dalam robotik adalah
memberi informasi terus menerus kepada
kontroler robot mengenai posisi,
kecepatan, dan akselerasi dari setiap
batang-hubung (link) yang bisa diumpan
balik ke unit kontroler sehingga sistem
dapat dikendalikan dengan tepat.
Informasi sensor dapat berupa signal
digital atau signal analog (diproses dahulu
oleh transduser).
Klasifikasi sensor
Sensor robotik dapat dibagi menjadi dua jenis, yaitu :
(1) Sensor internal, digunakan untuk mengendalikan posisi dan
kecepatan berbagai jenis sendi (joint) robot. Sensor ini
membentuk kendali loop umpan balik dengan kontroler
robot. Jenis sensor yang digunakan untuk mengendalikan
posisi lengan robot adalah potensiometer dan enkoder
optik, sedang untuk mengendalikan kecepatan lengan robot
digunakan tachometer.

(2) Sensor eksternal, digunakan untuk mengkoordinasi operasi

robot dengan peralatan lain dalam sel. Dalam banyak hal,
sensor eksternal merupakan peralatan relatif sederhana,
seperti misalnya saklar batas untuk menentukan apakah
posisi telah ditempatkan dengan tepat dalam pemegang
atau mengidentifikasikan bahwa part telah siap untuk
dibawa oleh konveyor.
 KONTROLER

* Kontroler Robot mempunyai tiga tugas utama, yaitu :

(1) Memulai dan menghentikan gerakan setiap
komponen manipu-lator sesuai dengan urutan dan
lokasi yang diinginkan;
(2) Menyimpan data posisi dan urutan di dalam
memori;
(3) Menghubungkan robot dengan dunia luar melalui
sensor.
* Dalam melakukan tugas di atas, kontroler melakukan
perhitungan aritmatik untuk menentukan jalur,
kecepatan, dan posisi manipulator yang tepat.
* Kontroler juga harus mengirimkan signal ke aktuator
dengan mengunakan informasi dari sensor.
Klasifikasi kontroler dibagi atas lima jenis,
yaitu :
(1) simple step sequencer,
(2) pneumatic logic system,
(3) electrobic sequencer,
(4) microcomputer,
(5) minicomputer.

(1), (2), (3) digunakan untuk apliksi yang tidak terlalu

mahal. Paling umum digunakan adalah kontroler
mikrokomputer, sedang mini-komputer tidak lazim
digunakan karena tidak seefisien mikro komputer.
 UNIT KONVERSI DAYA

Fungsi unit ini adalah untuk memberikan energi

yang diperlukan oleh aktuator manipulator.
Bentuknya dapat berupa amplifier daya untuk
sistem yang menggunakan servo, atau
kompresor untuk sistem yang menggunakan
aktuator pneumatik atau hidrolik.
Daya P, satuannya watt
Energi = P x t = watt hour
P = tegangan x Arus = V I
 APLIKASI ROBOT INDUSTRI
 spot welding and arc welding (
 spray painting
 grinding
 aplikasi lain yang melibatkan peralatan rotasi.
 parts handling / transfer
 operasi perakitan
 parts sorting
 inspeksi