Diterjemahkan dari bahasa Inggris ke bahasa Indonesia - www.onlinedoctranslator.

com

Otomasi Sistem Manufaktur

Minggu 5. Robot Industri
Genap 2022/2023

Giovano Alberto, ST, MT

 ● Anatomi Robot dan Atribut
Terkait
● Sistem Kontrol Robot
● Efektor Akhir
Garis besar ● Aplikasi Robot Industri
● Pemrograman Robot
● Akurasi dan
Pengulangan Robot
● Kinematika Robot
Robot Industri Ditetapkan

Manipulator multifungsi yang dapat diprogram ulang yang dirancang untuk memindahkan
material, suku cadang, perkakas, atau perangkat khusus lainnya melalui gerakan
terprogram variabel untuk kinerja berbagai tugas. [Institut Robotika Amerika]

Penerapan Robot:
● Penanganan Bahan ● Pemuatan/Pembongkaran Mesin
● Pemilihan Stok ● Pengecoran

● Pengelasan ● Eksplorasi Luar Angkasa & Laut

● Majelis Bagian ● Penanganan Bahan Berbahaya &
● Inspeksi Produk Beracun.
● Penyemprotan Cat
Robot Industri
Mengapa robot industri penting:
● Robot dapat menggantikan manusia di lingkungan kerja yang
berbahaya
● Konsistensi dan akurasi tidak dapat dicapai oleh manusia
● Dapat diprogram ulang
● Sebagian besar robot dikendalikan oleh komputer dan karenanya
dapat dihubungkan ke sistem komputer lain
Anatomi Robot dan Atribut Terkait
● Sambungan dan Tautan
● Manipulator Robot
● Sistem Penggerak Bersama
● Sensor dalam Robotika
Anatomi Robot
● Manipulator terdiri dari joint dan link
○ Tautan adalah bagian kaku di antara sambungan
○ Sendi memberikan gerak relatif
○ Berbagai jenis sambungan: linier dan putar
○ Setiap sambungan memberikan "derajat kebebasan"
○ Sebagian besar robot memiliki lima atau enam derajat kebebasan
● Manipulator robot terdiri dari dua bagian:
○ Tubuh-dan-lengan
untuk memposisikan objek dalam volume kerja robot
○ Perakitan pergelangan tangan

untuk orientasi objek

Anatomi Robot

Tautan3
Bersama3

Akhir Ar M

Tautan2

Tautan1

Bersama2

t1
Bergabung

Tautan0

Basis

Manipulator robot - serangkaian kombinasi tautan bersama

Jenis Sendi Manipulator
● gerak translasi
○ Sambungan linier (tipe L)
○ Sambungan ortogonal (tipe O)
● Gerakan berputar

○ Sambungan putar (tipe R)

○ Sambungan memutar (tipe T)
○ Sendi putar (tipe V)
Sendi Gerak Translasi

Sambungan linier

(tipe L)

Sambungan ortogonal

(tipe O)
Sendi Gerak Putar

Sambungan rotasi
(tipe R)

Sendi memutar

(tipe T)

Sambungan berputar

(tipe V)
Skema Notasi Bersama
● Menggunakan simbol sambungan (L, O, R, T, V) untuk menunjukkan jenis sambungan

yang digunakan untuk membuat robot manipulator

● Pisahkan rakitan tubuh dan lengan dari rakitan pergelangan tangan

menggunakan tanda titik dua (:)

● Contoh: TLR : TR
Konfigurasi Tubuh dan Lengan Robot

● Lima konfigurasi tubuh dan lengan yang umum untuk robot

industri:
1.Unit tubuh dan lengan koordinat kutub
2.Rakitan tubuh dan lengan berbentuk silinder

3.Rakitan tubuh-dan-lengan koordinat Cartesian

4.Rakitan badan dan lengan lengan bersendi
5.Lengan Robot Majelis Kepatuhan Selektif (SCARA)
● Fungsi rakitan badan-dan-lengan adalah untuk memposisikan efektor ujung

(misalnya, gripper, alat) di ruang angkasa

Rakitan Tubuh-dan-Lengan Koordinat Kutub

● Notasi TRL:

● Terdiri dari lengan geser (sambungan L) yang digerakkan relatif terhadap

tubuh, yang dapat memutar sumbu vertikal (sambungan T) dan sumbu
horizontal (sambungan R)
Rakitan Tubuh-dan-Lengan Silinder
● Notasi TLO:
● Terdiri dari kolom vertikal, relatif terhadap
mana rakitan lengan i digerakkan ke atas
atau ke bawah

● Lengan dapat digerakkan ke dalam atau ke luar r

Koordinat Badan-dan-Lengan Cartesian

● Notasi LOO:
Terdiri dari tiga sambungan geser, dua
di antaranya ortogonal
● Nama lain termasuk robot
bujursangkar dan robot xyz
Robot Gantri
Robot Lengan Bersendi / Robot Artikulasi

● Notasi TRR:

● Konfigurasi umum lengan manusia

Robot SCARA
● Notasi VRO
● SCARA (Lengan Robot Rakitan yang Sesuai Secara Selektif)
● Mirip dengan robot lengan bersendi kecuali bahwa sumbu vertikal
digunakan untuk sambungan bahu dan siku agar sesuai dengan arah
horizontal untuk tugas penyisipan vertikal
Amplop Kerja
Amplop Kerja
Konfigurasi Pergelangan Tangan

● Rakitan pergelangan tangan dipasang ke ujung lengan

● End effector terpasang ke rakitan pergelangan tangan

● Fungsi rakitan pergelangan tangan adalah untuk mengarahkan efektor ujung

○ Tubuh-dan-lengan menentukan posisi global efektor akhir

● Dua atau tiga derajat kebebasan:
○ Gulungan

○ Melempar

○ Mengoleng
Konfigurasi Pergelangan Tangan

● Rakitan pergelangan tangan tipikal memiliki dua atau tiga derajat kebebasan (yang

ditampilkan adalah pergelangan tangan tiga derajat kebebasan)

● Notasi : RRT
Sistem Penggerak Bersama

● Listrik
○ Menggunakan motor listrik untuk menggerakkan sambungan individu
○ Sistem penggerak yang disukai di robot saat ini
● Hidrolik
○ Menggunakan piston hidrolik dan aktuator baling-baling putar
○ Tercatat karena daya tinggi dan kapasitas angkatnya
● Pneumatik
○ Biasanya terbatas pada robot yang lebih kecil dan aplikasi transfer material
sederhana
Sensor dalam Robotika

Dua kategori dasar sensor yang digunakan dalam robot industri:

1.Intern
Kontrol posisi dan kecepatan sambungan manipulator
2.Luar
Mengkoordinasikan pengoperasian robot dengan peralatan
lain di dalam sel
○ Taktil - sensor sentuh dan sensor gaya
○ Kedekatan - sensor jangkauan
○ Optik
○ Penglihatan mesin
○ Sensor lain - suhu, tegangan listrik, dll.
Sistem Kontrol Robot
Sistem Kontrol Robot
● Kontrol urutan terbatas
Operasi pick-and-place menggunakan penghentian mekanis untuk
mengatur posisi
● Putar ulang dengan kontrol point-to-point
Merekam siklus kerja sebagai urutan poin, lalu memutar
ulang urutan tersebut selama eksekusi program
● Putar ulang dengan kontrol jalur berkelanjutan
Kapasitas memori yang lebih besar dan/atau kemampuan
interpolasi untuk mengeksekusi jalur (selain titik)
● Kontrol cerdas
kapasitas untuk berinteraksi dengan lingkungannya, membuat
keputusan ketika terjadi kesalahan selama siklus kerja
Struktur kontrol hierarkis dari pengontrol komputer
mikro robot
Efektor Akhir
Efektor Akhir
● Biasanya menempel di pergelangan tangan robot

● Perkakas khusus untuk robot yang memungkinkannya melakukan

tugas tertentu

● Dua jenis:
○ Grippers
Pegang dan manipulasi objek (misalnya, bagian) selama siklus kerja

○ Peralatan

Lakukan suatu proses, misalnya pengelasan titik, pengecatan semprot, spindel

berputar untuk pengeboran, perutean, penggilingan

Kemajuan dalam Grippers Mekanik

● Gripper ganda
● Jari-jari yang dapat dipertukarkan

● Umpan balik sensorik

○ Untuk merasakan kehadiran objek

○ Untuk menerapkan kekuatan tertentu pada objek
● Gripper multi-jari (mirip dengan tangan manusia)
● Gripper standar
Grippers dan Alat
Sel Pengelasan Busur Robotik

● Robot melakukan operasi flux-cored arc welding (FCAW) di satu

workstation sementara tukang mengubah bagian di workstation
lain
Aplikasi Robot Industri
Aplikasi Robot Industri
1.Aplikasi penanganan material
○ Pemindahan material – pilih dan

tempatkan, pembuatan palet

○ Pemuatan dan/atau
pembongkaran mesin

2.Operasi pemrosesan
○ Spot welding dan continuous arc
welding
○ Lapisan semprot

○ Lainnya – pemotongan waterjet,

pemotongan laser, penggilingan

3.perakitan dan inspeksi

Karakteristik Aplikasi Robot
Karakteristik umum situasi kerja industri yang
mendorong penggunaan robot industri
1. Lingkungan kerja yang berbahaya bagi manusia

2. Siklus kerja yang berulang

3. Tugas penanganan yang sulit bagi manusia

4. Operasi multishift
5. Pergantian yang jarang
6. Posisi dan orientasi bagian ditetapkan dalam sel kerja

35
Pemrograman Robot
Pemrograman Robot

● Jalur dalam ruang yang harus diikuti oleh manipulator,

dipadukan dengan tindakan periferal yang mendukung siklus
kerja
● Robot yang berbeda menggunakan metode yang berbeda untuk

memasukkan perintah

● Hampir semua robot industri memiliki komputer digital sebagai

pengontrolnya, dan perangkat penyimpanan yang kompatibel sebagai unit
memorinya
Sistem Koordinat Dunia

● Asal dan sumbu robot manipulator didefinisikan relatif terhadap

pangkalan robot

38
Sistem Koordinat Alat

● Alignment dari sistem sumbu didefinisikan relatif terhadap orientasi

pelat muka pergelangan tangan(tempat efektor akhir terpasang)

39
Akurasi dan Pengulangan Robot
Akurasi dan Pengulangan Robot
Tiga istilah yang digunakan untuk mendefinisikan presisi dalam robotika, mirip
dengan presisi kontrol numerik:

1.Resolusi kontrol
Kemampuan sistem pemosisian robot untuk membagi rentang
gerak setiap sambungan menjadi titik-titik yang berjarak dekat
2.Ketepatan
Kemampuan untuk memposisikan pergelangan tangan robot di
lokasi yang diinginkan di ruang kerja, mengingat batas resolusi
kontrol robot
3.Pengulangan
Kemampuan untuk memposisikan pergelangan tangan pada titik yang diajarkan
sebelumnya di ruang kerja

41
Kinematika Robot
Kinematika Robot

● Kinematika Maju
Menentukan titik koordinat end effector, jika diketahui
transformasi matrik (koordinat posisi) dari joint-joint-nya.
● Kinematika mundur
Menentukan matrik transformasi dari joint-joint robot, bila
diketahui koordinat end effector-nya.
Transformasi Matriks Geometri

Disebut juga MatriksDenavit-Hartenberg[1]

Terjemahan Matriks Matriks Rotasi pada sumbu x

Matriks Rotasi pada sumbu y Matriks Rotasi pada sumbu z

Contoh Soal Forward Kinematika

Misalkan ada sebuah vektor A = 5i + 2j + 4k, pada sebuah ruang.

Jika vektor tersebut akan diputar 90Haisepanjang sumbu Z, ‑90Hai
sepanjang sumbu X dan kemudian ditranslasikan melalui vektor 2i
+ 2j + 2k. Maka letak vektor baru tersebut adalah :

V' =TV
Terima kasih