ROBOTICS

BAB 5
PENGENALAN
Robot ialah sejenis mesin yang direka
cipta untuk membantu manusia
meningkatkan kualiti produk dan
memenuhi keperluan harian.
Mesin ini melakukan tugas atau kerja
mengikut arahan yang diaturcarakan.
Robotik bermaksud pengetahuan
tentang robot.
Kepentingan dan
keperluan robotik
Dapat melakukan tugas untuk
menghasilkan pengeluaran yang
berkualiti dengan kauantiti yang
besar.
Dapat bekerja dalam suasana bahaya
tanpa perlu mempertimbangkan
keselamatn dan keselesaan seperti
penghawa dingin ,lampu ,pakaian
keselamatan dan penyedut udara
panas.
Dapat berkerja secara berterusan
tanpa letih cuti mengambil alih tugas
dan tidak perlukan insuran perubatan
Dapat melaksanakan tugas berulang
kali dengan memberi kejituan yang
tinggi ketika dalam kawalan.
Dapat melaksanakan tugas dengan
lebih cepat an tepat.

JENIS ROBOT
Aras Teknologi Rendah
Robot aras teknologi rendah melakukan
jujukan tugas yang sama untuk satu
masa tertentu.
Tugas untuk robot aras teknologi
rendah tidak boleh ditukar ketika
sedang berkendali kerana ia
mempunyai kawalan pergerakan yang
tetap .
Aras Teknologi Sederhana
Membuat lebih pergerakan berbanding
dengan robot aras teknologi rendah.
Pengendali robot membentuk laluan
pergerakan secara insani dengan
memandu robot setelah bekalan kuasa
robot diputuskan .
Pergerakan yang dibentuk akan
dirakam oleh pengawal dan kemudian
dimainkan semula apabila kuasa
dibekalkan.
Robot ini boleh melakukan tugas yang
kompleks kerana mempunyai sehingga 6
sendi dan dikawal oleh mikropemproses
8 bit dan 16 bit.

Aras Teknologi Tinggi
Mampu melakukan tugas walaupun
persekitarannya berubah seperti
wujudna objek yang menghalang
pergerakkannya.
Memahami persekitarannya melalui
penggunaan penderia.
Tugas yang lebih kompleks berbanding
robot teknologi sederhana kerana
mempunyai lebih 6 sendi dan dikawal
oleh mikropemproses 16 bit keatas.
KOMPONEN ROBOT

i) Manipulator
ii) Pengawal
iii) Sumber penggerak
iv) Alat hujung lengan
Manipulator
Mesin yang bergerak melakukan tugas
atau kerja.
Mesin ini terdiri daripada tatarajah
manipulator,pergelangan tangan
manipulator dan bingkai tapak
manipulator.
Jika robot digunakan untuk mengimpal
manipulator akan dipasang dengan set
kimpalan pergelangan tangannya.

Kebanyakan manipulator mempunyai
enam sendi iaitu tiga sendi ditatarajah
dan selebihnya dipergelangan tangan
manipulator.
Manipulator ini dikenali sebagai
manipulator enam DOF.
Satu DOF mewakili satu sendi yang
akan bergerak mengikut atur cara
supaya alat hujung lengan robot
berada pada tempat yang dikehendaki.

i) Tatarajah manipulator
Tatarajah manipulator terdiri
daripada lengan dan sendi yang
direka cipta bergantung kepada
keperluan penggunaan.
Tatarajah terdiri daripada tatarajah
kartesan,silinder,kutub dan
persendian.

i.i)Tatarajah kartesan
Mempunyai sendi PPP.
Pergerakan sendi adalah prisma.
Sendi pertama bergerak keatas dan
kebawah manakala sendi kedua
bergerak kekiri dan kekanan yang
sama dengan sendi ketiga.
Kombinasi tiga pergerakan ini
membentuk kawasan kerja tatarajah
kartesan yang kelihatan seperti
kuboid.
Hanya dalam kawasan ini sahaja
manipulator ini boleh menentukan
kedudukan bahan kerja.
Tatarajah ini sesuai untuk melakukan
operasi ambil dan letak.


Kebaikan
Tatarajah yang mudah
Binaan yang tegap
Mudah dipantau

Keburukan
Memerlukan ruang yang besar
Tidak boleh mencapai bahagian bawah
objek.
Pergerakan yang terhad.
i.ii)Tatarajah silinder
Jenis sendi RPP.
Pergerakan sendi pertama adalah
rovolut yang bersudut 360.
Sendi kedua bergerak keatas dan
kebawah manakala sendi ketiga
bergerak kekiri dan kekanan.
Kawasan kerja manipulator kelihatan
seperti silinder.
Tatarajah ini sesuai untuk melakukan
operasi angkut dan susun.

Kebaikan
Tatarajah yang mudah
Mudah untuk dipantau
Memberi kuasa yang tinggi dalam
pemacu hidraulik.

Keburukan
Ruang kerja yang terhad
Belakang robot boleh bertindih ruang
kerja.
i.iii)Tatarajah kutub
Jenis sendi RRP.
Pergerakan sendi pertama dan kedua
adalah revolut.
Sudut sendi pertama sehingga 350
dan sudut kedua sehingga 180.
Sendi ketiga bergerak secara prisma
iaitu kekiri dan kekanan.
Kawasan kerja manipulator ini
berbentuk separuh sfera.
Tatarjah ini sesuai untuk melakukan
kerja operasi angkut dan susun.

Kebaikan
Meliputi ruang kerja yang besar.
Boleh membengkok kebawah.

Keburukan
Tatarajah yang kompleks
Sukar dipantau.
i.iv)Tatarajah persendian
Jenis sendi RRR.
Pergerakan ketiga-tiga sendi ini
adalah revolut.
Sudut sendi pertama sehingga 360
manakala sudut sendi kedua pula 180.
Sudut sendi ketiga mempunyai
pergerakan sehingga 300.

Kawasan kerja manipulator ini
berbentuk sfera.
Penggunaan tatarajah ini adalah sesuai
untuk kerja mengimpal mengecat dan
memasang kereta.

Kebaikan
Meliputi ruang kerja yang besar.
Boleh mencapai bahagian atas dan
bawah objek.

Keburukan
Tatarajah yang kompleks
Sukar untuk dipantau
Binaan yang tidak tegar.
ii) Pergelangan tangan manipulator
Berfungsi seperti pergelangan tangan
manusia.
Bahagian yang terletak dihujung
tatarajah manipulator yang mempunyai
tiga sendi.
Sendi ini bergerak secara putaran
yang terdiri daripada pergelangan
,rewang dan olek.

iii) Bingkai tapak manipulator
Diletakkan sama ada dilantai dinding
atau syiling.
Terdapat juga tapak manipulator yang
boleh bergerak iaitu tapaknya berada
diatas rel.
Tujuan bingkai tapak diletakkan
sedemikian adalah untuk membuat
capain yang mudah terhadap bahan
kerja.
Setiap tugas yang dilakukan hendaklah
sesuai dengan ciri yang ada pada aras
rendah.
Robot ini boleh melakukan tugas
mudah kerana mempunyai sehingga
empat sendi dan dikawal oleh pengawal
elektronik.
Ketepatan sistem yang lebih tinggi
berbanding robot aras gteknologi
sederhana dan tinggi.

Pengawal
Satu sistem litar elektronik berdigit
yang menyimpan maklumat aturcara
untuk mengerakkan robot.
Atur cara tersebut mengandungi
status setiap sendi yang dimasukkan
kepengawal melalui penggunaan pendan
pengajar.
Pengawal menggunakan bekalan AU
manakala pendan mengajar pula
menggunakan bekalan AT.
Terdapat beberapa jenis pengawal
robot seperti pengawal paksi servo
dan bukan servo,mikropemproses dan
pengawal logik atur cara (PLC).
Pengawal berhubung dengan peralatan
atau peranti melalui penggunaan
antara muka.

i) Pengawal paksi servo dan bukan
servo
Servo ialah litar kawalan motor yang
digunakan dalam robot.
Litar ini mengawal kedudukan
pergerakan dan kelajuan motor
dengan membandingkan status
semasa.
Jenis motor ialah motor AT.
Fungsi pengawal paksi servo ialah
mengawal pergerakan robot melalui
maklum balas daripada penderia
dengan menggunakan motor servo.
Fungsi pengawal paksi bukan servo
ialah mengawal pergerakan robot
dengan menggunakan suis had untuk
pergerakkan mula dan henti.

ii) Mikropemproses
Satu peranti yang melaksanakan
atur cara untuk menggerakkan
robot.
Saiz mikropemproses yang
digunakan adalah 8 bit,16 bit
atau 32 bit.
Keupayaan mikropemproses ini
membenarkan pengawal
mengarahkan robot untuk
melakukan pelbagai tugas.
Terdapat tiga kelas pengawal robot
iaitu pengawal aras teknologi
rendah,teknologi sederhana dan
teknologi tinggi.
Teknologi aras rendah adalah pengawal
elektronik atau pengawal logik angin.
Teknologi sederhana mempunyai
keupayaan mikropemproses 8 bit atau
16 bit
Teknologi aras tinggi mempunyai
keupayaan mikropemproses 16 bit
keatas.


iii) Pengawal Logik Boleh Atur Cara
(PLC)
Digunakan untuk pengawal aras
teknologi tinggi.
PlC berkeupayaan untuk mengendali
robot dalam satu jujukan proses
produk dengan bantuan penggerak dan
suis.
Dalam proses ini PLC merupakan
pengawal utama setiap penggerak
seperti fungsi otak pada manusia.
iv) Antara Muka
Pengawal robot mempunyai beberapa
pengkalan antara muka untuk
berhubung dengan komputer,ingatan
luaran dan penderia.
Pangkalan antara muka yang digunakan
ialah antara muka sesiri jenis RS-232
atau RS-422.
Antara muka ini membenarkan data
masuk dan keluar pada talian yang
sama.
Sumber Pengerak
i) Kuasa Elektrik
Bekalan utama voltan AU sama ada
fasa tunggal atau tiga fasa.
Kebanyakkan penggerak motor ialah
motor elektrik yang terdiri daripada
motor AU,motor AT dan motor
pelangkah.
Voltan AU digunakan untuk
menggerakkan robot bersaiz besar
manakala voltan AT digunakan untuk
robot bersaiz kecil.
Motor elektrik tidak mempunyai kuasa
angkat beban yang tinggi sepertimana
penggerak yang menggunakan kuasa hidraulik
.
Kelajuan motor elektrik mudah dikawal dan
ia tidak memerlukan kawasan lantai yang
besar untuk menempatkannya.
Motor elektrik memberi kejituan yang tinggi
terhadap tugas yang dilaksanakan dalam
operasi pemasangan.

ii) Kuasa Hidraulik
Kuasa hidraulik dihasilkan oleh
bendalir bertekanan tinggi untuk
menggerakkan motor atau silinder
hidraulik pada robot.
Sumber kuasa hidraulik terdiri
daripada tangki simpanan bendalir,plat
sesekat,penapis dan pam.
Tekanan bendalir yang digunakan oleh
robot adalah diantara 150 hingga 180
bar.
Bendalir daripada tangki simpanan
akan dipam ke motor hidraulik
Bendalir ini bertekanan tinggi dan
akan menggerakkan motor tersebut
Kemudian bendalir ini kembali ke
tangki dalam keadaan panas dan
mengandungi kotoran.
Bendalir perlu dibersihkan dan
disejukkan dengan menggunakan plat
sesekat.
Bendalir yang bersih akan dipam untuk
menghasilkan bendalir bertekanan
tinggi dan dibekalkan kepada motor
hidraulik semula.
Robot yang bersaiz besar
menggunakan motor hidraulik.
Robot ini yang bergerak dengan
kelajuan tinggi dan kuasa angkat
beban yang tinggi.
Robot hidraulik memerlukan kawasan
lantai yang besar dan sentiasa
terdedah kepada kebocoran bendalir.


iii) Kuasa Pneumatik
Kuasa pneumatik dihasilkan oleh udara
bertekanan tinggi untuk menggerakkan
motor atau silinder pneumatik pada
robot.
Sumber kuasa pneumatik terdiri
daripada pemampat udara ,tangki
simpanan udara bertekanan tinggi dan
motor elektrik.
Pemampat udara berfungsi untuk
meningkatkan tekanan udara dalam
tangki simpanan dan motor elektrik
digunakan untuk menjalankan
pemampat tersebut.
Tekanan udara lazim yang digunakan
ialah 6 bar.
Robot kecil yang mempunyai dua
hingga empat DOF menggunakan motor
dan silinder pneumatik terhad kepada
operasi ambil dan letak sahaja.
Silinder pneumatik sering digunakan
pada penggemgam robot untuk operasi
buka dan tutup.
Terdapat dua tamatan dan satu rod
pada silinder.
Apabila tamatan sebelah kanan
menerima tekanan bendalir ,rod
bergerak kekiri manakala tamatan
sebelah kiri mengeluarkan sebahagian
bendalir atau udara tadi ke tangki
simpanan.
Proses sebaliknya berlaku untuk
menggerakkan rod kekedudukan asal.
Motor hidraulik dan pneumatik terdiri
daripada beberapa ram dalam kebuk
satu tamatan masukan dan satu
tamatan keluaran tekanan bendalir
atau udara.

Apabila tekanan bendalir atau udara
dikenakan pada tamatan masukan, ram
tertolak untuk menghasilkan pusingan
aci.
Tekanan bendallir atau udara
kemudiannya diepaskan melalui
tamatan keluaran.


Alat Hujung Lengan
Alat yang berfungsi seperti jari
manusia untuk menggengam bahan
kerja.
Tiga jenis alat hujung lengan iaitu
penggenggam mekanik,penggenggam
vakum dan penggenggam magnet.

Penggenggam mekanik
Menggunakan daya magnet
Daya tekanan mestilah bersesuaian
dengan bahan kerja.
Buka dan tutup penggenggam mekanik
dipandu oleh sistem pneumatik dan
sistem pergerakan gear.

Penggenggam Vakum
Kesesuain bahan kerja yang mempunyai
permukaan yang lebar seperti kaca.
Komponen utama penggenggam vakum
ialah kit vakum dan salur vakum.
Kit vakum terdiri daripada salur getah
yang menghubungkan kit vakum dengan
kuasa vakum dari pam.
Penggenggam vakum berkendali apabila
kuasa vakum wujud antara kit vakum
dengan bahan kerja.
Bahan kerja boleh diangkat jika
tekanan udara dalam kit vakum lebih
rendah daripada tekanan udara luar.
Bilangan dan saiz diameter kit vakum
mempengaruhi daya angkat bahan
kerja .

Semakin banyak kit vakum semakin
tinggi keupayaan angkat bahan kerja
dan juga begitu saiznya.
Penggunaan penggenggam vakum
mengambill kira pusat graviti
beban,bentuk permukaan dan berat
beban.

Penggenggam magnet
Sejenis alat hujung lengan yang dapat
menggenggam bahan logam
menggunakan bahan magnet.
Bahan magnet ini adalah magnet
buatan iaitu bahan keluli yang
dimagnetkan melalui proses
elektromagnet
Penderia
Penderia adalah peranti yang
digunakan untuk mengesan kedudukan
sendi dan bahan kerja,kelajuan
putaran,daya dan tekanan,daya
kilas,cahaya dan kehadiran bahan
kerja.
Jenis penderia iaitu penderia
penglihatan bau,sentuh,pendengaran
dan pertuturan.
Penderia sentuh
Kategori penderia berfungsi apabila
bersentuh dengan objek yang dikesan.
Contoh penderia suhu dan penderia
daya.
Penderia suhu kesan suhu bahan kerja.
Penderia daya mengesan dan mengukur
daya.
Penderia tak sentuh
Kategori penderia yang akan berfungsi
apabila objek yang hendak dikesan
berada didalam kawasan pengesanan.
Tindakan diperoleh melalui gangguan
medan magnet dan perubahan cahaya.
Penderia ini dinamai penderia hampir.