DESAIN KONTROL ROBOT MANIPULATOR KAPASITAS 1,25 Kgf

TUGAS MID SEMESTER

DISUSUN OLEH:
1. Muhamad Ikhsan (20530022)
2. Sulaiman (20530026)
3. Aris (205300
4. Agil Dwi Putra (20530013)

JURUSAN/PRODI TEKNIK MESIN FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS TAMANSISWA
PALEMBANG
2023
 BAB 1
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang Masalah

Robot merupakan suatu mesin yang dapat melakukan serangkaian pekerjaan

kompleks secara otomatis. Hal ini dimungkinkan karena adanya alat pengontrol
(controller) yang bisa mengendalikan organ atau komponen dari peralatan tersebut.
Dengan itu robot dapat digunakan secara berulang dan terus menerus. Sejarah
pengembangan dan penggunaan robot sebenarnya telah cukup lama yaitu sekitar
pertengahan abat 20. Namun belakangan ini pemanfaatannya semakin meluas
seiring dengan perkembangan teknologi digital yang sangat pesat dan tuntutan
adanya proses produksi dengan ketelitian yang sangat tinggi.
Indonesia harus ikut memasuki era Industri 4.0, di mana salah satu ciri Industri
4.0 adalah penggunaan robot secara meluas, harus mampu menguasai teknologi
robot secara komprehensif. Jika memungkinkan robot dapat diproduksi secara
nasional karena harga impor umumnya cukup mahal, berkisar puluhan sampai
ratusan juta rupiah. Sayangnya sampai saat ini kebutuhan robot terutama untuk
industri masih didatangkan dari luar negeri. Bahkan produsen robot nasional
sepengetahuan penulis sampai saat ini belum ada. (RobotWorx FAQ. “How Much
Do Industrial Robots Cost?”. 2020)
Kebutuhan dalam penggunaan robot akan terus meningkat di dunia industri.
International Federation of Robotics (IFR) memprediksi bahwa 2 juta unit robot
akan dipakai oleh industri di seluruh dunia. (IFR Press Release. Top Trends
Robotic. 2020). Bahkan di Indonesia juga mengalami kenaikan dari penggunaan
robot dari 950 Unit sampai 1200 Unit dalam jangka waktu 2017-2018. (Yudha
Manggala P Putra. Tren Penggunaan Teknologi Robot di Industri Indonesia Naik.
2019).
Fungsi robot umumnya menggantikan pekerjaan yang sebelumnya dilakukan
oleh manusia (tenaga kerja). Dibandingkan dengan tenaga manusia, robot
mempunyai beberapa keunggulan antara lain dapat melakukan pekerjaan secara
berulang dengan. kecepatan, konsistensi, dan ketelitian yang tinggi, dapat berkerja
secara terus menerus selama 24 jam tanpa mengalami kelelahan, dan dapat bekerja
dalam lingkungan kerja yang ekstrem (misalkan suhu tinggi, bahan berbahaya,
benda berat). Robot banyak digunakan bidang industri manufaktur, kedokteran,
militer, bahkan eksplorasi ruang angkasa.

2
 Pada bidang industri, robot secara intensif telah banyak digunakan pada pabrik
otomotif, elektronik, pengelolaan logam, pengolahan makanan, dan lain-lain.
Robot biasa digunakan untuk berbagai hal seperti memindahkan benda, melakukan
proses pengelasan, pengecatan, dan perakitan, bahkan untuk kontrol kualitas
produk secara otomatis. Proses tersebut dapat dilaksanakan dengan cepat efisien,
tepat, dan akurat.
Salah satu jenis robot yang banyak digunakan pada industri adalah jenis robot
manipulator yaitu robot ini memiliki gerakan dan bentuk menyerupai lengan
manusia. Menurut Robotic Industri Association (RIA), Robot manipulator
merupakan jenis robot yang didesain untuk memindahkan benda, alat, atau
peralatan tertentu menggunakan gerakan yang terprogram. Robot manipulator
mempunyai komponen pokok penumpu (base), lengan (Arm), sendi (joint/wrist),
pemegang (Gripper), serta tentunya dilengkapi dengan sistem pengendali
(controller). (Dr. Widodo Budiharto. Robotika.Modern 2014).
Aspek terpenting dalam robot manipulator adalah sistem kontrolnya.
Komponen ini merupakan otak yang berfungsi mengendalikan perilaku robot
melalui program yang dijalankan dalam sebuah mikrokontroler. Pada paragraf
sebelumnya, telah disebutkan bahwa robot manipulator memiliki gerakan yang
meniru gerakan lengan manusia. Dengan itu, arm dan wrist menjadi pengarah
posisi gripper menuju ke benda yang akan dipindahkan serta mengarahkan posisi
ke tempat benda akan dipindahkan. gripper berfungsi sebagai penjepit benda yang
dipindahkan. Sebenarnya komponen gripper ini dapat digantikan dengan jenis end
effector lain sesuai dengan fungsinya, misalnya drill bit untuk mengebor, nozzle
untuk mengecat, atau konduktor untuk mengelas.
Pada penelitian sebelumnya yang dilaksanakan oleh Ashraf Elfasakhany dkk
(2011) berjudul “Design and Development of a Competitive Low-Cost Robot Arm
with Four Degrees of Freedom” menentukan bahang ratakuwa sistem pada robot
manipulator menggunakan mikrokontroler bernama Arduino dimana sistem
kendali tersebut kurang akurat. Selanjutnya penelitian dilaksanakan oleh V.N.
Iliukhina dkk (2017) berjudul “The modeling of Inverse Kinematics for 5 DOF
manipulator” Mendesain sebuah kontrol robot manipulator yang digunakan untuk
membantu orang cacat dalam pekerjaan seperti makan, minum, dan mandi. Di
mana tugas-tugas berikut di modelkan secara matematis dengan cara menentukan
model kinematika inverse pada robot. Sebuah penelitian yang dilakukan oleh O.
Rimas dkk (2018) implementasi robot 3 DOF dilakukan untuk memindahkan
benda dengan massa 60-gram untuk menentukan kapasitas pada robot. Pada
3
pergerakan robotnya menggunakan rumus fungsi trigonometri
menghasilkanakurasi rata-rata 6-7 detik dan error sudut motor servonya sebesar
0,64%.
Robot dengan kapasitas 1,25 kgf didesain untuk melakukan operasi pemindahan
barang dengan waktu yang lama. Dengan itu beban sebesar 1,25 kgf digunakan
untuk menentukan model matematis guna menentukan metode pemrograman pada
gerakan robot. Sehingga jika telah didapat model matematisnya, dapat menjadi
acuan untuk pemrograman gerakan robot dengan berat yang lebih besar.
Penelitian ini memfokuskan pada aspek desain kontrol pada robot manipulator.
Kontrol yang didesain akan membuat robot manipulator mengambil dan
memindahkan benda dengan beban 1,25 Kgf.
1.2 Identifikasi Masalah
Berdasarkan penjabaran latar belakang masalah yang telah dikemukakan di atas,
dapat diidentifikasikan beberapa masalah sebagai berikut:
1. Kebutuhan robot manipulator dalam bidang industri semakin meningkat
karena dibutuhkannya alat yang dapat bekerja selama 24 jam secara
otomatis.
2. Mendesain sistem kontrol untuk robot manipulator untuk memindahkan
barang dengan beban 1,25 Kgf secara otomatis.
3. Sistem kontrol yang sebelumnya kurang akurat dalam menggerakkan robot.
Sehingga diperlukan untuk menentukan kontrol lebih yang akurat.
4. Desain kontrol manipulator sebelumnya hanya mendesain suatu model
system
Kontrol. Dengan itu model tersebut digunakan terhadap kontrol manipulator
yang nyata.
5. Model sistematis pada pergerakan robot sebelumnya hanya menggunakan 3
dof.Maka diperlukan untuk mencari model matematis pada robot dengan 5
dof.

1.2 Perumusan Masalah

Dilihat dari latar belakang.identifikasi dan pembatasan masalah, Maka peneliti
mengambil rumusan masalah adalah.

4
1. Bagaimana cara mendesain sistem kontrol yang dapat membuat robot
memindahkan benda dengan beban 1,25 Kgf secara otomatis?
2. Model sistematis apa yang digunakan untuk melakukan Gerakan robot
dengan 5 Dof?
3. Apakah Gerakan robot yang dikendalikan oleh sistem kontrol akurat
terhadap yang diprogram dan yang diuji?

5
 BAB 2
PEMBAHASAN
2.1 ROBOT MANIPULATOR
Robot Manipulator adalah robot yang menggunakan motor berupa servo dengan
bentuk seperti tangan untuk memudahkan pekerjaan manusia di bidang industri
dan memiliki beberapa bagian yang dikendalikan oleh sistem pengontrol otomatis.
Robot ini dilengkapi dengan sensor yang dapat mendukung pergerakan dari lengan
robot itu sendiri. Lengan robot memiliki beberapa engsel yang dapat membantu
pergerakannya, ada yang menggunakan 3 engsel, ada yang menggerakkan 4 titik
penggerak dan ada yang memiliki 6 titik penggerak. Itu semua tergantung pesanan
dari klien itu sendiri. Robot ini seperti karakteristik manusia, khususnya pada
tangan dan lengan. Seperti yang kita ketahui lengan kita memiliki peran yang
sangat penting dalam kehidupan kita, oleh karena itu tangan manusia diaplikasikan
pada robot untuk membantu.
2.2 DEGREE OF FREEDOM (DOF)
Degree of Freedom dalam konteks mekanik secara spesifik didefinisikan dalam
mode perangkat mekanik atau sistem yang bisa bergerak. Jumlah dari DOF sama
dengan jumlah total perpindahan atau aspek gerak independen. Sebuah mesin dapat
dioperasikan dalam dua atau tiga dimensi, tetapi mempunyai lebih dari tiga DOF.
Istilah DOF ini sering digunakan untuk menentukan kemampuan gerak robot.
Sebuah robot lengan dibuat menyerupai fungsi lengan manusia. Pergerakan bahu
dan pergelangan tangan dapat bergerak ke atas dan ke bawah saja atau ke kiri dan
ke kanan saja. Pergerakan siku hanya dapat bergerak ke atas dan ke bawah saja.
Gearakan berputan (rotasi) bisa saja dibuat untuk bagian pergelangan tangan dan
bahu.
Sebuah robot lengan mempunyai lima sampai tujuh DOF. Sedangkan untuk
sebuah robot yang kompleks yang mempunyai dua buah lengan, jumlah DOF
adalah dua kali lipatnya. Pada sebuah android, penambahan DOF dilakukan pada
ujung efektor, lengan dan kepala. Android dengan fungsi yang lengkap dan mobile
robot berkaki dapat mempunyai lebih dari 20 DOF. Contohnya adalah Project Nao,
sebuah smart phone (android) yang didesain untuk pasar konsumen yang
mempunyai 25 DOF.

6
PENGENALAN
Robot industri tertentu melakukan beberapa tugas seperti mengambil dan
menempatkan objek, pergerakan diadaptasi dari mengamati kesaaman yang
dilakukan oleh tangan manusia dalam menangani tugas-tugas yang dikerjakan
secara manual. Robot lengan juga dikenal sebagai robot manipulator.
Kumpulan dari segmen sliding dan joint ditempatkan secara bersamaan dalam
benuk manipulator serupa dengan lengan yang dapat secara otomatis memindahkan
objek sesuai dengan jumlah DOF yang diberikan. Setiap robot manipulator
komersil mempunyai sebuah kontroler dan sebuah lengan manipulator. Kinerja
dari manipulator tergantung dari kecepatannya, berat alatnya serta ketelitiannya.
Namun, jangkauan ujung efektornya, keseluruhan bidang kerja dan orientasi
kerjanya ditentukan oleh struktur dari manipulatornya sendiri.
KINEMATIKA DARI ROBOT MANIPULATOR
Robot manipulator dibuat menggunakan sambungan (link) kaku yang
dihubungkan dengan sendi (joint) dengan salah satu ujung tetap dan ujung lainnya
bebas untuk melakukan tugas yang diberikan (misalnya untuk memindahkan kotak
dari posisi satu ke posisi lainnya). Joint dari robot manipulator merupakan
komponen penggerak, yang memungkinan gerakan relatif antar link yang
bersebelahan (adjoining links). Pada robot monipulator terdapat dua linear joint
untuk memastikan gerakan tidak berputar (non-rational) antar sambungan, dan
terdapat tiga rotary joint yang berfungsi untuk melakukan gerakan perputaran
antara link yang berdekatan (adjacent links).
Robot manipulator dibagi menjadi 2 bagian yang masing-masing mempunyai
fungsi yang berbeda, yaitu :
a. Bagian lengan dan tubuh (arm and body)
Bagian lengan dan tubuh, dari robot terdiri dari tiga joint yang terhubung
dengan link yang besar. Bagian ini digunakan untuk memindahkan atau
menempatkan objek
b. Bagian pergelangan tangan (wrist)
Bagian wrist ini berfungsi untuk Menyusun objek . karakteristik structural
dari robot bagian wrist ini mempunyai dua atau tiga joint yang padat.

7
KONFIGURASI LENGAN ROBOT MANIPULATOR
Robot manipulator dikelompokkan dalam beberapa jenis berdasarkan
kombinasi joint, yaitu sebagai berikut :
1. Lengan kartesian Geometri
Lengan ini membuat prismatic joint menjangkau semua posisi dalam bidang
kerja segiempat dengan menggunakan Gerakan kartesian dari link.
2. Lengan silinder Geometri
Lengan ini terbentuk oleh pergantian waist joint (joint pinggang) dari
Lengan Kartesian dengan sebuah revolute joint. Lengan ini dapat
diperpanjang ke semua sisi dalam bidang kerja silinder (tabung) dengan
menggunakan kombinasi translasi dan rotasi.
3. Lengan Spherical Geometri
Ketika sebuah shoulder joint (joint bahu) dari Lengan Kartesian digantikan
dengan revolute joint, maka terbentuklah sebuah lengan Spherical Geometri.
Letak ujung efektornya dideskripsikan menggunakan koordinat polar.
4. SCARA (Selective Compliance lengan Articulated Geometri)
Menggantikan elbow joint (joint siku) dari Lengan Kartesian dengan bentuk
revolute joint, sebuah Lengan Articulated berkerja pada bagian luar dari
bulatan dinding tebal yang kompleks.
5. Automatic Robot Arm
Robot lengan ini mempunyai 2 revolute joint dalam sebuah bidang
horizontal, yang memungkinkan lengan dapat diperpanjang dalam bidang
kerja horizontal. Robot TH650A SCARA oleh TM Robotics adalah salah
satu contoh robot paling bagus untuk mendemonstrsikan fungsi pengambilan
dan penempatan objek oleh robot manipulator.

KONFIGURASI PERGELANGAN TANGAN

Terdpata 2 jenis utama dari desain wrist, yaitu :
a. Roll-pitch-roll atau spherical wrist

b. Pitch-yaw-roll

8
 Spherical wrist lebih umum karena secara mekanis mempunya desain yang
lebih sederhana. Spherical wrist mempunya 6 DOF dan mempunyai sebuah
shoulder joint (Joint bahu) yang diikuti oleh joint siku (elbow Joint) yang berputar.

JENIS-JENIS JOINT DAN CARA KERJANYA

Membandingkan dengan objek lain, sebuah joint mempunyai kerangka acuan.
Pertama, kerangka acuan reguler yang tetap dan objek lain juga memilikinya.
Kerangka acuan yang kedua tidak tetap, dan akan berpindah sesuai dengan
kerangka acuan pertama tergantung pada posisi joint (atau nilai joint) yang
ditentukan pada konfigurasinya. Terdapat 4 jenis joint, yaitu Revolute joint,
prismatic joint, screw dan spherical joint.

Gambar 1. Revolute joint, prismatic joint, screws, dan spherical joint

a. Revolute Joints
Revolute joints mempunyai satu DOF dan digunakan untuk medeskripsikan
pergerakan rotasi antar objek. Konfigurasinya ditentukan oleh satu nilai
yang mewakili jumlah perputaran kerangka acuan pertama dari z-axis.
Revolute joints dapat digunakan sebagai pasif joint ataupun sebagai aktif
joint (motor).
b. Prismatic Joints

9
 Prismatic joint mempunya satu DOF dan digunakan untuk mendeskrpsikan
pergerakan translasional antar objek. Konfigurasinya ditentukan oleh nilai
yang mewakili jumlah translasi sepanjang kerangka acuan pertama dari z-
axis. Prismatic joints dapat digunakan sebagai pasif joint ataupun aktif joint
pula.
c. Screws
Screws dapat dikatakan sebagai kombinasi dari revolute joints dan prismastic
joits (dengan nilai yang terhubung), mempunyai satu DOF dan digunakan
untuk mendeskripsikan pergerakan yang seperti sekrup. Parameter pitch
menentukan jumlah translasi terhadap jumlah rotasi. yang diberikan. Screws
dapat pula digunakan sebagai pasif joints atau aktif joints.
d. Spherical Joints
Spherical joints mempunyai tiga DOF dan digunakan untuk mendeskripsikan
pergerakan memutar (rotasi) antar objek. Konfigurasinya ditentukan oleh tiga
nilai yang mewakili jumlah perputaran kerangka acuan pertama dari x-, y-
dan z-axis. Ketiga nilai tersebut menentukan konfigurasi sebuah spherical
joint yang secara spesifik dikenal dengan Euler Angles. Spherical joints
merupakan pasif joint,
dan tidak dapat
digunakan sebagai aktif
joint (motor).

10
 Gambar 2. Dua kesamaan mekanisme (dalam hal konfigurasi) : spherical joint (kiri) dan 3
revolute joint (kanan)

Gambar 3. Dua perbedaan mekanisme : konfigurasi spherical joint lebih singular

Sebuah joint dapat merupakan salah satu dari mode kontrol berikut :

a. Mode pasif
Dalam mode ini, joint tidak secara langsung terkontrol dan akan bertindak
sebagai link tetap. User dapat mengubah posisi joint dengan panggilan fungsi
API yang sesuai (contoh : simSetJointPosition atau
simSetSphericalJointMatrix).
b. Mode Inverse Kinematics
Dalam mode ini, Joint bertindak sebgai pasif joint, tetapi digunakan
(menyesuaikan) selama perhitungan inverse kinematics.
c. Mode dependant
Dalam mode ini, posisi joint langsung terhubung (tergantung) dengan posisi
joint lainnya melalui persamaan linear.
d. Mode Torque or force
Dalam mode ini, joint disimulasikan oleh modul dinamik, jika dan hanya jika
secara dinamis diaktifkan. Ketika diaktifkan secara dinamis, sebuah joint
dapat bebas atau di kontrol pada gaya, kecepatan atau posisi. Screws tidak
dapat digunakan dalam mode ini (nama memungkinkan untuk mempunyai
hasil yang sama dengan menghubungkan sebuah revolute dan prismatic joint
secara terprogram), dan spherical joint hanya dapat bebas dalam mode torque
or force ini.

11
 Ketika motor joint dinonaktifkan, maka joint bebas dan hanya dipengaruhi
oleh limit dari joint itu sendiri. Sedangkan ketika motor joint dan kontrol
perulangan dinonaktifkan, maka joint akan mencoba untuk menjangkau kecepatan
target yang diinginkan dengan syarat pemberian gaya maksimum yang dapat
diampaikan. Ketika gaya maksimum sangat tinggi, kecepatan target secara
langsung terjangkau dan joint berkerja dalam kontrol kecepatan, selain itu dapat
bekerja pada gaya tertentu hingga mencapai kecepatan yang diinginkan.
Ketika motor joint diaktifkan dan perulangan kontrol diaktifkan, maka user
mempunyai tiga mode kontrol, yaitu :
a. Custom Control
Sebuah script pemanggil kontrol joint akan bertugas mengontrol perilaku
dinamis sebuah joint, yang memungkinkan user untuk mengontrol joint
dengan algoritma yang diinginkan.
b. Position Control
Joint akan dikontrol pada posisi melalui sebuah PID controller yang akan
menyesuaikan kecepatan joint dengan cara berikut (pembagi Δt berfungsi
untuk menjaga kontroler independen dari kontroler waktu yang dipilih):

c. Spring damper mode

joint akan dianggap seperti sebuah sistem spring-damper melalui sebuah
modul force/torque :

12
 Ketika joint dalam mode pasif, mode inverse kinematics atau mode
dependent, dapat juga dioperasikan dalam sebuah hybrid fashion: operasi
hibrid memungkinkan joint dioperasikan secara biasa, namun sebelum
perhitungan dinamis, posisi joint saat ini akan di salin ke posisi joint tujuan.
Kemudian selama perhitungan dinamis, joint akan berfungsi sebagai motor
pada kontrol posisi (jika dan hanya jika secara dinamis diaktifkan. Fitur ini
memungkinkan untuk mengontrol kaki robot humanoid dengan hanya
menentukan posisi kaki yang diinginkan. Perhitungan terkait posisi joint
kemudian akan digunakan sebagai nilai kontrol posisi untuk pergerakan kaki
dinamis.

13
 BAB 3
PENUTUP
3.1 KESIMPULAN
Berdasarkan desain kontorl robot manipulator diatas dapat diambil kesimpulan
sebagai berikut :
1. Desain robot manipulator memenuhi persyaratan keamanan dan ergonomi.
Kesimpulan ini berarti bahwa robot manipulator tidak membahayakan
pengguna atau lingkungan sekitarnya, dan juga dirancang dengan
mempertimbangkan kenyamanan pengguna dalam hal seperti pengoperasian
dan interaksi.
2. Robot manipulator yang dirancang memiliki kinematika yang baik, artinya
dapat menggerakkan dan mengendalikan pergerakan dengan akurasi yang
tinggi. Hal ini penting untuk menjalankan tugas dengan presisi, terutama
dalam aplikasi yang membutuhkan ketelitian.
3. Robot manipulator memiliki kemampuan adaptasi yang baik terhadap
perubahan lingkungan atau tugas. Kesimpulan ini menunjukkan bahwa
desain robot manipulator fleksibel dan dapat mengatasi variasi dalam
kondisi operasional atau tuntutan tugas yang berbeda.

3.2 SARAN
Dengan perhitungan diatas pada desain robot manipulator kapasitas 1,25 Kgf
dapat diambil saran dan perbaikan sebagai berikut yang tercantum dibawah ini
antara lain:
1. Pilih metode kontrol yang sesuai: Pilih metode kontrol yang sesuai untuk
robot manipulator dengan kapasitas 1,25 kgf. Tinjau metode kontrol seperti
PID (Proportional-Integral-Derivative), kontrol adaptif, kontrol fuzzy, atau
kontrol gerak terprediksi yang dapat diterapkan pada robot manipulator
dengan beban yang ditentukan.
14
2. Jelaskan struktur kontrol yang diusulkan: Gambarkan secara rinci struktur
kontrol yang diusulkan untuk robot manipulator dengan kapasitas 1,25 kgf.
Jelaskan bagaimana sistem kontrol terintegrasi dengan robot manipulator
dan bagaimana variabel-variabel penting seperti posisi, kecepatan, dan gaya
diukur dan dikendalikan.
3. Tinjau kebutuhan kontrol: Identifikasi kebutuhan kontrol yang spesifik
untuk robot manipulator dengan kapasitas 1,25 kgf. Tinjau tugas yang harus
dilakukan oleh robot, seperti mengangkat atau memindahkan beban dengan
berat tertentu, serta faktor-faktor lain yang mempengaruhi performa kontrol,
seperti presisi dan kecepatan.
4. Deskripsikan arsitektur sistem kontrol: Jelaskan secara rinci arsitektur sistem
kontrol yang diusulkan untuk robot manipulator dengan kapasitas 1,25 kgf.
Sertakan penjelasan tentang elemen-elemen yang terlibat dalam sistem
kontrol, seperti sensor, aktuator, kontroler, dan komponen elektronik
lainnya.

15
 DAFTAR PUSTAKA
Purnomo, B. (2016). Desain dan Implementasi Kontrol PID pada Robot
Manipulator 4 DOF untuk Aplikasi Penyemprotan Pestisida. Jurnal
Elektronika dan Telekomunikasi, 16(1), 21-28.

Winata, D. A., & Sukoco, A. (2019). Desain Kontrol PID pada Robot
Manipulator 4 DOF Berbasis Mikrokontroler. Jurnal Teknik Elektro, 8(2),
105-112.

Setiawan, A., & Siregar, H. (2019). Desain dan Implementasi Kontrol

Kecepatan Motor Pada Robot Manipulator Beroda untuk Aplikasi Industri
Kecil. Jurnal Rekayasa Elektrika, 10(3), 118-123.

Pranoto, H., & Budiawan, R. (2016). Desain dan Implementasi Sistem

Kontrol Fuzzy pada Robot Manipulator Berbasis Arduino. Jurnal Teknologi
Elektro dan Komputer, 5(1), 45-52.

SAHA, S.K., RoboAnalyzer, http://www.roboanalyzer.com diakses pada 22

Mei 2023/

16