Laporan Praktikum Robot mobil

beroda otomatis bersensor sonar

disusun untuk memenuhi tugas mata kuliah Mikrokontroller
yang dibimbing oleh bapak siapa.

disusun oleh :
Kelompok ...

1.

PROGRAM STUDI SISTEM KELISTRIKAN

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK NEGERI MALANG
2019
 KATA PENGANTAR

Puji dan syukur penulis panjatkan kepada Allah SWT yang telah memberikan
rahmat dan karunia-Nya, sehingga penulis dapat menyelesaikan Laporan Praktikum
robot mobil beroda otomatis bersensor sonar . Laporan ini merupakan realisasi dari
hasil kegiatan perkuliahan berupa praktikum pembuatan robot mobil yang dipilih oleh
kelompok penulis guna untuk melaksanakan kewajiban tugas akhir sebagai
Mahasiswa kepada dosen mata kuliah mikrokontroller. Dalam penulisan laporan ini
penulis banyak mendapatkan pengalaman dan ilmu. Berkat panduan, bimbingan, juga
dorongan baik secara langsung dari berbagai pihak secara langsung maupun tidak
langsung dari berbagai pihak yang membantu pengerjaan serta penyelasaian laporan
ini. Maka melalui kesempatan yang sangat berharga ini saya menyampaikan ucapan
terima kasih yang sebesar-besarnya kepada semua pihak yang telah membantu dalam
pelaksanaan praktikum dan proses penyelesaian laporan ini, terutama kepada:
1. Kedua orangtua, yang telah mendukung, baik dukungan moril dan materil,
2. Ismail Rochim, selaku dosen mata kuliah Sensor dan Robotika,
3. Rekan-rekan dari tim pak ben yang telah membantu. Mohon maaf apabila
dalam laporan ini masih terdapat banyak kekurangan. Penulis masih banyak memiliki
kekurangan dan kesalahan dalam penulisan ataupun penyusunan laporan. Untuk itu,
penulis mengharapkan saran dan kritik untuk lebih menyempurnakan laporan ini dan
menjadi bahan pertimbangan penulisan dan penyusunan laporan yang selanjutnya
 BAB I PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Teknologi komputer, terutama robotika di masa sekarang sudah menjadi bagian

penting dalam kehidupan manusia. Robot adalah peralatan eletro-mekanik atau
biomekanik, atau gabungan peralatan yang menghasilkan gerakan yang otonomi
maupun gerakan berdasarkan gerakan yang diperintahkan. Robot dalam beberapa hal
dapat menggantikan peran manusia, hal ini terlihat pada robot-robot yang diterapkan
dalam berbagai bidang seperti industri, kesehatan (health), pertahanan (defense),
pertanian (agriculture), penelitian (research), pemainan (game), dan lain-lain. .

Dalam industri modern, robot telah mengambil alih posisi para pekerja di pabrik-
pabrik. Misalnya dalam industri otomotif, alat elektronik, piranti komputer, robot
telah menjadi penggerak utama dari industri ini. Alasan utama penggunaan robot
adalah karena, robot dalam kondisi tertentu (syarat minimum operasi terpenuhi) dapat
menjadi pekerja yang ideal, robot memiliki tingkat akurasi dan efisiensi yang tinggi,
serta yang lebih penting adalah biaya operasinya rendah dengan output yang
dihasilkan lebih tinggi.

Ada beberapa tipe robot, yang secara umum dapat dibagi menjadi dua kelompok
yakni robot manipulator dan robot mobil (mobile robot). Robot manipulator dicirikan
dengan memiliki lengan (arm robot), dan banyak digunakan untuk robot industri.
Sedangkan robot mobil merupakan robot yang dapat bergerak berpindah tempat,
meskipun nantinya robot tersebut juga dipasang manipulator. Robot mobil dapat
dikelompokkan lagi menjadi tiga yaitu robot daratan (ground robot), robot air
(Underwater Robot), dan robot terbang (aerial robot). Ketiga jenis robot ini sangat
banyak dikembangkan pada saat sekarang ini karena melihat sifatnya yang sangat
fungsional.

Pada laporan ini, robot yang dibahas adalah robot mobil beroda otomatis
bersensor sonar, dimana robot mobil otomatis ini robot yang otomatis berjalan menghindari
segala berbagai rintangan/halangan yang ada di depannya.
1.2 Rumusan Masalah

Berdasarkan dari uraian pada latar belakang dapat dirumuskan permasalahan

sebagai berikut:
1. Konsep dan cara kerja robot beroda otomatis bersensor sonar
2. Penggunaan sensor sonar pada robot beroda otomatis bersensor sonar

1.3 Batasan Masalah

Berikut adalah batasan masalah yang akan dibahas pada laporan berikut:
1. Praktikum yang dilakukan
2. Analisis pergerakan robot

1.4 Tujuan

1.4.1 Tujuan Subjektif

Sebagai salah satu syarat untuk menyelesaikan tugas akhir mata kuliah
mikrokontroller

1.4.2 Tujuan Objektif

1. Mahasiswa mampu mengoperasikan dan memprogram gerakan-gerakan
sederhana pada robot yang dipilih
2. Mahasiswa mampu merakit dan merancang robot yang dipilih
 3.
BAB II
LANDASAN TEORI

2.1 Robot

Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik
menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program yang
telah didefinisikan terlebih dulu (kecerdasan buatan). Istilah robot berawal bahasa
Cheko “robota” yang berarti pekerja atau kuli yang tidak mengenal lelah atau bosan.
Adapun beberapa jenis robot berdasarkan fungsi dan wilayah kerjanya, diantaranya:
a. Robot beroda
b. Robot manipulator
c. Robot humanoid
d. Robot berkaki
e. Flying robot
f. Under water robot

2.1.1 Robot Industri

Robot industrial atau robot industrisaja didefinisikan oleh ISO8373:1994 adalah
suatu alat atau mesin otomatis terkendalikan, dapat di program ulang, manipulator
serbaguna terprogram dalam sumbu tiga atau lebih. Bidang robotika dapat lebih
praktis didefinisikan sebagai studi, desain dan penggunaan sistem robot untuk
manufaktur (definisi top-level mengandalkan definisi sebelumnya dari robot).

Khas aplikasi robot meliputi pengelasan, pengecatan, perakitan, memilih dan

tempat (seperti kemasan, palletizing dan SMT), inspeksi produk, dan pengujian,
semua dilakukan dengan daya tahan tinggi, kecepatan, dan ketepatan.

Robot yang dipakai pada praktikum robotik adalah jenis robot manipulator
KUKA. Robot manipulator sendiri adalah robot yang berfungsi secara umum untuk
memindahkan atau mengangkat benda kerja, seiring dengan perkembangan muncul
pula robot manipulator yang berfungsi untuk proses pengelasan. Robot jenis ini
banyak diaplikasikan pada berbagai bidang diantaranya:
a. Las titik pada karoseri badan mobil
b. Las busur
c. Handling proses pemilahan drum
d. Handling komponen furniture
e. Painting bodi mobil
f. Palletizing
g. Cutting
 2.2 Robot mobil beroda otomatis bersensor sonar

robot mobil beroda otomatis bersensor sonar merupakan salah satu jenis robot
mobil yang dimana dalam komponennya menggunakan bantuan sonar yang
difungsikan untuk mendeteksi obstacle yang akan membuat robot menghindar dan
mencari jalan lain.

2.2.1 Komponen robot mobil beroda otomatis bersensor sonar

1. SPORT TIRE 65mm diameter (Item No. KR17059)

2. STRAIGHT/ OFFSET DC PLASTIC GEARMOTOR 6Volt DC (available
alternative torque and RPM)
 65rpm DC Motor Offset (Item No. KR13009)
 200rpm DC Motor Offset (Item No. KR13062)
 100rpm DC Motor Straight (Item No. KR13034)
 250rpm DC Motor Straight (Item No. KR13061)
3. AAx4 BATTERY HOLDER with Switch (Item No. KR20030)
4. L293D DRIVER MOTOR with Optical IC (Item No. KR09028)contactless
signal will be provided between Arduino and Driver Motor, safe to prevent
EMF/ bad feedback signal from DC Motor
5. ARDUINO UNO R3 (Item No. KR03027)
6. CASTER/ CASTOR WHEEL (Item No. KR17033)
7. ULTRASONIC SENSOR (Item No. KR08122)
8. MICRO SERVO (Item No. KR16008)
2.2.2 Coding robot mobil beroda otomatis bersensor sonar

Coding yang digunakan untuk pengoperasian robot mobil beroda otomatis bersensor
sonar adalah :

// ---- Project Membuat Robot Avoider Atau Halang Rintang ---- ////
--------- Berbasis Arduino dan Sensor ultrasonic ---------- ////
------------- Dibuat oleh : M. Nofgi Y.P.U. -------------- ////
------------- www.nofgipiston.wordpress.com -------------- //

// inialisasi pin untuk motor kanan-kiriconst int motor1 = 7;const

int motor2 = 6;const int motor3 = 5;const int motor4 = 4;

// inialisasi pin sensor ultrasonicconst int pinT = 3; // pin

Triggerconst int pinE = 2; // pin Echo

// inialisasi variabel durasi dan jarak, pembacaan sensor

ultrasonicint durasi, jarak;

// inialisasi pin untuk pengaturan kecepatan// wajib menggunakan pin

PWMconst int pinSpeed = 9;// inialisasi variabel penampung nilai
kecepatanint Speed;

// ------ program default/setting awal ------ //void setup(){ //

inialisasi status I/O masing2 pin pinMode(motor1, OUTPUT);
pinMode(motor2, OUTPUT); pinMode(motor3, OUTPUT); pinMode(motor4,
OUTPUT);

pinMode(pinT, OUTPUT); pinMode(pinE, INPUT);

pinMode(pinSpeed, OUTPUT);}

// ----- program utama, looping/berulang terus-menerus ------ //void

loop(){ // ------------- pengaturan kecepatan -------------- // //
membatasi nilai speed 0 - 255 Speed = constrain(Speed, 0, 255); //
inialisasi nilai kecepatan // nilai kecepatan dapat diubah,
batasannya antara 0 - 255 Speed = 255; // menuliskan nilai speed pada
pinSpesed analogWrite(pinSpeed, Speed);

// ----------- mengaktifkan sensor ultrasonic -------------- // //

mengaktifkan pin trigger digitalWrite(pinT, HIGH); // delay 10
mikrodetik delayMicroseconds(10); // mematikan pin trigger
digitalWrite(pinT, LOW);

// mendapat data durasi pantulan gelombang ultrasonic durasi =

pulseIn(pinE, HIGH); // konversi durasi ke jarak dalam satuan
centimeter(cm) jarak = ((durasi * 0.034) / 2);

// ------------ mengatur pergerakan robot --------------- s// // jika

jarak lebih besar atau sama dengan 20 cm if (jarak >= 20) { // jalan
maju digitalWrite(motor1, HIGH); digitalWrite(motor2, LOW);
digitalWrite(motor3, HIGH); digitalWrite(motor4, LOW); }

// jika jarak kurang dari atau sama dengan 19 cm else if (jarak <=
19) { // jalan mundur selama 300 milidetik digitalWrite(motor1, LOW);
digitalWrite(motor2, HIGH); digitalWrite(motor3, LOW);
digitalWrite(motor4, HIGH); delay(300);

// lalu belok kiri selama 300 milidetik digitalWrite(motor1, HIGH);

digitalWrite(motor2, LOW); digitalWrite(motor3, LOW);
digitalWrite(motor4, HIGH); delay(300); }}
2.2.3 Block Diagram :

Kita akan berbicara lebih banyak tentang bagaimana Rolly melakukan apa yang
dia lakukan di seri berikutnya tetapi blok diagram akan memberikan ide yang baik
dari apa yang terjadi.
Microbot menggabungkan sejumlah perangkat dunia nyata
yang kita mengendalikan semua pada waktu yang sama.Dimulai dengan Drive
Motor Perisai('perisai' adalah nama Arduino untuk papan ekspansi)
untuk memberikan mendengus ekstra untuk menangani dua
motor traksi DC ditambah 'leher' motor servo yang duduk'mata' sensor ultrasonik.
Berikut adalah block diagram rangkaian :