PROYEK

MIKROPROSESOR S1 KARAWACI
PTA 20/21

LINE TRACKING ROBOT

MP S1/PTA2021/LF/SK08

Oleh :
Aditya Yudhistira (20118216)
Alpiyana (27118904)
Muhamad Rizki Ramadan (24118382)
Zainur Rafiq (27118573)

KELAS : 3KB06

LABORATORIUM MENENGAH ELEKTRONIKA DAN KOMPUTER

SISTEM KOMPUTER FAKULTAS ILMU KOMPUTER UNIVERSITAS
GUNADARMA
2020
 LEMBAR PENGESAHAN

Judul Proyek : Line Tracking Robot

Nama / NPM : 1. Aditya Yudhistira (20118216)
2. Alpiyana (27118904 )
3. Muhamad Rizki Ramadan (24118382)
4. Zainur Rafiq (27118573)
Kelas : 3KB06

Diperiksa tanggal :

PJ. Mikroprosesor S1 Asisten Pembimbing

(BIMA PUTRA) (BIMA PUTRA)

 ABSTRAK

LINE TRACKING ROBOT

Makalah Praktikum Mikroprosessor. Fakultas Ilmu Komputer dan Teknologi
Informasi, Universitas Gunadarma, 2020
Kata kunci : Line Tracking Robot, sensor, komparator, driver motor, motor DC,
resistor, trimpot, transistor, resistor, photo dioda, blok diagram, mikro kontroler,
read51, pemrograman, IC (Integrated Circuit) LM 324N, L239D, AT89C51, flow
chart, blok diagram, analisa program.

(viii + 34 + lampiran)

Robot dapat diartikan sebagai sebuah mesin yang dapat bekerja secara
terus menerus baik secara otomatis maupun terkendali. Robot digunakan untuk
membantu tugas - tugas manusia mengerjakan hal yang kadang sulit atau tidak
bisa dilakukan manusia secara langsung.

Line Tracking Robot (Robot Pengikut Garis) adalah robot yang dapat
berjalan mengi kuti sebuah lintasan, ada yang menyebutnya dengan Line Tracker,
Line Tracer Robot dan sebagainya. Garis yang dimaksud adalah garis berwarna
hitam diatas permukaan berwarna putih atau sebaliknya, ada juga lintasan dengan
warna lain dengan permukaan yang kontras dengan warna garisnya.

Tujuan makalah ini adalah merancang dan mengimplementasikan suatu

Robot Pengikut Garis dengan menggunakan mikrokontroler AT89C51 dan sensor
infra merah.Line Tracking Robot ini bergerak berdasarkan garis hitam, dan
diharapkan dapat melalui berbagai macam bentuk lintasan yang dilaluinya.

Seperti layaknya manusia, bagaimana manusia dapat berjalan pada

mengikuti jalan yang ada tanpa menabrak dan sebagainya, tentunya karena
manusia memiliki “mata” sebagai penginderanya. Begitu juga robot line follower
ini, dia memiliki sensor garis yang berfungsi seperti “mata” pada manusia.
 KATA PENGANTAR

Puji syukur senantiasa saya panjatkan kehadirat Allah SWT dengan berkat
dan rahmat - Nya sehingga makalah tentang "Robot Line Follower" dapat
terselesaikan dengan baik.

Makalah ini berisi tentang Komponen - komponen dalam pembuatan Robot

Line Follower, Prinsip Robot Line Follower, Aplikasi/ penerapan Robot Line
Follower.

Dalam menyelesaikan makalah ini, penulis beerterima kasih kepada pihak-

pihak yang ikut berperan dalam pelaksanaan penelitian (Kepala Lab
Mikroprosesor, Kordinator Lab, Admin, PJ.Praktikum, Asisten Pembimbing, dll)
dan dari berbagai pihak yang telah memberikan keterangan, data -data, waktu,
tenaga dan pemikiran demi terselesaikannya makalah ini.

Kami menyadari bahwa Makalah Robot Line Follower ini jauh dari
sempurna, mengingat keterbatasan waktu, tenaga & kemampuan yang ada.Oleh
karena itu penulis sangat mengharapkan saran serta kritik yang membangun dari
berbagai pihak.

Semoga Makalah Robot Line Follower ini memberikan manfaat bagi

pembaca, terutama kami sendiri sebagai salah satu upaya perbaikan dalam proses
pembelajaran yang berdampak pada peningkatan mutu pendidikan.

Tangerang, 12 Desember 2020

Penyusun

iv
 DAFTAR ISI

Halaman Judul...................................................................................................i
Lembar Pengesahan...........................................................................................ii
Abstrak...............................................................................................................iii
Kata Pengantar..................................................................................................iv
Daftar Isi....................................................................................................v
Daftar Tabel..............................................................................................vii
Daftar Gambar..........................................................................................vii
Daftar Lampiran.......................................................................................viii
BAB 1 PENDAHULUAN.........................................................................1
1.1 Latar Belakang...........................................................................1
1.2 Batasan Masalah........................................................................1
1.3 Tujuan Penulisan........................................................................2
1.4 Metode Penulisan.......................................................................2
1.5 Sistematika Penulisan................................................................2
BAB 2 LANDASAN TEORI....................................................................4
2.1 Mikrokontroler AT89C51..........................................................5
2.1.1 Struktur Memori............................................................9
2.2 Bagian - Bagian Dasar Line Tracking Robot.............................11
2.2.1 Motor.............................................................................11
2.2.2 Komparator...................................................................12
2.2.3 Otak...............................................................................12
2.3 Komponen - komponen Line Tracking Robot...........................12
2.3.1 Resistor........................................................................12
2.3.2 Trimpot........................................................................13
2.3.3 Transistor.....................................................................14
2.3.4 Infra Merah..................................................................15
2.3.5 Photo Dioda.................................................................16
 2.3.6 IC..................................................................................18
2.3.6.1 LM 324.............................................................18
2.3.6.2 L293D..............................................................19
2.3.6.3 AT89C51..........................................................19
2.3.7 Motor DC.....................................................................20
BAB 3 ANALISA RANGKAIAN............................................................21
3.1 Analisa Rangkaian secara Blok Diagram..................................21
3.1.1 Aktivator.......................................................................21
3.1.2 Sensor............................................................................22
3.1.3 Komparator...................................................................22
3.1.4 Mikrokontroler..............................................................23
3.1.5 Penguat Tegangan.........................................................24
3.1.6 Output...........................................................................26
3.2 Analisa Program secara Detail...................................................26
BAB 4 CARA KERJA ALAT..................................................................28
4.1 Analisa Software........................................................................28
4.2 Aplikasi Mikrokontroler............................................................30
4.3 Pemrograman Reads51 untuk Line Tracking Robot.................31
4.4 Penjelasan Program....................................................................32
BAB 5 PENUTUP.....................................................................................34
5.1 Kesimpulan................................................................................34
5.2 Saran..........................................................................................35
Daftar Pustaka..........................................................................................36
Lampiran...................................................................................................37
 DAFTAR TABEL

Tabel 2.1 Deskripsi pin-pin IC Mikrokontroler AT89C5........................6

Tabel 4.1 Syarat-syarat pergerakan Line Tracking Robot.......................28
Tabel 4.2 Penjelasan Program..................................................................32

vii
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1 Struktur pergerakan Line tracking Robot................................4

Gambar 2.2 Konfigurasi 40 Pin Mikrokontroler AT89C5..........................6
Gambar 2.3 Alamat RAM Internal dan Flash PEROM..............................8
Gambar 2.4 Gambar skematik Line Tracking Robot..................................11
Gambar 2.5 Teknik mendeteksi garis.........................................................12
Gambar 2.6 Resistor....................................................................................13
Gambar 2.7 Trimport..................................................................................14
Gambar 2.8 Transistor................................................................................15
Gambar 2.9 InfraRed..................................................................................16
Gambar 2.10 Photo Dioda.............................................................................17
Gambar 2.11 IC LM324................................................................................18
Gambar 2.12 IC L293D................................................................................19
Gambar 2.13 AT89C51.................................................................................19
Gambar 2.14 Motor DC................................................................................20
Gambar 3.1 Diagram blok rangkaian..........................................................21
Gambar 3.2 Komparator.............................................................................22
Gambar 3.3 Gambaran umum komparator.................................................23
Gambar 3.4 LM 324 sebagai IC Komparator.............................................23
Gambar 3.5 AT89C51 sebagai IC Mikrokontroler.....................................24
Gambar 3.6 L293D sebagai IC...................................................................25
Gambar 3.7 Datasheet L293D.....................................................................25
Gambar 4.1 Flowchart................................................................................29

viii
 DAFTAR LAMPIRAN

Lampiran 1 Pemrograman Reads51 untuk Line Tracking Robot

Lampiran 2 Penjelasan Program
Lampiran 3 Daftar Komponen Line Tracking Robot
Lampiran 4 Rangkaian Line Tracking Robot
Lampiran 5 Gambar Jalur

ix
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Perkembangan teknologi elektronika saat ini sudah sedemikian pesatnya
yang kadang -kadang berawal dari rangkaian-rangkaian sederhana yang biasa kita
jumpai dalam buku-buku hobby elektronika. Aplikasi dari Line Follower biasanya
digunakan sebagai motor mainan anak-anak dan juga sebagai sarana transportasi
di area pabrik. Jadi dalam makalah ini akan dijelaskan rangkaian elektron ika dari
Line Follower beserta cara kerjanya. Robot ini merupakan salah satu bentuk robot
beroda yang memiliki komponen utama diantaranya, seperti resistor, dioda,
transistor, Led yang dirangkai untuk menghasilkan jenis kendaraan yang berjalan
secara otoma tis dengan kecepatan tertentu mengikuti garis. Di dalam rangkaian
Line Follower terdapat 3 bagian utama, yaitu bagian sensor, komparator dan
driver.Untuk bagian sensor digunakan photo dioda, phototransistor atau LDR
sebagai sensor cahaya, sedangkankomparator sebagai pembanding tegangan dan
untuk drivernya digunakan 2 buah motor sebagai penggerak rodanya. Hasil uji
coba rangkaian Line Follower ini menunjukkan performa yang mampu berjalan di
beberapa medan, diantaranya medan lurus, belok, naik, dan menurun.

1.2 Batasan Masalah

Dalam penyusunan makalah ini kami hanya membatasi materi mengenai :
1. Fungsi masing - masing komponen dalam rangkaian Line Follower yang terdiri
dari rangkaian sensor, komparator, dan driver.
2. Prinsip kerja dari Line Follower.

1
 2

1.3 Tujuan Penulisan

Tujuan Penulisan Makalah :
 Mahasiswa mengetahui pengertian Line Tracking Robot, bagian-bagian
dan cara kerja LTR.
 Mahasiswa dapat memahami prinsip kerja robot pengikut garis berbasis
mikrokontroler AT89C51.
 Mengetahui komponen-komponen elektonika yang menjadi fungsi-
fungsinya sehingga dapat mengaplikasikannya dalam bentuk sebuah
rangkaian.

1.4 Metode Penulisan

Dalam penyusunan makalah ini penyusun menggunakan beberapa metode

diantaranya :
Percobaan dan pengamatan, penyusun melakukan percobaan dan
pengamatan secara berkala yaitu penyusun mempraktekkan dan mengamati obyek
yang diteliti yaitu Line Tracking Robot berbasis minsys.
Studi pustaka, untuk menambah sumber dan wawasan, penulis mencari
beberapa buku, artikel, dan brosur juga mencari di internet.

1.5 Sistematika Penulisan

Untuk memberikan gambaran yang jelas mengenai penulisan ini, maka
penulis akan mengurai kan isi tulisan secara garis besar. Ada pun sistematika
penulisan antara lain:
BAB 1 PENDAHULUAN
Bab ini berisi tentang latar belakang masalah, batasan masalah, tujuan
penelitian, metode penelitian, dan sistematika penulisan dari penyusunan makalah
pembuatan alat.
BAB 2 LANDASAN TEORI
Bab ini berisi uraian tentang teori-teori yang mendukungdan yang berkaitan
dengan pembuatan alat ini.
BAB 3 PERANCANGAN DAN CARA KERJA ALAT
 3

Bab ini berisi tentang analisa diagram blok, analisa rangkaian secara detail,
flowchart, analisa program dan cara kerja alat Light Detector Robot.
BAB 4 PENUTUP
Bab ini berisi tentang kesimpulan dari keseluruhan kerja perancangan
Light Detector Robot dengan Mikrokontroler AT89C51 serta saran-saran hasil
evaluasi yang perlu diperhatikan baik dalam kerja perancangan dan penulisan.
 BAB II
LANDASAN TEORI

Dasar Sistem Robot Pengikut Garis mengacu pada dasar sistem robot
bergerak otonom. Secara umum, struktur robot bergerak otonom yang tipikal
dapat dilihat pada gambar di bawah ini.

Struktur pergerakan Line tracking Robot

(Gambar 2.1)
Berdasarkan gambar di atas, struktur robot adalah kalang tertutup melalui
dunia luar yang terdiri atas sensor, persepsi (perception), basis pengetahuan
(knowledge base) dan kendali (control), dan aktuasi (actuation). Komunikasi
berfungsi untuk berhubungan dengan robot lain atau untuk menerima tugas-tugas
khusus dari pusat kendali.
Subsistem sensor menyediakan pengukuran kuantitatif terhadap kenyataan
di dalam lingkungan. Pemilihan sensor sebaiknya disesuaikan dengan misi yang
akan dijalankan. Selanjutnya subsistem persepsi melakukan proses ekstraksi
informasi dari sensor dan interpretasi informasi. Hasil pemrosesan memberikan
deskripsi tentang lingkungan secara terbatas sesuai dengan sensor yang dipakai.
Keluarannya lalu diberikan ke subsistem basis pengetahuan untuk menentukan
aksi yang akan dilakukan sesuai misinya. Oleh subsistem perencanaan dan kendali
perintah tersebut diproses lebih lanjut untuk mengendalikan subsistem aktuasi.

4
 5

2.1 Mikrokontroler AT89C51

Mikrokontroler AT89C51 adalah mikrokontroler keluaran ATMEL dengan

4Kbyte Flash PEROM (Programmable and Eraseable Read Only Memory).
AT89C51 merupakan memori dengan teknologi nonvolatile memori dan dapat di isi
berkali-kali (± 1000 kali). Memori ini biasa digunakan untuk menyimpan instruksi
berstandar kode MCS-51, sehingga memungkinkan mikrokontroler bekerja dalam
mode single chipoperation yang tidak memerlukan externalmemory untuk
menyimpan source code tersebut. AT89C51 sendiri memiliki beberapa fitur sebagai
berikut:
 Memiliki RAM internal 128 byte.
 32 jalur I/O (input/output).
 Operasi clock dari 0 sampai 24 MHz.
 Memilki serial port, untuk komunikasi serial.
 Dua buah Timer/counter 16-bit.
 Menangani 6 sumber Interupsi.
 Berkemampuan Idle mode dan downmode.
Penggunaan mikrokontroler AT89C51 pada sistem ini sebagai processor,
dimana IC ini digunakan pada alat transmitter dan receiver. Mikrokontroler
berfungsi untuk menjalankan setiap eksekusi program yang dibuat oleh
programmer.
 6

Konfigurasi 40 Pin Mikrokontroler AT89C51

(Gambar 2).
Pada tabel dibawah ini menjelaskan keterangan fungsi masing-masing pin
IC AT89C51.
Deskripsi pin-pin IC Mikrokontroler AT89C51
No. pin Nama pin Alternatif Keterangan
20 GND Ground
40 VCC Power Supply
 7

32 P0.7 D7 ... D0 Port 0 dapat berfungsi sebagai I/O biasa,

s/d s/d & lowordermultiplex address/data ataupun
39 P0.0 A7 ... A0 menerima kode byte pada saat Flash
Programming. Pada P.0 berfungsi sebagai
I/O biasa. Port ini dapat memberikan
output sink ke delapan buah TTL input atau
dapat diubah sebagai input dengan
memberikan logika 1 pada port
tersebut.Pada fungsi sebagai low order
multiplexaddress/data port ini akan
mempunyai internal pull up. Pada saat flash
programming diperlukan external pull up
terutama pada saat verifikasi program.

10…17 Port 3 Sebagai I/O biasa Port 3 mempunyai sifat

yang sama dengan Port 1 maupun Port 2.
Sedangkan sebagai fungsi spesial port-port
ini mempunyai keterangan sebagai berikut
10 P3.0 RXD Port Serial Input
11 P3.1 TXD Port Serial
12 P3.2 INT0 Output
13 P3.3 INT1 Port External Interrupt 0
14 P3.4 T0 Port External Interrupt 1
15 P3.5 T1 Port External Timer 0 Input
Port External Timer 1 Input
16 P3.6 WR External Data Memory Write Strobe
17 P3.7 RD External Data Memory Write Strobe

9 RST Reset akan aktif dengan memberikan input

high selama 2 cycle
 8

30 ALE PROG Pin ini dapat berfungsi sebagai Address

Latch Enable (ALE) yang me-latch low
byteaddress pada saat mengakses memori
eksternal. Sedangkan pada saat Flash
Programming (PROG) berfungsi sebagai
pulse input untuk operasi normal ALE akan
mengeluarkan sinyal clock sebesar 1/16
frekuensi oscillator kecuali pada saat
mengakses memori eksternal sinyal clock
pada pin ini dapat pula didisable dengan
men-set bit 0 dari special function register
di alamat 8EH. ALE hanya akan aktif pada
saat mengakses memori eksternal (MOVX
& MOVC)
29 PSEN Pin ini berfungsi pada saat mengeksekusi
program yang terletak pada memori
eksternal. PSEN akan aktif dua kali setiap
cycle
31 EA VP Pada kondisi low, pin ini akan berfungsi
sebagai EA yaitu mikrokontroler akan
menjalankan program yang ada pada
memori eksternal setelah sistem direset.
Jika berkondisi high, pin ini akan berfungsi
untuk menjalankan program yang ada pada
memori internal.
Pada saat flash programming pin akan
mendapat tegangan 12 volt (VP)
19 XTAL1 Input Oscilator
18 XTAL2 Output Oscilator
(Tabel 2.1)
 9

2.1.1 Struktur Memori

AT89C51 mempunyai struktur memori yang terpisah antara RAM
internal dan Flash PEROM.RAM internal dialamati oleh RAM address register
danFlash PEROM yang menyimpan instruksi-instruksi MCS51 yang dialamati
oleh program address register (reister alamat RAM). Dengan adanya struktur
memori yang terpisah tersebut, walaupun RAM internal dan Flash PEROM
mempunyai alamat awal yang sama yaitu alamat 00 namun secara fisiknya kedua
memori tersebut tudak saling berhubungan.

Alamat RAM Internal dan Flash PEROM (Gambar 2.3)

Struktur memori pada AT89C51 terdiri dari :

1. Random Acces Memory internal (RAM) merupakan memori sebesar

128 byte, yang biasa digunakan untuk menyimpan variabel atau data
yang bersifat sementara. Alamat memori dapat dilihat pada gambar
2.3.
RAM internal sendiri terdiri atas:

 Register Banks, register ini terletak pada alamat 00H hingga 07H
setiap kali di-reset.
 Bit addressabel RAM, RAM yang terletak pada alamat 20H hingga
2FH dan dapat diakses secara pengalamatan bit.
 General purpose RAM,RAM ini terdapat pada alamat 30H hingga
7FH dan dapat diakses dengan pengalamatan langsung maupun tak
langsung.

2. Special Function Registers (SFR) merupakan memori yang berisi

register-register dan mempunyai fungsi-fungsi khusus yang disediakan
 10

oleh mikrokontroler. Contoh: timer serial, INT 0, INT 1, Timer 0,

Timer 1 dan lain-lain.
SFR yang dimiliki oleh AT89C51 sebanyak 21 SFR dan terletak
pada alamat 80H samapai FFH. Dibawah ini beberapa register yang
terdapat pada SFR, yaitu:

 Accumulator
Accumulator terletak pada alamat E0H, dimana register ini banyak
digunakan untuk operasi aritmatika dan operasi logika.

 SBUF (serial buffer)

Register ini berfungsi sebagai Buffer (penyangga) sehingga pada
saat mikrokontroler membaca data pertama dan data kedua belum
diterima secara penuh, maka data tidak akan hilang.

 Port
AT89C51 terdiri dari 4 buah port, yaitu port 0, port 1, port 2 dan
port 3. Dimana port-port tersebut terletak pada alamat 80 H, 90 H,
A0 H dan B0 H sehingga semua port ini dapat diakses dengan
pengalamatan bit.

 Register Interupsi
AT89C51 mempunyai lima buah interupsi dengan dua level
prioritas interupsi. Interupsi akan selalu nonaktif setiap kali sistem
direset.

Flash PEROM merupakan memori yang digunakan untuk menyimpan instruksi-

instruksi MCS51.
 11

2.2 Bagian - Bagian Dasar Line Tracking Robot

Ada 3 bagian dasar dimiliki oleh Line Tracking Robot yaitu:
1) Motor berupa Roda dan Motor.
2) Komparator berupa Sensor Cahaya.
3) Otak berupaMCU (Microcontroller Unit).

Gambar rangkaian skematik Line Tracking Robot& bagian – bagian Dasarnya

(Gambar 2.4)

2.2.1 Motor
Pada bagian ini, terdapat motor DC yang berfungsi sebagai Motor
penggerak. Motor DC digunakan karena memiliki speed dan torsi yang
bagus sertamudah dikontrol arah putaran dan kecepatannya. Untuk bisa
bergerak bebas maju, mundur, kanan dan kiri, maka perlu menggunakan
konfigurasi dua buah motor DC, motor 1 menggerakkan roda kanan dan
motor 2 menggerakkan roda kiri.
 12

2.2.2 Komparator
Bagian ini disebut juga bagian sensor Untuk dimana terdapat
pasangan pemancar & penerima Infra Merah. Pemancar dan penerima
inframerah hanya bekerja pada panjang gelombang Infra merah saja, jadi
kita tidak perlu khawatir akan pengaruh dari sinar tampak. Kondisi gelap
ataupun terang tidak begitu mempengaruhi kerja sensor.

Teknik mendeteksi garis

(Gambar 2.5)
2.2.3 Otak/Minsys
Hampir semua jenis mikrokontroller dapat digunakan untuk
keperluan ini, misalnya R5F2113 dari Renesas, AT89C51 dari Atmel dan
lain-lain.

2.3 Komponen - komponen Line Tracking Robot

2.3 .1 Resistor
Resistor adalah komponen elektronika yang berfungsi untuk
memberikan hambatan terhadap aliran arus listrik. Penggunaan resistor
dalam rangkaian berfungsi sebagai penghambatarus listrik, memperkecil
arus dan membagi arus listrik dalam suatu rangkaian. Satuan yang dipakai
untuk menentukan besar kecilnya nilai resistor adalah Ohm atau disingkat
dengan Ω (Omega). Dalam rangkaian listrik dibutuhkan resistor dengan
spesifikasi tertentu, seperti besar hambatan, arus maksimum yang boleh
dilewatkan dan karakteristik hambatan terhadap suhu dan panas. Resistor
memberik an hambatan agar komponen yang diberi tegangan tidak dialiri
dengan arus yang besar, serta dapat digunakan sebagai pembagi tegangan.
Bahan pembentuk resistor dapat dibagi atas :
 13

 Tahanan kawat
 Tahanan arang
 Tahanan lapisan tipis (film) dari logam atau arang
 Tahanan dalam IC

Sifat dari resistor dapat berbeda-beda :

 Untuk membangkit panas (filament)
 Untuk memberikan selisih tegangan (pembagi potensial)
 Sebagai penghubung antara berbagai rangkaian
 Arus terjadinya perubahan bentuk
 Untuk penentuan besaran fisis

Resistor
(Gambar 2.6)

2.3.2 Trimpot
Trimpot adalah potensiometer yang cara mengubah nilai
tahanannya dengan cara mentrim dengan menggunakan obeng trim. Pada
televisi, trimpot biasanya digunakan untuk mengatur besaran arus pada
rangkaian oscilator, rangkaian driver, atau pada penyetelan keseimbangan
putih (white balance).Bagian-bagianyang menggunakan trimpot berarti
bagian tersebut tidak sering dilakukan penyetelan dan biasanya hanya
ditujukan untuk maintenance.
 14

Trimpot
(Gambar 7)

2.3.3 Transistor
Transistor adalah suatu bahan yang dapat merubah bahan yang
tidak dapat menghantarkan arus listrik menjadi bahan penghantar atau
setengah menghantar arus listrik. Sifat ini disebut bahan semikonduktor.
Transistor bipolar biasanya digunakan sebagai saklar elektronik
dan penguat pada rangkaian elektronika digital. Transistor memiliki 3
terminal. Transistor biasanya dibuat dari bahan silikon atau germanium.
Tiga kaki yang berlainan membentuk transistor bip olar adalah emitor,
basis dan kolektor. Mereka dapat dikombinasikan menjadi jenis N-P-N
atau P-N-P yang menjadi satu sebagai tiga kaki transistor. Gambar di
bawah memperlihatkan bentuk dan simbol untuk jenis NPN. (Pada
transistor PNP, panah emitor berlawan an arah). Pada rangkaian
elektronik, sinyal inputnya adalah 1 atau 0 ini selalu dipakai pada basis
transistor, yang mana kolektor dan emitor sebagai penghubung untuk
pemutus (short) atau sebagai pembuka rangkaian. Aturan/prosedur
transistor sebagai berikut :
1. Pada transistor NPN, memberikan tegangan positif dari basis ke
emitor, menyebabkan hubungan kolektor ke emitter terhubung singkat,
yang menyebabkan transistor aktif (on). Memberikan tegangan negatif
atau 0 V dari basis ke emitor menyebabkan hubungan kole ktor dan emitor
terbuka, yang disebut transistor mati (off).
2. Pada transistor PNP, memberikan tegangan negatif dari basis ke
emitor ini akan menyalakan transistor (on). Dan memberikan tegangan
positif atau 0 V dari basis ke emitor ini akan membuat transistor mati (off).
 15

Transistor
(Gambar 2.8)
Cara kerja transistor :
• Untuk NPN, jika ada arus yang mengalir dari basis menuju
emitor maka akan ada arus yang mengalir dari collector menuju
emitor.
• Untuk PNP, jika ada arus yang mengalir dari emitor menuju
basis maka akan ada arus yang mengalir dari emitor menuju
collector.

Hfe = Ic / Ib, Dimana Ic >> Ib

Dimana :
Hfe : besar penguatan
Ic : arus collector
Ib : arus basis

2.3.4 Infra Merah

Infra Merah biasa berfungsi sebagai lampu indikator pada saat
sensor bekerja, dan bekerja pada bias forward. Infra Merah berfungsi
sebagai pengirim cahaya ke garis untuk dibaca sensor. Kerjanya ketika
sumber tegangan aktif, sehingga Infra Merah menyala dengan terang yang
kemudian dibiaskan pada photodioda.
 16

InfraRed
(Gambar 2.9)

2.3.5 Photo Dioda

Photodioda adalah dioda yang bekerja berdasarkan intensitas
cahaya, jika photodioda terkena cahaya maka photodioda bekerja seperti
dioda pada umumnya, tetapi jika tidak mendapat cahaya maka photodioda
akan berperan seperti resistor dengan nilai tahanan yang besar sehingga
arus listrik tidak dapat mengalir. Photodioda merup akan sensor cahaya
semikonduktor yang dapat mengubah besaran cahaya menjadi besaran
listrik. Photodioda merupakan sebuah dioda dengan sambungan p-n yang
dipengaruhi cahaya dalam kerjanya. Cahaya yang dapat dideteksi oleh
photodioda ini mulai dari cahaya infra merah, cahaya tampak, ultra ungu
sampai dengan sinar-X.

Photodioda digunakan sebagai penangkap gelombang cahaya yang

dipancarkan oleh Infrared. Besarnya tegangan atau arus listrik yang
dihasilkan oleh photodioda tergantung besar kecilnya radiasi yang
dipancarkan oleh infrared.Photodioda digunakan sebagai komponen
pendeteksi ada tidaknya cahaya maupun dapat digunakan untuk
membentuk sebuah alat ukur akurat yang dapat mendeteksi intensitas
cahaya dibawah 1pW/cm2 sampai intensitas diatas 10mW/cm2. Photo
dioda mempunyai resistansi yang rendah pada kondisi forward bias, kita
dapat memanfaatkan photo dioda ini pada kondisi reverse bias dimana
resistansi dari photo dioda akan turun seiring dengan intensitas cahaya
 17

yang masuk. Dioda peka cahaya adalah je nis dioda yang berfungsi
mendektesi cahaya. Berbeda dengandioda biasa, komponen elektronika ini
akan mengubah menjadi arus listrik. Cahaya yang dapatdideteksi oleh
dioda peka cahaya ini mulai dari cahaya inframerah, cahaya tampak, ultra
ungusampai dengan sinar-X.Aplikasi dioda peka cahaya mulai dari
penghitung kendaraan di jalanumum secara otomatis, pengukur cahaya
pada kamera
serta beberapa peralatan dibidang medis. Alat yang mirip
dengan dioda peka adalah transistor foto (phototransistor). Transistorfoto
ini pada dasarnya adalah jenis transistor bipolar yang menggunakan kontak
(junction) base-collector untuk menerima cahaya. Komponen ini
mempunyai sensitivitas yang lebih baik jika dibandingkan dengan
diodapeka cahaya. Hal ini disebabkan karena electron yang ditimbulkan
oleh foton cahaya padajunction ini diinjeksikan di bagian Base dan
diperkuat di bagian kolektornya. Namun demikian,waktu respons dari
transistor foto secara umum akan lebih lambat dari pada dioda peka
cahaya. Jika photo dioda tidak terkena cahaya, maka tidak ada arus yang
mengalir ke rangkaian pembanding, jika photo dioda terkena cahaya maka
photodiode akan bersifat sebagai tegangan, sehingga Vcc dan photo dioda
tersusun seri, akibatnya terdapat arus yang mengalir ke rangkaian
pembanding

Photo Dioda
(Gambar 2.10)
 18

2.3.6 IC (Integrated Circuit)

Komponen IC memiliki bentuk fisik kecil, terbuat dari bahan
Silikon dan berwarna hitam. Komponen IC memiliki banyak kaki dan
pada umumnya jumlah kakinya sangat tergantung dari banyaknya
komponen yang membentuk komponen IC tersebut. Letak kaki-kaki
disusun dalam bentuk dua baris atau Dual In Line (DIL).

2.3.6.1 LM 324
IC ini digunakan sebagai komparator, yaitu
membandingkan antara tegangan input dari sensor dengan
tegangan input dari trimpot. Outputnya adalah high sehingga tidak
diperlukan adanya pull-up pada rangkaian output.

IC LM324 (Gambar 2.11)

 19

2.3.6.2 L293D
IC ini berfungsi untuk menguatkan tegangan input pertama
dengan tegangan input kedua agar sesuai dengan daya yang
diminta pada output.

IC L293D (Gambar 2.12)

2.3.6.3 AT89C51
AT89C51 berperan sebagai IC mikrokontroler yang akan
menentukan keadaan output pada Line Tracking Robot.

AT89C51 (Gambar 2.13)

 20

2.3.7 Motor DC
Motor adalah komponen yang mengubah energi listrik menjadi
energi mekanik, dalam kasus perancangan robot, umumnya digunakan
motor DC, karena jenis motor tersebut mudah untuk dikendalikan.
Kecepatan yang dihasilkan oleh motor DC berbanding lurus dengan
potensial yang diberikan. Untuk membalik arah putarnya cukup membalik
polaritas yang diberikan.
Motor DC memiliki 2 pin input, yaitu tegangan dan ground.
Dengan membalik masukan tegangan dan ground-nya, pitaran motor DC
kita akan membalik menjadi terbalik.

Arah pergerakan
motor DC dapat diubah

Motor DC (Gambar 2.14)

 BAB III
ANALISA RANGKAIAN

Pada bab ini kami menguraikan atau menganalisa alat yang telah kami
buat ”LINE TRACKING ROBOT”, tentang cara atau prinsip kerja dari alat ini.
Penganalisaan pada rangkaian ini akan kami jelaskan dalam 2 (dua) metode yaitu :
1. Analisa Rangkaian Secara Blok Diagram
2. Analisa Rangkaian Secara Detail
Yang semua ini kami lakukan untuk dapat lebih memperjelas tentang cara
atau prinsip kerja dari Rangkaian ini, dengan harapan akan lebih mudah untuk
dimengerti atau dipahami.

3.1 Analisa Rangkaian secara Blok Diagram

Secara umum rangkaian Line Tracking Robot memiliki blok diagram
sebagai berikut :

Diagram blok rangkaian (Gambar 3.1)

3.1.1 Aktivator
Sumber tegangan DC dapat berupa baterai atau atau adaptor. Line
Tracking Robot ini menggunakan sumber tegangan DC berupa baterai 5
Volt ke mikrokontroler +5volt dan +12volt ke IC l293D +5volt ke
komparator. Saat sumber tegangan diaktifkan, maka proses berikutnya
adalah ke bagian sensor.

21
 22

3.1.2 Sensor
Pada bagian ini terdapat infra merah dan penerima infra merah
berupa photo dioda.
Infra
merah ini berfungsi memberikan cahaya pantul ke photo
dioda. Jika permukaan yang dikenai cahaya infra merah berwarna gelap,
maka cahaya
yang dipantulkan akan sedikit atau tidak ada sama sekali,
sedangkan jika permukaannya putih maka cahaya yang dipantulkan akan
besar.
Photo dioda di sini berperan sebagai penerima cahaya infra merah,
dimana jika photo dioda menerima cahaya pantul dari infra merah, maka
base pada photo dioda (berupa cahaya) akan aktif dan terjadi saturasi ke
arah ground. Sedangkan, jika cahaya pantul sedikit atau tidak ada, maka
akan terjadi cut off.
3.1.3 Komparator
Komparator di sini berupa IC LM 324 yang memiliki 4 komparator
dengan 4 output, sedangkan Line Tracking Robot ini hanya membutuhkan
2 komparator & 2 output.

Datasheet

(Gambar 3.2)
Sesuai dengan namanya, IC ini bertugas membandingkan 2
tegangan input yang masuk dan menghasilkan 1 tegangan output.
 23

Va

Vb

Gambaran umum komparator (Gambar 3.3)

Untuk bisa mengetahui hasil output pada komparator adalah
dengan menggunakan rumus di bawah ini:

Vout = (Vb – Va) * 90% Vcc

Jika photo dioda tidak menerima cahaya, maka output yang

dihasilkan oleh komparator bernilai 0, dan jika menerima cahaya maka
output komparator bernilai 1.
Trimpot yang terhubung dengan LM 324 berfungsi sebagai
pengatur besarnya inputan pada kaki non inverting.

LM 324 sebagai IC Komparator (Gambar 3.4)

3.1.4 Mikrokontroler
Output dari komparator LM 324 akan diproses di dalam IC
mikrokontroler AT89C51, yaitu melalui port 0.0 dan 0.7. Port-port ini
hanya aktif jika diberi masukan rendah (aktif low). Aktif atau tidaknya
port 0.0 dan 0.7 in akan berpengaruh pada output mikrokontroler pada port
 24

2.1 sampai 2.3. Port-port output ini dihubungkan dengan pin 2, 7, 10, dan
15 pada IC L293. Di bawah ini adalah ketentuan pemasangan pin-nya:
 Port 2.0 dengan pin 15
 Port 2.1 dengan pin 10
 Port 2.2 dengan pin 2
 Port 2.3 dengan pin 7

AT89C51 sebagai IC Mikrokontroler (Gambar 3.5)

3.1.5 Penguat Tegangan
Penguat tegangan berupa IC L293D dimana IC ini berfungsi
memperkuat tegangan input 5 Volt agar bisa menggerakan motor DC yang
membutuhkan daya 12 Volt, yaitu dengan cara menambahkan tegangan
input 12 Volt pada pin 8.
 25

L293D
sebagai IC

(Gambar 3.6)
Output dari IC mikrokontroler masuk ke pin input L293 yaitu 2, 7,
10, dan 15. Input ini akan diteruskan ke pin output L293 yaitu 3, 6, 11, dan
14 dengan nilai yang sama dengan input.

Datasheet L293D (Gambar 3.7)

Output L293 dihubungkan dengan motor DC dengan ketentuan
pemasangannya sebagai berikut:
 Pin 14 dengan kutub negatif (-) motor kanan
 Pin 11 dengan kutub positif (+) motor kanan
 Pin 3 dengan kutub negatif (-) motor kiri
 Pin 6 dengan kutub negatif (+) motor kiri
 26

3.1.6 Output
Output di sini berupa motor DC yang dihubungkan dengan pin-pin
output L293. Motor DC yang digunakan pada Line Tracking Robot ini
adalah 2 motor DC CCW. Untuk bisa membuat robot bergerak maju, maka
motor DC bagian kiri harus diberi inputan di kutub positifnya, sedangkan
motor DC bagian kanan harus diberi inputan di kutub negatifnya (agar
putarannya menjadi CW).
3.2 Analisa Program secara Detail
1) Langkah pertama adalah tentukan apakah sumber tegangan DC aktif
(PowerON) atau tidak. Jika aktif, lanjutkan ke langkah berikutnya, dan jika
tidak, akhiri program.

2) Berdasarkan syarat-syarat pergerakannya, Line Tracking Robot ini

menggerakan rodanya jika sensornya non aktif / photodiodanya mendapat
pantulan cahaya dari infra merah, sehingga langkah keduanyaadalah
menentukan keadaankedua sensor. Jika aktif, kedua roda diam, dan jika non
aktif, lanjutkan ke langkah berikutnya.

3) Langkah ketiga, Jika sensor kiri aktif,maka lanjutkan langkah program ke

bagian belok kanan, dan jika tidak, tentukan sensor kanan aktif atau tidak.
Jika sensor kanan aktif (yang berarti sensor kiri non aktif dan sensor kanan
aktif), lanjutkan langkah program ke bagian belok kiri, dan jika tidak (yang
berarti sensor kiri dan kanan non aktif), maka lanjutkan ke langkah
berikutnya.

4) Langkah keempat, aktifkan kedua roda sehingga Line Tracking Robot

bergerak maju. Selanjutnya tentukan apakah kedua sensor tetap non aktif atau
tidak. Jika tetap non aktif, ulangi langkah keempat, dan jika tidak kembali ke
langkah pertama.
5) Pada bagian belok kanan, tentukan apakah kedua sensor non aktif atau tidak.
Jika kedua sensor non aktif, kembali ke langkah keempat, dan jika tidak,
aktifkan roda kiri saja untuk membuat robot berbelok ke kanan.
 27

Kemudian tentukan apakah kedua sensor menjadi aktif atau tidak. Jika kedua
sensor menjadi aktif, kembali ke langkah pertama, dan jika tidak, ulangi
langkah program bagian belok kanan.

6) Pada bagian belok kiri, tentukan apakah kedua sensor non aktif atau tidak.
Jika kedua sensor non aktif, kembali ke langkah keempat, dan jika tidak,
aktifkan roda kanan saja untuk membuat robot berbelok ke kiri. Kemudian
tentukan apakah kedua sensor menjadi aktif atau tidak. Jika kedua sensor
menjadi aktif, kembali ke langkah pertama, dan jika tidak, ulangi langkah
program bagian belok kiri.
 BAB IV
Cara Kerja Alat

4.1 Analisa Software

Pada bagian analisa software ini menjelaskan tentang bagaimana cara kerja
rangkaian sesuai dengan program yang telah dimasukkan pada IC AT89S51.
Sebuah pemrograman dibutuhkan agar Line Tracking Robot dapat bergerak sesuai yang
diinginkan, dimana pemrograman tersebut harus di download ke dalam IC AT89S51.
Program ini dibentuk melalui software MIDE 51 dengan ketentuan bahwa Line
Tracking Robot bergerak berdasarkan garis putih.
Untuk memudahkan pembuatan program tersebut, sebelumnya buat flowchart
program terlebih dahulu. Dari flowchart program yang sudah dibuat, kita dapat
mengembangkannya dengan mudah menjadi sebuah pemrograman yang tepat.
Pembuatan flowchart program Line Tracking Robot ini harus memperhatikan
syarat-syarat pergerakan motor berdasarkan jalur yang dilalui oleh kedua sensor. Syarat-
syarat tersebut adalah sebagai berikut:

NO Sensor Kiri Sensor Kanan Roda Kiri Roda Kanan

1 Alas Hitam Alas Hitam Berputar CCW Berputar CW
2 Alas Hitam Alas Putih Berputar CCW Diam
3 Alas Putih Alas Hitam Diam Berputar CW
4 Alas Putih Alas Putih Diam Diam
Syarat-syarat pergerakan Line Tracking Robot
(Tabel 4.1)

28
 29

Berikut adalah Flowchart yang memudahkan untuk membuat suatu program Line
Tracking Robot di software MIDE 51 dengan syarat yang sudah di tentukan dalam tabel
di atas :

start Kembali ke awal

NO

YES

Kedua sensor Kedua motor akan bergerak

mendeteksi dengan kecepatan yang sama
warna HITAM?

NO

YES
Sensor kiri Belok kiri :
mendeteksi warna Motor L(diam)
HITAM? Motor R (cw)

NO

YES
Sensor kanan Belok kanan :
mendeteksi warna Motor L(ccw)
HITAM? Motor R (diam)

NO

Kedua motor akan diam

 30

4.2 Aplikasi Mikrokontroler

Pengembangan teknologi yang berbasis mikrokontroler dan mikroprosesor
dalam pembuatan robot ini dapat dijadikan dasar untuk membuat aplikasi yang lebih
kompleks, seperti pengontrol pada mesin-mesin industri.
Line Tracking Robot merupakan robot yang paling populer dalam dunia
penelitian robotik. Dari segi manfaat, robot ini diharapkan dapat membantu manusia
dalam melakukan otomasi dalam transportasi, platform bergerak untuk robot industri,
eksplorasi tanpa awak, dan masih banyak lagi.
Robot sangat bermanfaat untuk:

• Industri / Manufakturing
• Transportasi
• Lingkungan berbahaya
• Explorasi
• Layanan Personal
• Menbantu Manusia
Line Tracking Robot dapat diaplikasikan pada industri. Berikut ini adalah
beberapa alasan digunakannya robot pada industri:
 Kondisi yang berbahaya
 Pekerjaan yang berulang dan membosankan
 Bagian yang sulit dibawa
 Operasi dengan banyak shift
 31

4.3 Pemrograman Reads51 untuk Line Tracking Robot:

$mod 51
org 0h

mov p0,#0ffh
mov p2,#00h

start :
mov a,p1

diam : cjne a,#0fch,maju

mov p2,#00h

maju : cjne a,#0ffh,kanan

movp2,#0f5h

kanan : cjne a,#0fdh,kiri

mov p2,#0f7h

kiri : cjne a,#0feh,start

mov p2,#0fdh

sjmp start

end
 32

4.4 Penjelasan Program :

$mod51 Insisialisasi program, instruksi ini

digunakan agar simulator dapat
mengidentifikasi program yang dibuat
dalam bahasa asembler
Org 0h Menulis program di alamat 0 hexa pada
register mikrokontroler
mov p0,#0ffh Menyalin nilai ff bilangan heksa ke
dalam port P0

mov p2,#00h Menyalin nilai 00 bilangan heksa ke

dalam port P2

start : Memulai program dengan

mov a,p1
subprogram “start” dan
memindahkan nilai P1 ke
akumulator.
diam : cjne a,#0fch,maju label diam untuk menginstruksikan
mov p2,#00h
program Line Tracking Robot dalam
posisi diam.
maju : cjne a,#0ffh,kanan label maju untuk menginstruksikan
movp2,#0f5h
program Line Tracking Robot bergerak
dalam maju ke depan.
kanan : cjne a,#0fdh,kiri label kanan untuk menginstruksikan
mov p2,#0f7h
program Line Tracking Robot bergerak
belok ke arah kanan.
 33

kiri : cjne a,#0feh,start label kiri untuk menginstruksikan

mov p2,#0fdh program Line Tracking Robot
bergerak belok ke arah kiri
sjmp start Kembali ke subprogram “start”.

end Mengakhiri program

Penjelasan Program (Tabel 4.2 )

 BAB V
PENUTUP

5.1 Kesimpulan
Pengujian robot pengikut garis dilakukan diatas garis gelap / hitam dengan latar
belakang terang / putih.
 Dari hasil pengujian terlihat bahwa robot pengikut garis yang dibuat telah
mampu mengikuti garis yang ditentukan. Akan tetapi robot tidak mampu
mengikuti garis dengan belokkan yang tajam.
 Robot pengikut garis akan berjalan lurus pada saat kedua sensor berada di
atas garis gelap/hitam. Dan robot pengikut garis akan berbelok ke kanan
pada saat sensor kanan berada di atas garis gelap/hitam dan sensor kiri
berada di atas area terang/putih. Begitupun sebaliknya robot pengikut garis
akan berbelok ke kiri pada saat sensor kiri berada di atas garis gelap/hitam
dan sensor kanan berada di atas area terang/putih.
 Kecepatan robot dalam mengikuti garis dipengaruhi oleh bentuk lintasan
garis dan tegangan motor DC sebagai penggerak.
 Mikrokontroler AT89C51 dapat digunakan sebagai pengendali robot
pengikut garis dengan unjuk kerja yang baik.
 Kombinasi Sensor aktif infra merah dan photodiode dapat digunakan
untuk mendeteksi perbedaan warna berdasarkan tingkat penyerapan warna
bahan dengan performa kerja yang baik.
 Cara membuat program untuk robot line follower adalah dengan
menggunakan bahasa assembly yang kemudian dikompile ke bahasa mesin
agar dapat dimasukkan kedalam mikrokontroler.
 Bentuk mekanik robot pengikut garis yang menggunakan prinsip
pergerakan seperti mobil roda empat biasa tidak dapat dengan mudah
berbelok khususnya untuk tikungan yang tajam.

34
 35

5.2 Saran
Pembuatan makalah ini sangat membantu dalam kreatifitas para mahasiswa,
karena dengan adanya tugas pembuatan makalah ini kami terlatih untuk membuat
Penulisan Ilmiah nantinya. Pembuatan makalah ini sebenarnya akan jauh lebih baik
apabila bahan materi yang ada lebih banyak dan bermutu.

Saran dari kami sebagai penulis untuk membuat robot line tracking robot
yaitu :
 Robot pengikut garis yang kami buat tidak bisa berhenti secara otomatis
untuk itu bisa dimodifikasi dengan menuliskan program stop pada listing
program.
 Robot tidak mampu mengikuti garis dengan tikungan yang tajam,
dikarenakan dari bentuk mekanisme robot yang kurang sempurna, juga
karena kesensitifan sensor masih kurang, maka sebaiknya dibuat
mekanisme yang fleksibel terhadap tikungan yang tajam, juga dengan
menambahkan sensor sehingga akan lebih sensitif
 Membuat desain mekanik yang lebih kreatif dari Line Tracking Robot
agar lebih enak dipandang.
 Mengembangkan Line Tracking Robot agar dapat memiliki
fungsionalitas lebih banyak misalnya untuk mendeteksi keberadaan api
dalam range tertentu kemudian memadamkannya.
 DAFTAR PUSTAKA

http://danangandrik19.blogspot.com/2013/12/makalah-robot-line-follower.html
http://www.scribd.com/doc/28732618/Makalah-Line-Tracking-Robot-by-Opick-
Hidayato
http://abdoelrauf.blogspot.com/2013/07/line-tracking-robot.html
http://kaperlex.blogspot.com/2011/07/makalah-robot-pengikut-garis-berbasis.html
http://www.slideshare.net/kadafi1234/robot-line-follower-sederhana-
menggunakan-transisto-dan-photo-dioda
http://kaperlex.blogspot.com/2011/07/makalah-robot-pengikut-garis-berbasis.html
http://pengembanganprogrampascal.blogspot.com/2009/06/robot-line-
follower.html
http://teknologyyuliu5.blogspot.com/2013/01/line-follower-analog.html

36
 LAMPIRAN

Pemrograman Reads51 untuk Line Tracking Robot :

$mod51
org 0h

mov p0,#0ffh
mov p2,#00h

start :
mov a,p1

diam : cjne a,#0fch,maju

mov p2,#00h

maju : cjne a,#0ffh,kanan

mov p2,#0f5h

kanan : cjne a,#0fdh,kiri

mov p2,#0f7h

kiri : cjne a,#0feh,start

mov p2,#0fdh

sjmp start

end

Pemrograman Reads51 untuk Line Tracking Robot

(Lampiran 1)

37
Penjelasan Program :

$mod51 Insisialisasi program, instruksi ini

digunakan agar simulator dapat
mengidentifikasi program yang dibuat
dalam bahasa asembler
Org 0h Menulis program di alamat 0 hexa pada
register mikrokontroler
mov p0,#0ffh Menyalin nilai ff bilangan heksa ke
dalam port P0

mov p2,#00h Menyalin nilai 00 bilangan heksa

ke dalam port P2

start : Memulai program dengan

mov a,p1 subprogram “start” dan
memindahkan nilai P1 ke
akumulator.
diam : cjne a,#0fch,maju Label diam untuk menginstruksikan
mov p2,#00h program Line Tracking Robot dalam
posisi diam.

maju : cjne a,#0ffh,kanan label maju untuk menginstruksikan

mov p2,#0f5h program Line Tracking Robot bergerak
dalam maju ke depan.

kanan : cjne a,#0fdh,kiri label kanan untuk menginstruksikan

mov p2,#0f7h program Line Tracking Robot bergerak
belok ke arah kanan.

kiri : cjne a,#0feh,start label kiri untuk menginstruksikan

mov p2,#0fdh program Line Tracking Robot bergerak
belok ke arah kiri.

sjmp start Kembali ke subprogram “start”.

End Mengakhiri program

Penjelasan Program
(Lampiran 2)

38
Daftar Komponen Line Tracking Robot
 IC 1 = IC AT89xxYY
 InfraRed = 2
 IC 2= IC LM324
 Photo Dioda/ Photo Transistor = 2
 IC 3 = IC L293D
 Trimpot = 50K
 Xtal=12 MHz
 R1, R2 , R3, R4 = 330 Ω, R5 = 1kΩ
 Kapasitor => Nonpolar 33 pF = 2
 Motor DC 12V/ Motor GearBox = 2
 Tulang Ikan dan Black Housing
 Kabel Pelangi
 Button
 Kapasior => Polar 10 uF = 1
 Switch = 2

Daftar Komponen Line Tracking Robot

(Lampiran 3)

39
Gambar Rangkaian Line Tracking Robot

Rangkaian Line Tracking

Robot (lampiran 4)

40
Gambar Jalur Komparator

Gambar Jalur Motor

(lampiran)

41