IMPLEMENTASI SENSOR

ULTRASONIC PADA ROBOT WALL FOLLOWER

DENGAN SIMULASI PROTEUS

Langkah Kerja:
1. Buka ISIS dan klik new project.
2. Rangkai pada proteus seperti pada schematic dibawah ini
dengan ketentuan sebagai berikut :

• pin triger sensor ultrasonic ke pin 3 Arduino

• pin echo sensor ultrasonic ke pin 2 Arduino

• Tespin sensor ultrasonic ke pin tengah pada potensio

• Sambungkan potensio dengan generator DC dan ground

• pin RX pada Virtual Terminal ke pin 1 arduino

• pin TX pada Virtual Terminal ke pin 0 arduino

• pin in1 pada driver motor ke pin 7 Arduino

• pin in2 driver motor ke pin 6 Arduino

• pin in3 driver motor ke pin 5 Arduino

• pin in4 driver motor ke pin 4 Arduino

• pin EN1 driver motor ke pin 10 Arduino

• pin EN2 driver motor ke pin 9 Arduino

• pin out 1 dan 2 driver motor ke motor dc 1

• pin out 3 dan 4 driver motor ke motor dc 2

• pin vs driver motor ke generator DC

• pin vss driver motor ke power

• pin GND driver motor ke ground

Robotika1
3. Jika sudah merangkai, buka Arduino IDE lalu ketikkan kode program
dibawah ini.

define m1a 7

#define m1b 6

#define m2a 5

#define m2b 4

#define pwm1 10

#define pwm2 9

#define trigPin 3

#define echoPin 2 void setup()

Serial.begin (9600);

pinMode(trigPin, OUTPUT);

pinMode(echoPin, INPUT);

pinMode(m1a,OUTPUT);

pinMode(m1b,OUTPUT);

pinMode(m2a,OUTPUT);

pinMode(m2b,OUTPUT);

pinMode(pwm1,OUTPUT); pinMode(pwm2,OUTPUT);

void loop(){

Robotika2
long duration, distance;

digitalWrite(trigPin, LOW);

delayMicroseconds(2);

digitalWrite(trigPin, HIGH);

delayMicroseconds(10);

digitalWrite(trigPin, LOW);

duration = pulseIn(echoPin, HIGH);

distance = (duration/2) / 29.1; if

(distance >= 30)

digitalWrite(m1a,HIGH);

digitalWrite(m1b, LOW);

digitalWrite(m2a, HIGH);

digitalWrite(m2b, LOW);

analogWrite(pwm1,100);

analogWrite(pwm2,100);

Serial.print("ROBOT MAJU

"); }

else

digitalWrite(m1a,LOW);

digitalWrite(m1b, HIGH);

digitalWrite(m2a, LOW);

digitalWrite(m2b, HIGH);

analogWrite(pwm1,100);

analogWrite(pwm2,100);

Serial.print("ROBOT MUNDUR

"); }

Serial.print("Jarak :");

Serial.print(distance);

Serial.println("cm");

delay(100);
 Robotika3
}

4. Kemudian simpan file anda dan (verify)

5. Kemudian file arduino di copy paste ke arduino yang ada di proteus 6.
Buka kembali proteus yang sudah terangkai seperti pada gambar
diatas, lalu klik dua kali pada Arduino UNO dan paste file berekstensi
.hex yang sudah di-copy atau tekan tombol CTRL+V pada kolom
Program File, seperti gambar dibawah. Jika sudah klik OK.
 Robotika4
7. Pada modul sensor ultrasonic, klik dua kali pada modul tersebut dan
masukkan file “UltraSonicTEP.HEX” dari folder BIN di kolom
“UltraSonicSensor.HEX”, seperti pada gambar dibawah. Jika sudah klik
OK.

8. Klik tombolrun untuk menjalankan simulasi yang

telah terprogram.
9. Perhatikan virtual terminal dan pergerakan motor DC, lalu gerakkan
potensio keatas atau kebawah secara perlahan. Apakah jarak yang
tampil pada virtual terminal dan pergerakan motor DC berubah atau
 tidak.

Output :

Robotika5
Robotika6