PRAKTIK – VI190310

LAPORAN ELEKTRONIKA DIGITAL

DYAH AYU PERMADANI

10511810000046

Dosen Pengampu
MURRY RADITYA, ST,M.T
NIP 1988201711055

DWI OKTAVIANTO WAHYU NUGROHO., S.T.,M.T

NIP 1983201711054

PROGRAM STUDI TEKNOLOGI REKAYASA

INSTRUMENTASI
DEPARTEMEN TEKNIK INSTRUMENTASI
FAKULTAS VOKASI
INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
SURABAYA
2019
PRAKTIK – VI190310

LAPORAN ELEKTRONIKA DIGITAL

NURUL AINI
10511810000011

DYAH AYU PERMADANI

10511810000046

Dosen Pengampu
MURRY RADITYA, S.T,M.T
NIP 1988201711055

DWI OKTAVIANTO WAHYU NUGROHO., S.T.,M.T

NIP 1983201711054

PROGRAM STUDI TEKNOLOGI REKAYASA

INSTRUMENTASI
DEPARTEMEN TEKNIK INSTRUMENTASI
FAKULTAS VOKASI
INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
SURABAYA
2019

iii
 LAPORAN ELEKTRONIKA DIGITAL

Nama Mahasiswa : Dyah Ayu Permadani

NRP : 10511810000046
Departemen : Teknik Instrumentasi
Dosen Pengampu : Murry Raditya, S.T,M.T
Dwi Oktavianto Wahyu N., S.T,M.T

ABSTRAK– Dalam makalah ini akan dibahas mengenai robot

Line Tracer atau biasa disebut robot pengikut garis. Robot ini
merupakan salah satu bentuk robot beroda yang memiliki
komponen utama diantaranya, seperti resistor, potensiometer,
phototransistor, transistor, Led yang dirangkai untuk
menghasilkan jenis kendaraan yang berjalan secara otomatis
dengan kecepatan tertentu mengikuti garis. Di dalam
rangkaian line tracer terdapat 3 bagian utama, yaitu bagian
sensor, komparator dan driver motor. Untuk bagian sensor
digunakan phototransistor sebagai sensor cahaya, sedangkan
komparatornya menggunakan IC LM324 sebagai pembanding
tegangan dan untuk drivernya digunakan 2 buah motor sebagai
penggerak rodanya.Hasil uji coba rangkaian line tracer ini
menunjukkan performa yang mampu berjalan di beberapa
medan, diantaranya medan lurus, belok ke kanan maupun ke
kiri.

Kata Kunci : Robot Pengikut Garis, Sensor, Komparator,

Driver Motor

DIGITAL ELECTRONICS REPORT

iv
Name of Student : Dyah Ayu Permadani
NRP : 10511810000046
Departement : Instrumentation Engineering
Supervisor : Murry Raditya,S.T,M.T
Dwi Oktavianto Wahyu N., S.T,M.T

ABSTRACT – In this paper, we eill discuss line tracer robots

or so called line followers robots. This robot is a form that has
major components including, such as resistors,
potentiometers, phototransistors, transistors, LEDs which are
arranged to produce a type of vehicle that runs automatically
with a certain speed following the line. In the line tracer
circuit there 3 main parts, namely the sensor, comparator adn
motor driver. For the sensor used phototransistors as a light
sensor, while the comparator uses LM324 IC as a voltage
comparison and for the driver used 2 motors as driving the
wheels. The test result of this line tracer circuit show that
perfomance can run on several fields, including straight, turn
right or left.

Keywords : Line Tracer Robots, Sensor, Comparators, Motor

Divers

v
 KATA PENGANTAR
Puji syukur kami panjatkan ke hadirat Allah SWT atas segala
rahmat dan karunia-Nya yang telah diberikan, sehingga penyusun
bisa menyelesaikan Laporan Elektronika Digital tentang Robot
Line Tracer Analog ini. Adapun tujuan disusunnya laporan ini
adalah sebagai syarat untuk memenuhi Evaluasi Tengah Semester
mata kuliah Elektronika Digital.
Tersusunnya laporan ini tentu bukan karena buah kerja keras
kami semata, melainkan juga atas bantuan dari berbagai pihak.
Untuk itu, kami ucapkan terima kasih sebesar-besarnya kepada
semua pihak yang membantu terselesaikannya laporan ini,
diantaranya:
1. Bapak Dwi Oktavianto Wahyu Nugroho, S.T,M.T selaku
dosen pengampu mata kuliah Elektronika Digital kelas B
2. Bapak Murry Aditya, S.T,M.T selaku dosen pengampu
mata kuliah Elektronika Digital kelas A
3. Teman-teman Teknik Instrumentasi yang telah membantu
kelancaran tersusunnya laporan Robot Line Tracer
Analog.
Kami sangat menyadari bahwa laporan ini masih jauh dari
sempurna. Untuk itu, saya selaku tim penyusun menerima dengan
terbuka semua kritik dan saran yang membangun agar laporan ini
bisa tersusun lebih baik lagi. Kami berharap semoga laporan ini
bermanfaat untuk kita semua.

Surabaya, 28 Oktober 2019

Penulis

vi
 DAFTAR ISI

ABSTRAK ................................................................................... iv
ABSTRACT .................................................................................. v
KATA PENGANTAR.................................................................. vi
DAFTAR GAMBAR .................................................................viii
BAB I PENDAHULUAN ................................................................ 1
1.1 Latar Belakang .............................................................. 1
1.2 Rumusan Masalah ......................................................... 1
1.3 Tujuan............................................................................ 1
BAB II LANDASAN TEORI ...................................................... 1
2.1 Robot Line Tracer ....... Error! Bookmark not defined.
2.2 Komponen-Komponen pada Line Tracer...................... 2
2.1.1 Resistor .................................................................. 2
2.1.2 Phototransistor ....................................................... 3
2.1.3 Transistor ............................................................... 3
2.1.4 IC LM324 .............................................................. 4
2.1.5 Potensiometer ........................................................ 5
2.1.6 Baterai 9V.............................................................. 5
2.1.7 Motor Penggerak (Dinamo)................................... 6
2.1.8 LED (Light Emiting Diode) Superbright .............. 6
2.1.9 Kabel Jumper ......................................................... 7
2.1.10 PCB ....................................................................... 7
BAB III PROSEDUR PERCOBAAN ........................................... 8
BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN .... Error! Bookmark not
defined.
3.1 Alat dan Bahan .............................................................. 8
BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN ................................... 9
4.1 Rangkaian Line Ttracer ................................................. 9
4.2 Cara Kerja Line Tracer................................................ 10
4.2.1 Prinsip Kerja Sensor .................................................. 10
4.2.2. Prinsip Kerja Komparator.......................................... 11
4.2.3 Prinsip Kerja Driver Motor ........................................ 12
5.1 Kesimpulan....................................................................... 13
5.2 Saran ................................................................................. 14
DAFTAR PUSTAKA.................................................................. 14

vii
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1 Robot Line Tracer......................................................3

Gambar 2.2 Resistor.......................................................................3
Gambar 2.3 Phototransistor............................................................4
Gambar 2.4 Transistor....................................................................4
Gambar 2.5 IC LM324...................................................................5
Gambar 2.6 Potensiometer.............................................................6
Gambar 2.7 Baterai 9V..................................................................6
Gambar 2.8 Motor Penggerak (Dinamo).......................................7
Gambar 2.9 LED Superbright........................................................7
Gambar 2.10 Kabel Jumper...........................................................8
Gambar 2.11 PCB..........................................................................8
Gambar 3.1 Simulasi Rangkaian Robot Line Tracer...................10
Gambar 3.2 Simulasi Rangkaian Sensor......................................11
Gambar 3.3 Simulasi Rangkaian Komparator.............................12
Gambar 3.4 Simulasi Rangkaian Driver Motor...........................13

viii
 BAB I PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

1.2 Rumusan Masalah
Adapun rumusan masalah dari Laporan Elektronika
Digital adalah sebagai berikut :
a. Bagaimana cara kerja FPGA?
b. Bagaimana cara mengkoding gerbang logic pada
FPGA?
c. Bagaimana cara menghubungkan kodingan pada
Quartus ke FPGA?
1.3 Tujuan
Adapun tujuan yang ingin dicapai berdasarkan rumusan
masalah diatas adalah sebagai berikut :
a. Untuk memahami cara kerja FPGA
b. Untuk memahami cara mengkoding gerbang logic
pada FPGA
c. Untuk mengetahui cara menghubungkan kodingan
pada Quartus ke FPGA

BAB II LANDASAN TEORI

2.1 FPGA
Field-Programmable Gate Array (FPGA) merupakan sebuah
IC digital yang sering digunakan untuk
mengimplementasikan rangkaian digital. FPGA berbentuk
komponen elektronika dan semikonduktor yang terdiri dari
komponen gerbang terprogram (programmable logic) dan
sambungan terprogram (interkoneksi). Komponen gerbang
1
terprogram yang dimiliki meliputi jenis gerbang logika biasa
(AND, OR, NOT) maupun jenis fungsi matematis dan
kombinatorik yang lebih kompleks, seperti decoder, adder,
subtractor, multiplier, dll. Blok-blok komponen di dalam
FPGA bisa juga mengandung elemen memori (register)
mulai dari flip-flop sampai pada RAM (Random Access
Memory). FPGA sangat sesuai untuk pemrosesan komputasi
dari algoritme integrasi numerik. Keuntungan implementasi
FPGA digunakan untuk meningkatkan efisiensi rancangan
dengan cara mengurangi pemakaian pemrograman perangkat
lunak (software). FPGA mempunyai koreksi error yang kecil
dan merupakan teknologi yang bebas (technology-
independent) untuk diimplementasikan dalam berbagai
algoritme. Kinerja aplikasi FPGA lebih cepat dibandingkan
dengan aplikasi mikrokontroler, karena FPGA hanya
mensintesis perangkat keras (hardware) saja, sementara
mikrokontroler mengeksekusi instruksi perangkat lunak
(software) yang digunakan untuk mengendalikan perangkat
keras (hardware), sehingga waktu tunda yang
diimplementasikan hanya memakan waktu tunda perambatan
(propagation delay) saja. Pemodelan FPGA membutuhkan
informasi terkait dengan tingkat perbedaan abstraksi dan
jenis model yang digunakan. Seorang perancang FPGA harus
mampu mengambil beberapa tahapan pemodelan untuk
memastikan hasil model rancangannya melalui model

Gambar 2.1

2.2 Komponen-Komponen pada Line Tracer

2.1.1 Resistor
Penggunaan resistor dalam rangkaian berfungsi
sebagai penghambatarus listrik, memperkecil arus
dan membagi arus listrik dalam suatu rangkaian.
Satuan yang dipakai untuk menentukan besar
kecilnya nilai resistor adalah Ohm atau disingkat
dengan Ω (Omega).

2
 Gambar 2.2 Resistor

2.1.2 Phototransistor
Phototransistor adalah sebuah transistor yang kaki
basisnya (B) terbuka dan terbuat dari komponen
photoconductive sehingga fungsi kaki basis dapat
diatur berdasarkan besarnya intensitas cahaya
yang diterima pada bagian photoconductive
tersebut.

Gambar 2.3 Phototransistor

2.1.3 Transistor
Transistor adalah suatu bahan yang dapat
merubah bahan yang tidak dapat menghantarkan
arus listrik menjadi bahan penghantar atau
setengah menghantar arus listrik. Sifat ini disebut
bahan semikonduktor.

3
 Gambar 2.4 Transistor
Cara kerja transistor :
 Untuk NPN, jika ada arus yang mengalir dari
basis menuju emitor maka akan ada arus yang
mengalir dari collector menuju emitor.
 Untuk PNP, jika ada arus yang mengalir dari
emitor menuju basis maka akan ada arus yang
mengalir dari emitor menuju collector.
B = Ic / Ib, dimana Ic >> Ib
Dimana, B : besar penguatan
Ic : arus collector
Ib : arus basis

2.1.4 IC LM324
LM324 adalah IC yang berisi empat penguat
operasional (operational amplifiers, sering
disingkat OP-AMPS) dengan masukan diferensial
sejati. IC ini memiliki beberapa kelebihan unik
dibandingan dengan tipe OP-AMP standar
lainnya dalam berbagai aplikasi bercatu daya
tunggal.

4
 Gambar 2.5 IC LM324

2.1.5 Potensiometer
Potensiometer adalah salah satu jenis resistor
yang nilai resistansiya dapat diatur sesuai dengan
kebutuhan rangkaian elektronika ataupun
kebutuhan pemakainya. Potensiometer
merupakan keluarga resistor yang tergolong
dalam kategori variabel resistor. Secara struktur,
potensiometer terdiri dari tiga kaki terminal
dengan sebuah shaft atau tuas yang berfungsi
sebagai pengaturnya.

Gambar 2.6 Potensiometer

2.1.6 Baterai 9V
Baterai adalah sebuah alat yang dapat mengubah
energi kimia yang disimpannya menjadi energi
listrik yang dapat digunakan oleh suatu perangkat
elektronik.
5
 Gambar 2.7 Baterai 9V

2.1.7 Motor Penggerak (Dinamo)

Motor Penggerak (Dinamo) adalah komponen
yang mengubah energi listrik menjadi energi
mekanik, dalam kasus perancangan robot,
umumnya digunakan motor DC, karena jenis
motor tersebut mudah untuk dikendalikan.
Kecepatan yang dihasilkan oleh motor DC
berbanding lurus dengan potensial yang
diberikan. Untuk membalik arah putarnya cukup
membalik polaritas yang diberikan.

Gambar 2.8 Motor Penggerak(Dinamo)

2.1.8 LED (Light Emiting Diode) Superbright

LED biasa berfungsi sebagai lampu indikator
pada saat sensor bekerja, dan bekerja pada bias
forward. LED Superbright berfungsi sebagai
pengirim cahaya ke garis untuk dibaca sensor.

6
 Kerjanya ketika sumber tegangan masuk pada
battery on, maka arus masuk sehinnga Led
superbrigth menyala dengan terang yang
kemudian dibiaskan pada photodioda.

Gambar 2.9 LED Superbright

2.1.9 Kabel Jumper

Kabel Jumper untuk Breadboard berfungsi untuk
menghubungkan beberapa breadboard,
menghubungkan antartitik pada pcb single slide
dan juga dapat digunakan untuk menghubungkan
jalur rangkaian yang terputus dengan cara
menjumpernya.

Gambar 2.10 Kabel Jumper

2.1.10 PCB
PCB adalah singkatan dari Printed Circuit Board
yang dalam bahasa Indonesia sering

7
 diterjemahkan menjadi Papan Rangkaian Cetak
atau Papan Sirkuit Cetak. Seperti namanya yaitu
Papan Rangkaian Tercetak (Printed Circuit
Board), PCB adalah Papan yang digunakan untuk
menghubungkan komponen-komponen
Elektronika dengan lapisan jalur konduktornya.

Gambar 2.11 PCB

BAB III PROSEDUR PERCOBAAN

3.1 Alat dan Bahan

Adapun alat dan bahan yang diperlukan untuk membuat
robot line tracer tersebut adalah sebagai berikut

No Komponen Jumlah Harga

1 LED Superbright
2 Resistor 330 Ω
3 Transistor L7805CV
4 Transistor TIP 31C
5 Transistor TIP 32C
6 Phototransistor
7 Potensiometer
2 Rp 4.000
2 Rp 400
2 Rp 3.000
2 Rp 6.000
2 Rp 6.000
2 Rp 22.000
2 Rp 3.000

8
 8 Baterai 9 Volt 2 Rp 20.000
9 Motor 6 Volt 2 Rp 40.000
10 IC LM324 2 Rp 12.000
11 PCB Metrik 2 Rp 16.000
12 Socket IC LM324 2 Rp 4.000
13 Kabel Jumper 2 meter Rp 3.000
14 Timah 1 rol Rp 15.000
15 DoubleTipe 1 rol Rp 6.500
Total Rp 160.900

BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN

4.1Rangkaian Line Ttracer

Dari beberapa komponen diatas, maka dihasilkan sebuah
rangkaian Line Follower. Rangkaian Line Follower terdiri
dari tiga bagian utama, yaitu rangkaian sensor, rangkaian
komparator (pembanding) dan rangkaian driver.

Sensor Komparator Driver

Motor

9
 D

Gambar 3.1 Simulasi Rangkaian Robot Line Tracer

4.2 Cara Kerja Line Tracer

Cara kerja dari rangkaian-rangkaian tersebut adalah
sebagai berikut :
4.2.1 Prinsip Kerja Sensor
Sensor yang digunakan terdiri dari phototransistor,
IC L7805CV (regulator voltage), resistor 330Ω.
Sensor ini nilai resistansinya akan berkurang bila
terkena cahaya dan bekerja pada kondisi riverse
bias. Untuk sensor cahayanya digunakan LED
Superbright, komponen ini mempunyai cahaya
yang sangat terang, sehingga cukup untuk
mensuplai cahaya ke phototransistor. Jika
phototransistor tidak terkena cahaya, maka nilai
resistansinya akan besar atau dapat kita asumsikan
tak hingga. Sehingga arus yang mengalir pada
komparator sangat kecil atau dapat diasumsikan
dengan logika 0. Jika photo dioda terkena cahaya,
maka photo dioda akan bersifat sebagai sumber
tegangan dan nilai resistansinya akan menjadi
kecil, sehingga akan ada arus yang mengalir ke
komparator dan berlogika 1.

10
 Gambar 3.2 Simulasi Rangkaian Sensor

Perhatikan gambar 3.2, konsep pembacaan pada

line tracer yaitu pada saat LED memancarkan
cahaya pada bidang garis yang telah ditentukan,
maka pantulan dari cahaya LED tersebut dibaca
oleh phototransistor. Jika phototransistor terkena
cahaya maka phototransistor akan bersifat sebagai
sumber tegangan dan resistansinya kecil dan
tegangannya juga kecil. Sehingga hal itu berakibat
pada arus mengalir ke komparator dan akan
bernilai logika 1.

4.2.2. Prinsip Kerja Komparator

Komparator pada rangaian ini menggunakan IC
LM324 yang didalamnya berisi rangkaian Op Amp
digunakan untuk membandingkan input dari
sensor. Dimana input akan dibandingkan dari Op
Amp IC LM 324 yang output berpulsa high.
Sehingga tidak perlu adanya pull up pada
outputnya. IC ini dapat bekerja pad range 3 volt
sampai 30 volt dan dapat bekerja dengan normal
mulai tegangan 6 volt.. Untuk mengatur tagangan
pada pembanding, disambungkan Variable Resistor
(VR) diantara kedua OP Amp IC LM 324.

11
 Gambar 3.3 Simulasi Rangkaian Komparator

Perhatikan gambar 3.3, komparator berfungsi

sebagai membandingkan nilai 2 input (inverting
dan non inverting ) dimana jika nilai input bernilai
sama, maka maka output Op-Amp akan bernilai 0 .
jika input bernilai berbeda, Op-Amp akan
memberikan tegangan Input. Pada project line
tracer yang saat ini kita buat, dibutuhkan rangkaian
komparator sebanyak 2 rangkaian sesuai jumlah
sensor yang kita gunakan.

4.2.3 Prinsip Kerja Driver Motor

Driver adalah rangkaian yang tersusun dari
transistor PNP yang digunakan untuk
menggerakkan motor DC. Dimana komponen
utamanya adalah transistor yang dipasang sesuai
karakteristiknya. Pada saat input A berlogika 1,
maka ada arus yang mengalir pada rangkaian,
akibatnya transistor 1 dan 4 on karena basis terbias,
sehingga motor berputar. Sehingga saat input A
berlogika 1 maka input B akan berlogika 0, jadi
transistor 2 dan 3 akan off. Pada saat input B
berlogika 1, maka ada arus yang mengalir pada
rangkaian, akibatnya transistor 2 dan 3 on karena
basis terbias, sehingga motor berputar tapi dengan
arah yang berlawanan.

12
 Gambar 3.4 Simulasi Rangkaian Driver Motor

BAB V PENUTUP

5.1 Kesimpulan

13
 1.Terdapat 3 rangkaian yang bekerja sama satu sama lainnya
seperti rangkaian sensor, rangkaian komparator, dan
rangkaian driver motor dalam project line tracer.
2.Cara membuat robot line tracer yaitu membuat simulasi
terlebih dahulu diaplikasi livewire, kemudian siapkan
komponen yang dibutuhkan untuk di rangkai di PCB
metrix.
3.Sensor berfungsi untuk mendeteksi garis hitam,
komparator berfungsi untuk mengatur tagangan pada
pembanding, sedangkan driver motor adalah rangkaian
yang tersusun dari transistor PNP yang berfungsi untuk
menggerakkan motor DC.

5.2 Saran
1. Berdasarkan pengerjaan Project Line Tracer tersebut.
Kami berpendapat bahwa diperlukan ketelitian yang
cukup besar karena jika sambungan atau komponen yang
dipasangkan salah akan membuat robot tidak bergerak.
2. Saat pembuatan robot pastikan dulu pada simulasi benar,
agar saat membuat robot hardwarenya dapat dibuat
dengan mudah dan benar.

DAFTAR PUSTAKA

14
https://www.academia.edu/36534517/LINE_FOLLOWER_ANA
LOG
https://www.google.co.id/url?q=http://www.roboticsuniversity.co
m/2014/10/phototransistor.html%3Fm%3D1&sa=U&ved=2ahUK
Eixu4T3i8PlAhVDtY8KHbfuA00QFnoECAsQBA&usg=AOvVa
w0720Uj-lGXtiJ u5BD3hpA
https://teknikelektronika.com/pengertian-fungsi-potensiometer/
http://www.jogjarobotika.com/blog/membuat-robot-line-follower-
sederhana-dengan-arduino-b105.html
https://www.google.co.id/url?q=http://gudang-
faisal.blogspot.com/2016/05/ic
lm324.html%3Fm%3D1&sa=U&ved=2ahUKEwj8mICj5sXlAhV
LPo8KHQzaBqYQFnoECAsQBA&usg=AOvVaw0Bqe3vCNIr5
zxOOtA9AT2x
https://teknikelektronika.com/pengertian-baterai-jenis-jenis-
baterai/

15
i