LAPORAN MEKATRONIKA

PERANCANGAN PROTOTYPE LINE FOLLOWER ROBOT BERBASIS

ARDUINO UNO MENGGUNAKAN SENSOR TCRT 5000

TUGAS LAPORAN
Laporan ini disusun untuk memenuhi syarat lulus di mata kuliah Mekatronika di Program
Studi Teknik Mesin

Oleh :
ALIKA PUTRA DEMI LAKSA AGUNG RAMADHAN PRASETYO
NPM : 20201120004 NPM : 20211120008

Dosen Pembimbing :
ERDIANSYAH, S.T., M.KOM.
NIK. 10602046

PROGRAM STUDI TEKNIK MESIN

FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI
UNIVERSITAS KEBANGSAAN REPUBLIK INDONESIA
BANDUNG
2023
 KATA PENGANTAR
Dengan nama Allah Yang Maha Pengasih lagi Maha Penyayang. Segala puji dan syukur
penulis ucapkan kehadirat Allah SWT yang telah memberikan karunia dan nikmat yang tiada
terkira. Salah satu dari nikmat tersebut adalah keberhasilan penulis dalam menyelesaikan
laporan ini sebagai syarat untuk lulus mata kuliah Mekatronika pada Program Studi Teknik
Mesin, Fakultas Teknik Industri , Universitas Kebangsaan Republik Indonesia (UKRI),
Bandung.
Banyak pihak telah membantu dalam menyelesaikan makalah ini, untuk itu penulis
menghaturkan rasa terimakasih yang tulus dan dalam kepada :
1. Allah SWT, yang telah memberikan akal pikiran dan kesehatan sehingga penulis dapat
menyelesaikan makalah ini.
2. Bapak ERDIANSYAH, S.T., M.KOM. selaku dosen pengampu dan pembimbing
dalam penyusunan laporan.
3. Kedua orang tua penulis yang telah memberikan dukungan moral dan materi dalam
penyusunan makalah ini.
4. Rekan - rekan penulis yang telah memberi masukan dan dukungan dalam penyusunan
laporan ini.
Laporan ini tentunya masih jauh dari kesempurnaan, untuk itu penulis berharap kritik dan
masukan yang konstruktif untuk menjadi bahan pembelajaran berkesinambungan penulis di
masa depan. Semoga Laporan ini dapat bermanfaat bagi dunia prototype teknik mesin.

Bandung, 30 Januari 2023

Penulis

Alika Putra Demi Laksa

20201120004

i
 DAFTAR ISI
Halaman
Kata Pengantar .............................................................................................................i
Daftar Isi .......................................................................................................................ii
Daftar Gambar .............................................................................................................iii
BAB I Pendahuluan ......................................................................................................1
1.1.Latar Belakang .........................................................................................................1
1.2.Tujuan ......................................................................................................................2
1.3.Batasan Masalah .......................................................................................................2
BAB II Tinjauan Pustaka ............................................................................................3
2.1. Teori Dasar Mekatronika .........................................................................................3
2.2. Microcontroler Arduino Uno ..................................................................................5
BAB III Metodologi .....................................................................................................8
3.1. Flowchart Pembuatan Prototype ..............................................................................8
3.2. Prinsip Kerja Prototype............................................................................................8
3.3. Komponen Yang Digunakan ...................................................................................9
3.4. Program Yang digunakan .......................................................................................13
BAB IV Hasil dan Pembahasan ..................................................................................16
4.1. Analisa Rangkaian ..................................................................................................16
4.2. Analisa Prototype ....................................................................................................17
4.3. Kelebihan dan Kekurangan Prototype ....................................................................17
BAB V Kesimpulan dan Saran ...................................................................................19
5.1. Kesimpulan .............................................................................................................19
5.2. Saran .......................................................................................................................19
Daftar Pustaka .............................................................................................................20
Lampiran ......................................................................................................................21

ii
 DAFTAR GAMBAR
Halaman
Gambar 2.1. Bentuk Bagan Dari Ilmu Mekatronika .......................................................3
Gambar 2.2. Sistem Mekatronika ..................................................................................3
Gambar 2.3. Skema Sistem Kontrol Terbuka ................................................................4
Gambar 2.4. Skema Sistem Kontrol Tertutup ................................................................5
Gambar 2.5. Arduino Uno ..............................................................................................5
Gambar 3.1. Flowchart Pembuatan Prototype ...............................................................8
Gambar 3.2. Blok Diagram Prototype ...........................................................................9
Gambar 3.3. Arduino Uno .............................................................................................9
Gambar 3.4. Driver l293D .............................................................................................11
Gambar 3.5. Motor DC ..................................................................................................12
Gambar 3.6. Kabel Jumper ............................................................................................12
Gambar 3.7. Sensor IR ...................................................................................................12
Gambar 3.8. Batrai 9 volt ...............................................................................................13
Gambar 3.9. Skema Rangkaian ......................................................................................14
Gambar 4.1. Rangkaiam Sensor TCRT 5000 .................................................................16
Gambar 4.2. Driver L293D ............................................................................................16
Gambar 4.3. Rangkaian Keseluruhan ............................................................................17

iii
 BAB I
PENDAHULUAN
1.1. Latar Belakang

Dalam kehidupan sehari-hari dapat kita rasakan perkembangan ilmu mekatronika menjadi
cukup pesat, baik dalam kesharian kita ataupun di dunia industri. Hal ini dapat dilihat dari alat-
alat ektronika yang sering digunakan seperti hand phone, komputer, kamera digital, tablet, dan
produk elektronika lainnya. Hal ini juga dapat kita lihat pada sistem pintu otomatis yang ada
di mall, hotel, perkantoran dan tempat lainnya yang menggunakan sistem otomasi suatu alat
dalam menjalankan fungsinya.

Pada dunia industri, sudah banyak pabrik-pabrik meggunakan sistem kerja alat secara
otomasi.Peralatan yang digunakan untuk membuat atau merakit produk dibuat sedemikian
rupa untuk dapat bekerja 24 jam dalam sehari. Semua hal tersebut tidak terlepas dari
penggunaan komponen-komponen elektronika, rangkaian- rangkaian elektronika, dan sistem
mekatatronika. Kita sebagai calon sarjana teknik perlu mengetahuinya karena berhubungan
dengan dengan dunia keteknikan.

Prototype line follower robot adalah robot yang dapat bergerak mengikuti garis yang
membentuk suatu lintasan. Robot line follower banyak digunakan pada industri modern
sekarang ini, biasanya digunakan untuk memindahkan barang dari satu terminal ke terminal
lainnya.

Line follower robot adalah sebuah robot yang dapat mengikuti garis secara otomatis. Robot
didukung oleh rangkain komponen elektronika yang dilengkapi dengan roda dan digerakan
oleh motor. Pengendalian kecepatan sangat bergantung pada batas putaran dan pergesekan
antara ban robot dengan lantainya.

Pada prototype ini terdapat 2 buah sensor yaitu sensor TCRT 5000 yang akan membaca garis
track berwarna hitam, selanjutnya otak pemrosesan data dari robot berupa platform arduino
akan membuat keputusan apakah robot harus bergerak ke kiri atau kanan, lalu robot bergerak
menggunakan 2 buah motor kiri dan kanan.

1
1.2. Tujuan

Adapun beberapa tujuan dari pembuatan laporan akhir ini yaitu :

1. Membuat line follower robot dengan menggunakan mikrokontroler Arduino Uno.

2. Mengetahui dan memahami sistem dan cara kerja Line Follower .
3. Mengetahui fungsi dari komponen-komponen untuk membuat sebuah line follower.
4. Mengetahui bagaimana cara membuat rangkaian robot line follower.

1.3. Batasan Masalah

Dalam penyusunan laporan ini kami hanya membatasi materi mengenai :

1. Fungsi tiap komponen dalam rangkaian Line Follower yang terdiri dari rangkaian
sensor, komparator, dan driver.
2. Prinsip kerja dari Line Follower.

2
 BAB II

TINJAUAN PUSTAKA

2.1. Teori Dasar Mekatronika

Mekatronika berasal dari kata mekanika, elektronika dan informatika. Istilah Mekatronika
pertama kali dikenalkan pada tahun 1969 oleh perusahaan jepang Yaskawa Electric
Cooperation. Awalnya berkembang dalam bidang Feinwerktechnik, yaitu cabang dari teknik
yang mengedepankan aspek ketelitian. Misalnya pada pembuatan jam, alat optik dan
sebagainya. Lalu ditambahkan setelah munculnya Informatik sebagai disiplin ilmu baru.
Mekatronika adalah integrasi yang sinergis antara disiplin ilmu mekanika, elektronika dan
sistem kontrol dalam peracangan suatu produk secara otomasi untuk meringankan pekerjaan
manusia. Mekatronika adalah sinergis IPTEK teknik mesin, teknik elektronika, teknik
informatika dan teknik pengaturan (atau teknik kendali) untuk merancang, membuat atau
memproduksi, mengoperasikan dan memelihara sebuah sistem untuk mencapai tujuan yang
diinginkan.

Gambar 2.1 Bentuk Bagan Dari Ilmu Mekatronika

Bagan Mekatronika di atas adalah bentuk sedehana pembentukan ilmu mekatronika. Terdiri
atas dua lapisan fisika dan logika, dan tiga dasar ilmu utama elektronika, informatika dan
mekanika. Sistem Mekatronika merupakan sistem sederhana yang membentuk suatu fungsi
yang cerdas, yang terdiri dari Sensor, Kontroller, Aktuator.

Gambar 2.2 Sistem Mekatronika

3
Dari gambar sistem mekatronika diatas dapat dilihat bahwa sensor yang mendeteksi dan
memberikan sinyal kepada kontroler. Sinyal dari sensor diteruskan ke kontroler untuk diolah.
Kemudian diteruskan ke aktuator sebagai pengeksekusi sinyal. Sistem mekatronika terkait
erat dengan :

➢ Otomasi dari produk dan proses

Otomasi adalah aspek mental, seperti mengawasi, mengendalikan aktivasi dilakukan
oleh sistem, sedangkan mekanisasi adalah aspek fisik yang digantikan oleh mesin.
Misalnya pada mesin bubut adalah mekanisasi dari suatu proses pemesinan,
sedangkan mesin bubut CNC (pengendalian proses bubut dilakukan oleh mesin)
adalah otomasi suatu proses pemesinan.
➢ Sistem kontrol
Sistem kontrol adalah sistem yang menjaga suatu besaran keluaran (temperatur,
ketinggian air, putaran) relatif konstan. Defenisi sistem pada sistem kontrol
ditunjukkan pada suatu kotak hitam yang memiliki input dan output. Misalnya motor
dapat dipandang sebagai suatu sistem dengan input energi listrik dan energi mekanik
(gerak rotasi) sebagai output. Sistem kontrol dibedakan menjadi dua, yaitu sistem
kendali loop terbuka dan sistem kendali loop tertutup, sebagai berikut:
1) Sistem kontrol terbuka
Sistem kontrol terbuka adalah proses pengendalian dimana variabel input
mempengaruhi output yang dihasilkan.

Gambar 2.3 Skema Sistem Kontrol Terbuka

Dari gambar diatas dapat dipahami tidak ada informasi yang dibeikan oleh
peralatan output kepada bagian proses sehingga tidak diketahui apakah hasil
output sesuai dengan yang kita kehendaki.
2) Sistem kontrol tertutup
Sistem kontrol loop tertutup adalah suatu proses pengendalian dimana variabel
yang dikendalikan (output) disensor secara kontiniu, kemudian dibandingkan
dengan besaran acuan. Misalnya pada pendingin ruangan AC (sistem slip
dengan pengaturan temperatur) temperatur diset 20 maka AC akan mati atau
stand-by sendiri.

4
 Gambar 2.4 Skema Sistem Kontrol Tertutup

2.2. Microcontroller Arduino Uno

Arduino Uno adalah papan mikrokontroler open sourceberbasis mikrokontroler Microchip

ATmega328p dan dikembangkan oleh Arduino.cc dan awalnya dirilis pada tahun 2010. Papan
ini dilengkapi dengan set pin input/output (I/O) digital dan analog yang dapat dihubungkan ke
berbagai papan Ekspansi (perisai) dan sirkuit lainnya. Board ini memiliki 14 pin I/O digital
(enam yang mampu menghasilkan output PWM ), 6 pin I/O analog, dan dapat diprogram
dengan Arduino IDE (Integrated Development Environment), melalui kabel USB tipe B. Hal
ini dapat didukung oleh kabel USB atau dengan Batrerai 9 Volt eksternal, meskipun menerima
tegangan antara 7 dan 20 volt. Ini mirip dengan Arduino nano dan Leonardo. Desain referensi
perangkat keras didistribusikan di bawah creative commons Attribution Share-Alike 2.5 dan
tersedia di situs web Arduino. Tata letak dan file produksi untuk beberapa versi perangkat keras
juga tersedia.

Gambar 2.5 Arduino Uno

5
Adapun fungsi pin umum arduino uno yaitu :

1. LED : Ada LED built-in yang digerakkan oleh pin digital 13. Ketika pin bernilai tinggi,
LED menyala, ketika pin rendah, mati.
2. VIN : Tegangan input ke papan Arduino/Genuino saat menggunakan sumber daya
eksternal (berlawanan dengan 5 volt dari sambungan USB atau sumber daya lain yang
diatur). Anda dapat mensuplai tegangan melalui pin ini, atau, jika mensuplai tegangan
melalui colokan listrik, akses melalui pin ini.
3. 5V : Pin ini mengeluarkan 5V yang diatur dari regulator di papan. Papan dapat disuplai
dengan daya baik dari colokan listrik DC (7 - 20V), konektor USB (5V), atau pin VIN
papan (7-20V). Mensuplai tegangan melalui pin 5V atau 3.3V melewati regulator, dan
dapat merusak board.
4. 3V3 : Suplai 3,3 volt yang dihasilkan oleh regulator terpasang. Penarikan arus
maksimum adalah 50 mA.
5. GND : Pin ground.
6. IOREF : Pin pada papan Arduino/Genuino ini menyediakan referensi tegangan yang
digunakan mikrokontroler untuk beroperasi. Pelindung yang dikonfigurasi dengan
benar dapat membaca tegangan pin IOREF dan memilih sumber daya yang sesuai, atau
mengaktifkan penerjemah tegangan pada output untuk bekerja dengan 5V atau 3.3V.
7. Reset : Biasanya digunakan untuk menambahkan tombol reset ke perisai yang
menghalangi yang ada di papan.

Masing-masing dari 14 pin digital dan 6 pin analog pada Uno dapat digunakan sebagai input
atau output, di bawah kendali perangkat lunak (menggunakan fungsi pinMode(), digitalWrite(),
dan digitalRead()). Mereka beroperasi pada 5 volt. Setiap pin dapat memberikan atau menerima
20 mA sebagai kondisi operasi yang direkomendasikan dan memiliki resistor pull-up internal
(terputus secara default) sebesar 20-50K ohm. Maksimum 40mA tidak boleh dilampaui pada
setiap pin I/O untuk menghindari kerusakan permanen pada mikrokontroler. Uno memiliki 6
input analog, diberi label A0 hingga A5; masing-masing menyediakan 10 bit resolusi (yaitu
1024 nilai yang berbeda). Secara default, mereka mengukur dari ground hingga 5 volt,
meskipun dimungkinkan untuk mengubah ujung atas rentang menggunakan pin AREF dan
fungsi analogReference. Adapun fungsi pin khusus arduino uno yaitu :

6
1. Serial/UART: pin 0 (RX) dan 1 (TX). Digunakan untuk menerima (RX) dan
mengirimkan (TX) data serial TTL. Pin ini terhubung ke pin yang sesuai dari chip serial
ATmega8U2 USB-to-TTL.
2. Interupsi eksternal : pin 2 dan 3. Pin ini dapat dikonfigurasi untuk memicu interupsi
pada nilai rendah, tepi naik atau turun, atau perubahan nilai.
3. PWM (modulasi lebar pulsa): pin 3, 5, 6, 9, 10, dan 11. Dapat memberikan output PWM
8-bit dengan fungsi analogWrite().
4. SPI (Serial Peripheral Interface): pin 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), dan 13 (SCK).
Pin ini mendukung komunikasi SPI menggunakan pustaka SPI.
5. TWI (antarmuka dua kabel) : pin SDA (A4) dan pin SCL (A5). Mendukung komunikasi
TWI menggunakan perpustakaan Wire.
6. AREF (referensi analog): Tegangan referensi untuk input analog.

7
 BAB III

METODOLOGI

3.1. Flowchart Pembuatan Prototype

Gambar 3.1 Flowchart Pembuatan Prototype

3.2. Prinsip Kerja Prototype

Konsep prototype ini berhubungan dengan cahaya. Di sini, kami menggunakan perilaku
cahaya pada permukaan hitam putih. Warna putih memantulkan semua cahaya yang jatuh
padanya, sedangkan warna hitam menyerap cahaya.

Pada prototype ini, kami menggunakan pemancar dan penerima IR (fotodioda). Mereka
digunakan untuk mengirim dan menerima lampu. Ketika sinar IR jatuh pada permukaan
putih, itu dipantulkan ke penerima IR, menghasilkan beberapa perubahan voltase.

8
Ketika sinar IR jatuh pada permukaan hitam, itu diserap oleh permukaan hitam, dan tidak
ada sinar yang dipantulkan; dengan demikian, penerima IR tidak menerima sinar apa pun.

Dalam proyek ini, ketika sensor IR mendeteksi permukaan putih, Arduino mendapatkan 1
( HIGH ) sebagai input, dan ketika merasakan garis hitam, Arduino mendapatkan 0 ( LOW
) sebagai input. Berdasarkan input tersebut, Arduino Uno memberikan output yang tepat
untuk mengontrol bot.

Gambar 3.2. Blok Diagram Prototype

3.3. Komponen Yang Digunakan

Adapun komponen yang digunakan pada alat ini yaitu :

1. Arduino uno

9
 Gambar 3.3 Arduino Uno
Arduino adalah pengendali mikro single-board yang bersifat open-source, diturunkan
dari Wiring platform, dirancang untuk memudahkan penggunaan elektronik dalam
berbagai bidang. Hardwarenya memiliki prosesor Atmel AVR dan softwarenya
memiliki bahasa pemrograman sendiri. Saat ini Arduino sangat populer di seluruh
dunia. Banyak pemula yang belajar mengenal robotika dan elektronika lewat Arduino
karena mudah dipelajari. Tapi tidak hanya pemula, para hobbyist atau profesional pun
ikut senang mengembangkan aplikasi elektronik menggunakan Arduino. Bahasa yang
dipakai dalam Arduino bukan assembler yang relatif sulit, tetapi bahasa C yang
disederhanakan dengan bantuan pustaka-pustaka (libraries) Arduino. Arduino juga
menyederhanakan proses bekerja dengan mikrokontroler, sekaligus menawarkan
berbagai macam kelebihan antara lain:
o Murah (perangkat keras) Arduino biasanya dijual relatif murah (antara 125ribu
hingga 400ribuan rupiah saja) dibandingkan dengan platform mikrokontroler
pro lainnya. Jika ingin lebih murah lagi, tentu bisa dibuat sendiri dan itu sangat
mungkin sekali karena semua sumber daya untuk membuat sendiri Arduino
tersedia lengkap di website Arduino bahkan di website-website komunitas
Arduino lainnya. Tidak hanya cocok untuk Windows, namun juga cocok
bekerja di Linux.
o Sederhana dan mudah pemrogramannya – Perlu diketahui bahwa lingkungan
pemrograman di Arduino mudah digunakan untuk pemula, dan cukup fleksibel
bagi mereka yang sudah tingkat lanjut. Untuk guru/dosen, Arduino berbasis
pada lingkungan pemrograman Processing, sehingga jika mahasiswa atau
murid-murid terbiasa menggunakan Processing tentu saja akan mudah
menggunakan Arduino.
o Perangkat lunaknya Open Source – Perangkat lunak Arduino IDE
dipublikasikan sebagai Open Source, tersedia bagi para pemrogram
berpengalaman untuk pengembangan lebih lanjut. Bahasanya bisa
dikembangkan lebih lanjut melalui pustaka-pustaka C++ yang berbasis pada
Bahasa C untuk AVR.
o Perangkat kerasnya Open Source – Perangkat keras Arduino berbasis
mikrokontroler ATMEGA8, ATMEGA168, ATMEGA328 dan ATMEGA1280
(yang terbaru ATMEGA2560). Dengan demikian siapa saja bisa membuatnya
(dan kemudian bisa menjualnya) perangkat keras Arduino ini, apalagi
10
 bootloader tersedia langsung dari perangkat lunak Arduino IDE-nya. Bisa juga
menggunakan breadoard untuk membuat perangkat Arduino beserta periferal-
periferal lain yang dibutuhkan.
2. Driver Motor DC L293D

Gambar 3.4 Driver l293D

Motor DC adalah motor yang biasa digunakan pada perangkat elektronika dalam hal
ini motor digunakan untuk menggerakan roda. Motor dapat bergerak kearah kanan dan
kearah kiri jika motor DC dapat instruksi dari IC L293D. Konfigurasi motor DC dapat
dilihat pada Motor driver merupakan suatu rangkaian yang mengatur kerja motor atau
biasa dikatakan sebagai suatu rangkaian penggerak motor sehingga motor tersebut
bekerja atau beroperasi sesuai dengan apa yang kita kehendaki. Pada saat motor ini
beroperasi atau bekerja biasanya terjadi induksi yang mengakibatkan tegangan menjadi
sangat tinggi, sehingga diperlukan suatu rangkaian motor driver yang mengatur motor
agar pada saat motor tersebut beroperasi dia tidak akan mengakibatkan gangguan
kepada rangkaian-rangkaian lain yang berhubungan dengan motor.
Pada pembuatan alat ini kami menggunakan IC L293D sebagai motor driver. IC L293D
mempunyai empat pin input dan empat pin output, dapat dilihat pada Gambar 3. IC
L293D merupakan rangkaian penyangga (buffer) pada system digital yang dapat
mempertahankan jumlah tegangan maupun arus sehingga dapat menggerakkan motor
DC dengan stabil tanpa mempengaruhi rangkaian lainnya.
3. Motor DC

11
 Gambar 3.5 Motor DC
Motor adalah komponen yang mengubah energi listrik menjadi energi mekanik, dalam
kasus perancangan robot, umumnya digunakan motor DC, karena jenis motor tersebut
mudah untuk dikendalikan.
Kecepatan yang dihasilkan oleh motor DC berbanding lurus dengan potensial yang
diberikan. Untuk membalik arah putarnya cukup membalik polaritas yang diberikan.
4. Kabel Jumper

Gambar 3.6 Kabel Jumper

Merupakan kabel penghubung arus listrik. Jenis kabel yang digunakan pada alat yang
dirancang adalah tipe female to male sebanyak 6 buah dan male to male sebanyak 5
buah.
5. Sensor IR
Sensor inframerah memancarkan cahaya untuk mendeteksi beberapa lingkungan.
Dalam spektrum inframerah, semua benda memancarkan suatu bentuk radiasi termal
yang tidak terlihat oleh mata kita, tetapi sensor IR dapat mendeteksi radiasi ini.

12
 Gambar 3.7 Sensor IR
Di sini, LED IR adalah emitor, dan fotodioda IR adalah detektor. LED IR memancarkan
cahaya IR, dan fotodioda peka terhadap cahaya IR ini. Ketika cahaya IR jatuh pada
fotodioda, tegangan keluaran dan resistansi akan berubah sebanding dengan besarnya
cahaya IR yang diterima.

6. Baterai 9 volt

Gambar 3.8 Batrai 9 volt

Baterai adalah perangkat yang terdiri dari satu atau lebih sel elektrokimia dengan
koneksi eksternal yang disediakan untuk memberi daya pada perangkat listrik seperti
senter, ponsel, dan mobil listrik. Ketika baterai memasok daya listrik, terminal
positifnya adalah katode dan terminal negatifnya adalah anoda. Baterai yang digunakan
memiliki tegangan 9 volt.

3.4. Skema Rangkaian

Adapun skema rangkaian yang digunakan dapat dilihat pada gambar di bawah
ini :

13
 Gambar 3.9 Skema Rangkaian
3.5. Program yang Digunakan
Program yang digunakan adalah untuk menghubungkan sensor-sensor yang ada supaya
dapat menggerakan motor DC. Berikut merupakan program yang digunakan :

14
#define m1 3
#define m2 5
#define m3 9
#define m4 10
int arrow =0;
void setup() {

pinMode(m1,OUTPUT);
pinMode(m2,OUTPUT);
pinMode(m3,OUTPUT);
pinMode(m4,OUTPUT);
pinMode(12,INPUT);
pinMode(13,INPUT);

}
void loop() {
// pembacaan sensor pada pin 12 dan 13

int lsensor=digitalRead(12);
int rsensor=digitalRead(13);
//logika robot menggunakan prinsip AND
if((lsensor == LOW)&&(rsensor== HIGH))
{
// maju dengan kecepatan 100
motorOut(100,100,2);
}
if((lsensor== HIGH)&&(rsensor== LOW))
{
//belok kiri
motorOut(0,100,2);
}
if((lsensor==HIGH)&&(rsensor== HIGH))
{
motorOut(0,100,2);

//belok kiri
}
if((lsensor== LOW)&&(rsensor==LOW))
{
//belok kanan
motorOut(100,0,2);
}
}
//Fungsi untuk menggerakkan motor
void motorOut(unsigned char lpwm, unsigned char rpwm, int arrow){
//arrow =1 mundur, 2 maju,
if(arrow==1){
digitalWrite(m3,HIGH);
digitalWrite(m1,LOW);
analogWrite(m4,255-lpwm);
analogWrite(m2,rpwm);
}
else if (arrow==2)
{
digitalWrite(m3,LOW);
digitalWrite(m1,HIGH);
analogWrite(m4,lpwm);
analogWrite(m2,255-rpwm);
}

15
 BAB IV

HASIL DAN PEMBAHSAN

4.1. Analisa Rangkaian

Rangkaian yang digunakan pada sistem atap otomatis ini dihubungkan melalui kabel jumper
ke setiap komponen. Untuk penjabaran rangkaian yang digunakan adalah sebagai berikut :

1. Sensor IR TCRT 5000

Gambar 4.1 Rangkaiam Sensor TCRT 5000

• VCC kanan : pin 12 v driver
• GND kanan : pin gnd driver
• D0 Kanan : pin 12 arduino
• VCC kiri : pin 12 v driver
• GND kiri : pin gnd driver
• D0 kiri : pin 13 arduino
2. Driver L293D

Gambar 4.2 Driver L293D

• In 1 : pin 3 arduino
• In 2 : pin 5 arduino
• In 3 : pin 9 arduino
16
 • In 4 : pin 10 arduino
• Out 1 kanan : Motor DC kanan
• Out 2 kanan : Motor DC kanan
• Out 1 kiri : Motor DC kiri
• Out 2 kiri : Motor DC kiri

Untuk gambar rangkaian keseluruhan dapat dilihat pada gambar 4.3

Gambar 4.3 Rangkaian Keseluruhan

4.2. Analisa Prototype

Ada 4 rangkaian yang terdapat pada line follower yaitu rangkaian komparator, rangkaian
sensor, rangkaian driver, dan rangkaian arduino. Rangkaian sensor menggunakan komponen
photo dioda dan LED, dimana photo dioda berfungsi untuk menerima cahaya yg ditampilkan
jalur hitam yg sumber cahaya tersebut berasal dari LED. Jika photo dioda mendapat cahaya
maka akan bernilai 1, jika tidak maka bernilai 0. Hasil dari photo dioda inilah diteruskan ke
rangkaian komparator sehingga di dapat hasil outputnya 1 atau 0. Rangkaian driver berfungsi
untuk menjalankan motor DC yang terdapat pada line follower. Adapun kontrol kecepatan dan
arah dari motor DC ditentukan dari nilai PID nya. Sedangkain rangkaian arduino berfungsi
sebagai inti dari proyek line follower tersebut. Terjadi proses pengolahan data yang berasal
dari sensor dan komparator lalu dikeluarkan/ diterapkan ke rangkaian Driver.

4.3. Kelebihan dan Kekurangan Alat

Kelebihan dari prototype line follower robot ini adalah sebagai berikut :

17
 ➢ Pergerakan prototype sudah otomatis.
➢ Sederhana untuk dibuat.
➢ Bisa digunakan dirumah, industry, dan otomotif.

Kekurangan dari prototype line follower robot ini adalah sebagai berikut :

➢ Dibutuhkan garis hitam dengan lebar 2-3 inci agar bisa terbaca.
➢ Tidak bergerak dengan baik jika intensitas garis hitam pada lintasan rendah.
➢ Sensor IR terkadang juga dapat menyerak sinar IR lingkungan sekitar. Akibatnya
prototype tidak dapat bergerak dengan benar.

18
 BAB V

KESIMPULAN DAN SARAN

5.1. Kesimpulan

Adapun kesimpulan yang dapat ditarik dari pembuatan prototype line follower robot yaitu.

1. Terdapat 3 rangkaian yang bekerja sama satu sama lainnya seperti rangkaian sensor,
rangkaian driver, dan rangkaian arduino dalam project line follower.
2. line follower dapat bergerak pada bidang lurus dan belok.
3. hasil error didapat pada respon photo dioda di jalur line follower.
4. tidak terbacanya hasil error pada sensor mempengaruhi pergerakan alat.
5. Penataan letak komponen elektronika dan penyambungannya tidak boleh
terbalik atau salah penyambungan.
6. Penyusunan rangkaian yang rapi sangat membantu dalam pengecekan.

5.2. Saran

Dari hasil pratikum yang telah kami lakukan kami menyarankan agar :

a. Praktikan selanjutnya harus lebih baik.

b. Lebih teliti dalam menyusun komponen elektronika.

19
 DAFTAR PUSTAKA
[1] Setyanoveka, Deaz achmedo geovanni .2009 . Sistem pengendali perlambatan
kecepatan motor pada line follower dengan sensor ultrasonik. Diambil dari :
https://media.neliti.com/media/publications/119101-ID-sistem-pengendali-
perlambatan-kecepatan.pdf ( 31 Januari 2023 )
[2] Akbar, Anas Elmiawan. 2013. Implementasi sistem navigasi wall following
menggunakan kontroller PID dengan metode Tuning pada robot kontes robot
indonesia divisi senior beroda. Malang : Skripsi Jurusan teknik Elektro – UB
[3] https://robu.in/how-to-make-a-line-follower-robot-using-arduino-connection-code/
[4] https://circuitdigest.com/microcontroller-projects/arduino-uno-line-follower-robot

20
LAMPIRAN

21