Bab I

Pendahuluan

1.1 Latar Belakang

Perkembangan robotika dewasa ini menjadi suatu hal yang sangat menarik

untuk diamati dan dipelajari, hal ini dapat terlihat dengan semakin banyaknya

buku-buku, jurnal-jurnal, dan makalah-makalah khusus yang membahas khusus

tentang perkembangan robot.

Robot Industri merupakan seperangkat alat yang terdiri dari mekanik dan

elektronik berupa manipulator yang didesain khusus untuk dapat mampu

mengerjakan perkerjan-pekerjaan tertentu dari manusia . Sebuah robot dapat

diprogram ulang dan memiliki External Sensor serta memiliki intelegensia yang

pada umumnya diperoleh dari alogaritma-alogaritma yang dijalankan oleh

komputer yang berhubungan dengan sistem pengendalian dan sistem

penginderaan. Untuk membangun sebuah robot yang baik, tidaklah cukup hanya

menguasai satu bidang ilmu tertentu saja karena robotika merupakan gabungan

dari berbagi bidang ilmu pengetahuan yang mempelajari tentang robot seperti

Kinematika, Dinamika, Pengendalian, Penginderaan, Robot Vision, Artificial

Intellegence, dan lain-lain.

Saat ini telah banyak perusahaan yang mengembangkan robot, seperti:

1
 2

1. Pro-Six (PS3-AS00)

Robot industri keluaran Epson yang memiliki 6 link (Axis), yang terdiri dari

base, lower arm, upper arm, wrist roll, pitch/yaw, wrist twist. Didalam robot

Pro-Six ini telah terintegrasi Vision Guide for robot guidance and inspection

applications, VB guide Active X controls, Ethernet I/O, sensor gaya,

DeviceNet, Profibus dan lain sebagainya, EPSON RC+ tidak hanya mudah

untuk digunakan tetapi juga fleksibel untuk menyelesaikan berbagai aplikasi

yang berbeda. Untuk kecepatan gerak dari Pro-Six, wrist roll dan pitch dapat

bergerak dengan kecepatan hingga 375 deg/sec dan wrist twist axis dapat

bergerak dengan kecepatan hingga 500 deg/sec. Keistimewaan dari robot ini

dapat diletakan berdiri diatas meja atau ditempel pada dinding atau digantung

pada langit-langit (Anonim).

2. Metode kontrol Posisi secara Visual untuk aplikasi robot industri

Metode kontrol posisi secara Visual saat ini dapat mengontrol 6 derajat

kebebasan dari robot itu sendiri. Metode ini dapat diaplikasikan untuk semua

jenis industrial robot dan fleksibilitas gerak serta intelegensia yang ada

tergantung dari aplikasinya. Metode ini telah di uji coba dan telah diterapkan

pada DOF (Degree Of Fredom).

Metode yang dikembangkan juga merupakan pengenalan yang diterapkan

pada aplikasi sehari-hari, yang tidak dapat diselesaikan tanpa sensor

tambahan. Pengujian menunjukan bahwa metode kontrol itu sendiri dapat

diaplikasikan untuk tugas tersebut, tetapi keakuratannya masih rendah

disetiap bagian dari work space robot. Metode kalibrasi kinematik untuk

robot akan terus dikembangkan untuk mengatasi masalah keakuratan

 3

3. Assembly

Robot digunakan untuk merakit komponen-komponen sehingga menjadi

produk akhir. Contohnya:

• Merakit perangkat komputer

• Memasukan lampu kedalam instrument panels.

• Memasukan dan menempatkan komponen-komponen pada Printed

Control Board (PCB)

• Perakitan furniture

4. Material Handling

Robot digunakan untuk memindahkan barang dari satu tempat ke tempat lain.

End-Effector dari robot disesuaikan dengan jenis barang yang dipindahkan

(misal : gripper ), robot dapat menggenggam barang yang dipindahkan.

Robot dapat ditempatkan pada tempat yang diam (stasioner) atau pada

transversing unit yang memungkinkan bergerak dari satu tempat ke tempat

yang lain.robot juga dapat ditempelkan pada langit-langit. Keuntungan

menggunakan robot uintuk material handling adalah mengurangi biaya

tenaga kerja dan menjauhi manusia dari tugas-tugas yang berbahaya,

membosankan, atau melelahkan. Selain itu juga untuk mengurangi resiko

rusaknya barang-barang saat dipindakan

Contoh aplikasinya:

• Mengangkat barang dari conveyor ke conveyor lain

• Mengangkat barang dari tumpukan ke conveyor.

• Memindahkan barang dari gudang ke mesin.

 4

• Membawa bahan peledak.

Robot yang terdapat pada Computer Engineering Laboratory merupakan

robot industri yang digerakan dengan mengunakan program Cosirop sebagai Robot

Controller Interface. Kelemahan Cosirop adalah tidak bisanya mengendalikan

lengan robot dengan menggunakan dua client user atau lebih. kelemahan yang

lainnya adalah pengoperasian program Cosirop dilakukan pada Windows 3.11.

Harga lengan robot RVM-1 sangat tinggi sehingga dapat menghambat proses

praktikum, dikarenakan penggunaannya digunakan secara bergantian pada satu

komputer untuk mengendalikan lengan robot tersebut.

Penelitian kali ini bertujuan untuk membuat sebuah program interface yang

mampu dioperasikan pada Windows XP, dan dapat digunakan oleh dua atau lebih

user (maksimal 40 user) untuk menggendalikan lengan robot tersebut dalam

jaringan lokal sehingga dapat mengurangi hambatan dalam proses praktikum.

1.2 Ruang Lingkup

Beberapa Pembatasan yang dilakukan dalam skripsi ini, adalah:

• Pengontrolan lengan robot terhadap sumbu X,Y,Z.

• Pemanfaatan jaringan untuk mengendalikan lengan robot.

• Menyimpan posisi tertentu.

• Menggunakan 40 client.

• Penggunaan cam dengan menggunakan software yang ada (Net Meeting).

 5

1.3 Tujuan dan manfaat

Tujuan penelitian ini adalah :

• Membuat suatu program interface untuk mengendalikan lengan robot

RVM-1 menggantikan program Cosirop.

• Membuat program yang mampu membantu mahasiswa dalam praktikum

mekatronika 1.

• Agar lengan robot dapat dikendalikan lebih dari satu user, melalui jaringan

lokal.

Manfaat dari penelitian ini dapat menggantikan fungsi teaching box yang

terbatas dan cosirop yang menggunakan sistem windows 3.11, dapat membantu

mahasiswa dalam mengendalikan lengan robot RVM-1 pada praktikum

mekatronika pertama, dan dapat membantu manusia dalam melakukan pekerjaan

yang berbahaya seperti melakukan pekerjaan dalam suatu ruangan yang berpotensi

terjadinya kebocoran radio aktif, bekerja dalam ruangan industri yang bersuhu

rendah atau tinggi, dan sebagainya.

1.4 Metodologi Penelitian

Metodologi yang digunakan dalam penyusunan skripsi ini ada 3 macam,

yaitu sebagai berikut:

1.4.1 Metode Studi Pustaka

Studi Kepustakaan, yakni dengan mencari, membaca dan merangkum

dari buku-buku, tulisan atau artikel dan situs-situs web yang berhubungan

dengan Robot RVM-1 beserta perkembangannya.

 6

1.4.2 Metode Studi Lapangan

Pengamatan fasilitas dan proses pembelajaran yang terdapat pada lab

hardware dengan melakukan perbandingan software-software yang ada.

1.4.3 Metode Perancangan

Penentuan alogaritma yang digunakan untuk mengontrol lengan robot

dari jarak jauh sehingga dapat dikendalikan menurut perintah.

1.5 Sistematika Penulisan

Skripsi ini disusun dalam lima bab sebagai berikut :

1. Bab I Pendahuluan, berisi latar belakang pemilihan judul yaitu dengan

membandingkan beberapa teori serta belum adanya penelitian sejenis yang

pernah dilakukan. Pada bab ini akan dijabarkan pula ruang lingkup dan

batasan-batasan yang akan dibahas. Bab ini berisi juga tujuan dan manfaat

yang diharapkan serta metodologi untuk mencapai tujuan.

2. Bab II Landasan Teori, berisi teori-teori pendukung dalam penelitian yang

dilakukan. Teori-teori tersebut antara lain TCP/IP dan kinematik robot.

3. Bab III Perancangan Sistem, berisi analisa yang dilakukan berdasarkan

landasan teori dan kemudian dipilih beberapa teori yang dilakukan dalam

perancangan secara software dan hardware.

4. Bab IV Implementasi dan Evaluasi, pada bab ini membahas spesifikasi

sistem secara umum, daftar-daftar komponen yang ada, implementasi dan

evaluasi dari sistem secara menyeluruh.

 7

5. Bab V Kesimpulan dan Saran, berisi beberapa bagian penting yang

dihasilkan dimana akan diberikan sebagai kesimpulan, beberapa masalah atau

kendala pemecahan yang ditemukan serta beberapa poin untuk

dikembangkan lebih lanjut akan diberikan sebagai saran.