Aplikasi Robot di dalam Industri

Pembuatan
DR. MOHD HASRIL AMIRUDDIN
hasril@uthm.edu.my

JENIS-JENIS APLIKASI ROBOT

BAHASA DIGUNAKAN

TEKNIK PENGAJARAN DAN

PEMBELAJARAN
LANGKAH YANG TERLIBAT
MELATIH ROBOT

JENIS-JENIS APLIKASI PELBAGAI

JENIS-JENIS APLIKASI DALAM

INDUSTRI

Teknik ini dikembangkan untuk mengurangi

dampak getaran tangan para ahli bedah
saat mengoperasi jantung dan bagian dalam
tubuh lain.

robot ini mampu mematikan potensi kancer

dalam aliran darah.

robot untuk melatih fungsi gerak pada

bahagian yang lemah. Robot akan mengenali
gerakan, lalu memberi dorongan untuk
membantu jika diperlukan

robot yang boleh memasak sampai 600 jenis

masakan cina. Bayangkan hanya dengan menekan
tombol jenis masakan Cina tertentu beberapa saat
sahaja tersedia masakan yang lazat dan hangat.

Israel menempatkan kenderaan ini di perbatasan

utara dengan Libanon untuk mencegah infiltrasi
Hizbullah ke Israel, setelah terjadinya penculikan
dua tentara Israel pada tahun 2006..

Pada masa kini, terdapat pelbagai aplikasi

robot di dalam industri pembuatan
Aplikasi paling asas: pick and place
3 aplikasi:
Material transfer and machine loading/unloading
Processing operations
Assembly and inspection

Objektif:

Dibahagikan kepada dua:

Robot grasps/picks part from one position to

another
Material Transfer
Machine Loading/Unloading

Juga dikenali sebagai Material Handling

Part positioning and orientation

Gripper design
Minimum distances oved
Robot work volume
Robot weight capacity
Accuracy and repeatability
Robot configuration, DOF and control
Machine utilization problems

Operasi menggerakkan part dari satu lokasi ke

lokasi yg lain
Aplikasi pergerakan yg straightforward
Contoh operasi:
Pick and place operations
Palletizing and de-palletizing operations

Pallet

Packing and Palletizing

Handling robot

Used to service production machine by

transferring part to and or/from the machine
Berjaya diaplikasikan pada:

Die casting
Plastic moulding
Forging operations
Machining operations
Stamping press operations

3 keadaan:

Machine load/unload
Robot loads bahan mentah ke dalam proses.mesin
Robot unloads parts selepas proses

Machine loading
Robot loads bahan mentah/parts ke dalam

proses/mesin

Machine unloading
Robot unloads bahan parts/bahan siap dari

mesin/proses

Loading and Unloading Robot

Unloading Robot

Robot yg menjalankan tugas-tugas tertentu

terhadap part
Tugas bergantung kepada

End-effector yg berbentuk Tool

Tool akan:

Membezakan sifat tugas robot

Bergantung kepada operasi pemprosesannya

Operasi pemprosesan yg dijalankan oleh robot:

Spot welding
Continuous welding
Sprat coating
Others

Polishing
Deburring
Laser Drilling

Laser Robot

Painting Robot

Painting Robot

Sealing Robot

Aplikasi baru robot

Membantu automated assembly dan
inspection
Kebanyakannya
Utk High Volume products
Robot bersifat specialized
Mahal

Kini
Robot bersifat lebih am
Utk Low and Medium Volume Products
Lebih Murah

Fitting together two/more discrete parts to

form a new subassembly/complete products
Robot menjalankan tugas ini
Berbeza dari material handling, assembly
memberikan elemen value added pada setiap
peringkat assembly
Lebih kompleks

Melibatkan beberapa komponen

Melibatkan bahan-bahan penyambung (screw, nuts,
adhesive dll)

Assembly robot

Aktiviti quality control yg melibatkan checking

of parts, assemblies and products
Inspection by robot:

Vision inspection system

Robot-Manipulated Inspection or Test Equipment
Robot-Loaded Test Equipment

Inspection and Survey Robot

Aplikasi asas robot adalah pick and place

Dikembangkan utk pelbagai kegunaan dalam
industri : assembly, operations, inspection
Elemen utk mengautomasikan aktiviti industri
pembuatan (menggantikan tenaga manusia)
Robot digunakan utk menjalankan kerja,
inspect hasil kerja dan membetulkan sebarang
ralat
Robot Pics courtesy FANUC, ROBOT INDUSTRY, SC Univ

Terdapat beberapa cara utk melakukan

pengaturcaraan bergantung kepada robot dan
tahap sofistikatednya. Antara kaedah/mode:
Physical Setup
Leadthrough Programming
Continuous-path Playback
Offline Programming
Software

Kebanyakan robot industri boleh

diprogramkan menggunakan lebih dari satu
mode

Mechanical Programming
Operator sets up swtiches dan hard stops yg
mengawal pergerakan robot
Mode ini digunakan bersama Programmable
Logic Controllers (PLC)

Pedal Switches
Limit Switches

Robots joints digerakkan bersama teach

pendant
Bila sampai pada lokasi dan orientasi yg
dikehendaki, lokasi tersebut akan dimasukkan
ke dalam pengawal (controller)
Semasa playback, pengawal akan gerakkan
joints ke lokasi dan orientasi yg sama
Biasanya point-to-point, pergerakan antara titik
tidak dispesifikasikan/dikawal
Titik yg diarahkan sahaja akan dijamin dicapai

Semua joints akan bergerak secara serentak

Pergerakan akan direkod secara berterusan
oleh pengawal
Semasa playback, pergerakan yang sama akan
dilakukan
Pergerakan dilakukan
Oleh operator
Menggerakkan end-effector secara fizikal
Menggerakkan robot arm
Menggerakkannya melalui workspace

Dibuat tanpa menggunakan robot utk

menentukan kedudukannya
Aturcara ditulis menggunakan text editor pada
sebarang PC mengikut bahasa tertentu
Aturcara disalin kepada storan komputer dan
pergerakan robot mengikut aturcara
Memerlukan pengetahuan

Model Kinematik
Geometri Robot

Membolehkan ujian dilakukan terhadap

aturcara yang dibangunkan

Satu program ditulis sama ada online atau

offline
Program akan dilakukan oleh pengawal yang
mengawal pergerakan
Sangat sofistikated dan versatile
Boleh mempunyai

Maklimat sensory
Conditional statements
Branching

Memerlukan pengetahuan tentang OS dan

bahasa pengaturcaraan

Menentukan tugas yg sepatutnya dilakukan

oleh robot
Mengawal robot ketika ia menjalankan tugas
tersebut
Menyediakan kemudahan utk menyimpan
data, pengolahan data dan aliran kawalan
pengolahan data.
Pelbagai jenis bahasa, antaranya:
AML (IBM utk IBM7565)
FORTH (Fortran utk robot RTX)
BASIC (Robot Autobot 1)
VAL (Unimatioan Inc bagi PUMA)

Microcomputer Machine Language Level

Program ditulis dalam bahasa mesin

Sangat asas dan efisyen
Sukar difahami dan diikuti

Point-to-Point Level

Koordinat dimasukkan secara berterusan

Primitif dan mudah
Kurang branching, maklumat sensory dan
pernyataan conditional

Primitive Motion Level

Dpt membangunkan program yg lebih sofistikated

Mengandungi maklumat sensory, branching dan pernyataan

conditional

Structured Programming Language

Berasaskan compiler
Berkuasa dan membenarkan pengaturcaraan yg
sofistikated
Sukar dipelajari

Task-Oriented Level

Tiada bahasa yg benar-benar mewakili tahap ini

Pengguna hanya perlu memasukkan task sahaja
Pengawal akan membangunkan turutan tugas yg
sepatutnya

Mempunyai pelbagai struktur dan kemampuan

Bahasa-bahasa ini masih berevolusi
Terdiri daripada
Generasi Pertama
Generasi Kedua
Generasi Akan datang

Menggunakan kombinasi command statements

dan prosedur teach pendant utk
membangunkan program robot
Mempunyai kebolehan yg hampir sama dgn
kaedah teach pendant yg advanced
Typical Features:
Mampu mendefinisikan pergerakan manipulator
Straight line interpolation
Branching
Elementary sensor commands

Mudah dikendalikan terutama bagi mereka yg

berpengalaman di dalam pengaturcaraan
komputer
Had generasi pertama:

Tidak mampu utk menspesifikasikan arithmetic

complex
Tidak mampu utk menggunakan data sensor yg
kompleks
Kapasiti terhad utk berkomunikasi dgn komputer
lain

Contoh bahasa : VAL

Dinamakan structured programming language

Menyelesaikan byk had dalam generasi
pertama
Mempunyai beberapa ciri tambahan utk
menjadikan robot lebih pintar
Memerlukan kemahiran pengaturcaraan
Menggunakan teach pendant utk menentukan
lokasi di dalam ruang kerja

Ciri-ciri
Motion control
Advanced sensor capabilities
Limited intelligence
Communications and data processing
Extensibility

Contoh:

AML, RAIL, MCL dan VAL II

Melibatkan konsep world modelling

Model-based languages
Task-object languages

Dua keperluan asas:

Mempunyai model 3D ruang kerja didalam memori

kawalan
Mempunyai kapasiti utk automatic selfprogramming

Penggunaan AI/Hierarchical Control System

utk menyelesaikan masalah dan membuat
keputusan berdasarkan arahan-arahan
program
Boleh menjana program secara offline tanpa
menggunakan teach pendant
Masalah yg jelas adalah ketepatan aturcara dan
teknologi AI, HCS

Dalam menterjemahkan arahan kepada turutan kerja

Robot programming berkaitan dengan

mengajar robot berkaitan dgn kerja yg perlu
dilakukan
Sebahagian besar program melibatkan laluan
pergerakan

interpretasi data sensor, gerakkan end effector,

hantar dan terima isyarat, membuat computations

Terdapat beberapa kaedah utk membuat

arahan kepada robot
Generasi akan datang dalam bahasa
pengaturcaraan robot diharap dapat
memudahkan lagi kerja-kerja memberi arahan
kepada robot

Training
Aplikasi
Machine Vision

Boleh mengetahui kepentingan training pada

vision system
Boleh menghuraikan aplikasi vision system di
dalam industri robot

Training
Aplikasi

Pengenalan
Kategori

Kesimpulan

Melatih vision system

Objektif:

Utk programkan vision system dgn objekobjek yang diketahui

Sistem akan simpan objek-objek

tersebut dalam bentuk extracted
features
Extracted features ini akan
dibandingkan dengan nilai-nilai
features dari imej (objek)

Training mesti dibuat dgn persekitaran

yg sama dgn keadaan persekitaran
operasi sebenar
Parameter fizikal yg penting
Kedudukan kamera
Aperture setting
Part position
Lighting

Kebanyakan aplikasi tertumpu kepada

inspection
Sistem machine vision diletakkan pada high
speed production line
Utk terima atau tolak parts pada line tersebut
Mekanisme penerimaan dan penolakan
dilakukan oleh peranti mekanikal yg
berkomunikasi dgn sistem vision tersebut

Terdapat tiga tahap difficulty.

Tahap ini bergantung kepada objek yg dilihat
itu dikawal berdasarkan :

Position
Appearance

Kawalan berdasarkan position

Memerlukan precise fixturing

Kawalan berdasarkan appearance

Lighting techniques
Surface texture or colouration

Tahap kesukaran:
Objek boleh dikawal bagi kedua-dua position dan
appearance
Sama ada position atau appearance objek yg boleh
dikawal
Kedua-dua position dan appearance objek tidak
boleh dikawal

Semakin tinggi tahap kesukaran,

semakin canggih sistem vision yg
diperlukan
Objektif dalam kejuruteraan, mahu
mengurangkan tahap kesukaran dan
tahap kecanggihan vision system
Perlu ada langkah-langkah utk
mengawal tahap kesukaran dalam
vision system

Contoh:

Object recognition hanya boleh dilakukan

jika objek berada pada posisi dan orientasi
yg diketahui
Merupakan tahap kesukaran ketiga
Penyelesaian
Tentukan fixturing
Structured light supaya dapat kawal lighting

3 kategori aplikasi di dalam industri robot

Inspection
Identification
Visual servoing and navigation

Vision sistem memainkan peranan

utama, sementara robot menjadi peranan
sekunder (support application)
Antara contoh:

Checking for gross surface defects

Discover flaws in labeling
Verify the presence of components
Measuring dimensional accuracy
Checking the presence of holes

Jika dilakukan secara manual

Error
Masa

Inspection melibatkan

Reject
Accept

Mengenalpasti dan mengelaskan objek

Diikuti dengan decision atau tindakan lain
Aplikasi:

Part sorting
Palletizing
Picking parts randomly oriented from a conveyer or
bin

Arahkan robot bertindak berdasarkan

kepada input visual
Cth:
Utk kawal pergerakan end-effector terhadap
objek pada workspace
Parts positioning
Retrieving dan reorienting parts yg bergerak
sepjg conveyer
Bin picking
Automatic robot path planning and collision
avoidance

Training vision system diperlukan bagi

membolehkannya mengenalpasti imej
Perlu dilakukan dengan teliti supaya
maklumat yg disimpan adalah tepat
Penggunaan sistem vision
meningkatkan lagi kualiti dan aplikasi
robot di dalam industri
Sistem vision masih lagi diselidik dan
boleh dikembangkan lagi