VOLT

Jurnal Ilmiah Pendidikan Teknik Elektro

P-ISSN: 2528-5688 Journal homepage: jurnal.untirta.ac.id/index.php/VOLT
E-ISSN: 2528-5696 Vol x, No. x, Oktober 2016, xx-xx

SISTEM KONTROL ROBOT DAN SISTEM MEKANIK ROBOT

Nadiyah Khoirunnisa
1
Pendidikan Teknik Elektro, Fakultas Keguruan dan Ilmu Pendidikan
Universitas Sultan Ageng Tirtayasa, Serang 42117, Indonesia
E-mail: nadiyahk98@gmail.com

Abstrak

Kesulitan yang dihadapi oleh mahasiswa untuk memahami konsep robot lengan pada saat
ini adalah kurangnya pengetahuan mengenai robot lengan dan fasilitas pratikum robot
lengan. Oleh karena itu, pada penelitian ini dirancang bangun sebuah sistem kendali robot
lengan yang dapat digunakan secara interaktif. Dengan aplikasi ini, pengguna dapat
dengan mudah mengendalikan robot lengan. Robot lengan yang digunakan memiliki 4
Degree Of Freedom (DOF). Masing-masing DOF digerakan oleh sebuah motor servo yang
dikendalikan oleh mikrokontroler ATmega16. Dalam aplikasi pengendali robot lengan ini
digunakan Graphical User Interface (GUI) Visual Basic 2010 digunakan sebagai antarmuka
antara pengguna dengan sistem kendali robot lengan. Pada antarmuka juga dilengkapi
dengan perhitungan kinematika langsung menggunakan metode Denavit-Hartenberg (D-H)
dan perhitungan invers kinematika menggunakan metode geometris dalam koordinat 3
dimensi. Hasil dari pengujian adalah berhasilnya menggerakan robot lengan menggunakan
aplikasi sistem pengendali robot lengan ini sehingga robot lengan dapat digerakan dengan
mudah.
© 2016 Jurusan Pendidikan Teknik Elektro, FKIP UNTIRTA

Kata kunci: Kinematika Langsung, Invers Kinematika, 4 DOF, memuat Robot Lengan,
Visual Basic 2010

PENDAHULUAN Kesulitan yang dihadapi oleh

Pada saat ini, perkembangan teknologi mahasiswa untuk memahami konsep robot
sudah sangat pesat. Perkembangannya lengan yaitu karena kurangnya
telah mencakup di segala bidang, terutama pengetahuan dan fasilitas pratikum robot
pada bidang teknologi komputer dan lengan yang lebih interaktif. Maka dari pada
elektronika. itu, dibutuhkan sebuah sistem
 M.A. Hamid, dkk / VOLT - Jurnal Pendidikan Teknik Elektro X (X) (2016) XX-XX

pengendali yang dapat bersifat user

interface dan fleksibel. Sehingga dapat Istilah robot pertama kali
diperkenalkan dalam bahasa inggris pada
membantu dalam pengendalian robot
tahun 1921 oleh seorang dramawan
lengan. Dengan perkembangan teknologi Cekoslowakia yang bernama Karel Capek
komputer saat ini, dapat membantu dalam dramanya yang berjudul R.U.R
permasalahan tersebut yaitu menggunakan (Rossum’s Universal Robots). Robot dalam
arti mula-mula adalah “forced labour” yang
bahasa pemograman Visual Basic 2010
berarti pekerja paksa, namun dalam
sebagai antarmuka pada pengendalian pengertian modern kata robot sudah
robot lengan. Bahasa pemograman Visual mengalami perluasan makna. Menurut The
Basic 2010 merupakan bahasa Robotics International Division of The
Society of Manufacturing Engineers
pemograman yang mudah untuk digunakan
(RI/SME), robot dapat didefinisikan sebagai
terutama untuk aplikasi yang berjalan di “a reprogrammable and multifunctional
atas sistem operasi windows. manipulator designed to move material,
Untuk itu pihak industri berlomba- part, tools, and specialized devices through
variable programmed motions for the
lomba untuk mengotomatisasi proses-
performance of variety of tasks”. Dari
proses produksi yang ada pada industri pengertian di atas, terdapat tiga kata kunci
mereka. Dalam dunia yang menunjukkan ciri sebuah robot yaitu:
otomatisasi tersebut, robot memegang reprogrammable (dapat diprogram
kembali), multifunctional (multifungsi). dan
peranan penting sebagai salah satu hal yang
move material, part, tools (mendefinisikan
potensi pengembangannya saat ini terbesar. tugas manipulator). Jadi definisi robot,
Fungsi utama robot dalam dunia industri khususnya robot industri adalah perangkat
saat ini adalah menggantikan tugas manusia multifungsi yang dirancang untuk
memanipulator dan mentransformasikan
yang berhubungan dengan kegiatan yang
alat atau perangkat tertentu melintasi suatu
berulang-ulang atau repetitif, yang lintasan yang telah diprogramkan guna
membutuhkan daya tahan serta menyelesaikan tugas-tugas tertentu.
konsentrasiyang tinggi, terutama untuk
melakukan pekerjaan fisik yang berat, METODE

memindahkan barang, memposisikan

benda dan proses-proses lainnya. Metode yang di gunakan dalam
penulisan disini yaitu dengan cara
TINJAUAN PUSTAKA memahami literature yang berhubungan
2
 M.A. Hamid, dkk / VOLT - Jurnal Pendidikan Teknik Elektro X (X) (2016) XX-XX
dengan tujuan studi serta sebagai acuan
dalam melakukan penulisan, menentukan
data-data yang dibutuhkan
menghubungkan materi system control
robot dan system mekanik robot sesuai
dengan materi yang ada.
HASIL DAN PEMBAHASAN
A. Sistem Kontrol Robot Lengan yang
dihubungkan dengan Komputer
Robot lengan merupakan robot
pemindah barang yang memiliki lima
derajat kebebasan
menggunakan sistem point-to-point
programming.
Respon terhadap sistem kontrol
on-off tampak kurang memadai. Hal ini
disebabkan karena adanya faktor-faktor
yang mempengaruhi gerak
antara lain: faktor motor itu sendiri,
faktor ketidaksimetrisan gerak ke kiri
dan ke kanan pada motor, faktor beban
lengan robot, faktor torsi, faktor momen,
dan faktor kendala mekanis lainnya
seperti ketidaksimetrisan pemasangan
mekanik, pemasangan roda gigi yang
kurang standar, adanya backlash pada
roda gigi yang mungkin cukup besar,
bahan roda gigi yang kurang keras, dan
sebagainya.
dan Dari hasil pengujian secara
keseluruhan terlihat bahwa standar
deviasi atau simpangan baku untuk
error masih signifikan/terlihat berarti.
Hal ini dapat disimpulkan bahwa
gerakan yang diinginkan pada robot
lengan sudah tercapai dengan baik,
hanya saja posisinya belum akurat.
B. Sistem Kontrol Robot Pemantau
Wireless Berbasis
dengan Mikrokontroller Menggunakan
Bahasa Basic
Sistem yang telah berhasil
dirancang merupakan robot pemantau
wireless berbasis mikrokontroler
ATMega8535 menggunakan bahasa
motor, Basic yang dilengkapi dengan kamera
sebagai pengintai yang bisa
dikendalikan pada kondisi gelap karena
dilengkapi dengan LED infrared,
Mekanik yang dirancang dapat aktif
menopang beban robot yang cukup
berat sekitar 1,7 kg dengan 4 buah roda,
body robot memiliki panjang = 25 cm,
lebar = 14 cm dan tinggi 4,5 cm dengan
diameter roda = 8 cm dan lebar roda = 2
cm, sedangkan body robot seluruhnya
3
 M.A. Hamid, dkk / VOLT - Jurnal Pendidikan Teknik Elektro X (X) (2016) XX-XX

memilikia panjang = 28 cm, lebar 8,3 cm Aplikasi sistem pengendali robot

dan tinggi = 8 cm serta tinggi an- tena lengan 4 DOF bekerja dengan baik dan
Rx=Tx = 34 cm dan tinggi antena aplikasi sistem pengendali ini juga dapat
wireless A=V = 14 cm. memudahkan pengguna untuk
Software robot pemantau kondisi menggerakan dan memindahkan objek
areaberteknologi wireless berbasis dengan mudah, sehingga aplikasi ini
mikrokontroler AT- Mewga8535 telah bersifat user friendly dan lebih fleksibel.
berhasil dibuat dengan menggunakan Pada aplikasi terdapat button untuk
program BASCOM AVR dan bisa menghitung pergerakan robot lengan
digunakan untuk mengendalikan 4 buah baik secara kinematika langsung dan
roda robot secara sinkron melalui remot invers kinematika. Kinematika langsung
kontrol. menggunakan metode D-H dalam
Respon wireless pengendali mencari titik end effector dan invers
robot dari transmitter terhadap receiver kinematika menggunakan geometris
sangat baik dalam kondisi jarak dalam mencari sudut pada tiap lengan.
jangkauan maksimal sekitar 300 cm Dilakukan pengujian terdapat nilai error
dalam pada ordinat X sebesar 10,30%, Y
area terbuka dan 200 cm pada beda sebesar 11,03%, Z sebesar 8,91%,
ruanga, dimana robot masih bisa sebesar 0% sebesar 1,77%, sebesar
dikendalikan sesuai perintah yang 1,57%, sebesar 0%. Nilai error dapat
diberikan melalui remot kontrol. Akan disebabkan oleh pembuatan kerangka
tetapi jika jarak jangkaun ditambah robot lengan yang kurang presisi dan
melebihi jarak maksimum pengendali peletakan motor servo yang tidak tepat
maka robot tidak akan merespon yang dapat membuat beban pada tiap
perintah yang diberikan melalui remot lengan menjadi tidak rata. Semakin
kontrol tersebut. berat beban yang diberikan kepada tiap
servo maka semakin tinggi nilai error
C. Sistem Kontrol Robot Lengan pada tiap koordinat dan sudut pada tiap
Menggunakan Visual Basic lengan.

4
 M.A. Hamid, dkk / VOLT - Jurnal Pendidikan Teknik Elektro X (X) (2016) XX-XX

D. Sistem Mekanik Robot Bagian ini biasanya berfungsi

1. AN-0180 Sistem Mekanik sebagai penggerak roda dan
Robot dibutuhkan torsi yang cukup
Bagian ini adalah merupakan besar. Oleh karena itu motor DC
penggerak robot ataupun yang digunakan dilengkapi
kerangka robot. Kerangka robot dengan gigi atau disebut motor
akan didisain sesuai dengan gearbox. Peningkatana kekuatan
fungsi dari robot. Kerangka pada motor gearbox dilakukan
berbentuk lengan untuk robot dengan menambahkan gigi
yang bersifat statis atau kerangka dengan perbandingan yang
robot berkaki untuk robot yang cukup besar seperti pada gambar
bergerak di medan yang tidak berikut
rata dan lain-lain. Sedangkan
bagian penggerak yang bagaikan
otot dari robot biasa
menggunakan motor. Beberapa
robot bahkan menggunakan
muscle wire (kawat otot) yaitu
kawat yang merapat dan
merenggang saat dialiri arus. 3. Ardunio DC Motor
Kawat ini lebih menyerupai
gerakan otot dibandingkan
motor, namun harganya yang
cukup mahal membuat kawat ini
jarang digunakan pada robot.
2. Motor
Motor merupakan bagian
4. Motor Gearbox
penggerak pada robot, untuk
Motor ini memiliki rasio
aplikasi robot beroda motor yang
1:100 yang meningkatkan
digunakan adalah motor DC.
kekuatan motor menjadi 100 x
5
 M.A. Hamid, dkk / VOLT - Jurnal Pendidikan Teknik Elektro X (X) (2016) XX-XX

sehingga diperoleh torsi 5.5 kg- Jangkar bagian ini berfungsi

cm pada kekuatan penuh. Motor untuk menempatkan sekrup
ini bekerja dengan kecepatan yang mengaitkan jangkar ke
maksimum 240 rpm. obyek-obyek yang akan
5. Motor Servo digerakkan. Pada gambar 14
Untuk aplikasi robot berkaki, tampak lubang jangkar
gerakan-gerakan tidak hanya dihubungkan ke obyek dengan
memutar, namun gerakan sudut sekrup untuk gerakan memutar.
lebih banyak diperlukan. Untuk Lubang Sekrup yang berfungsi
itu dibutuhkan motor servo, untuk mengaitkan motor servo
yaitu motor yang bergerak dengan tubuh robot Housing
menuju sudut tertentu Servo, di dalam bagian ini
berdasarkan lebar pulsa PWM terdapat motor DC, gearbox dan
yang diterima. rangkaian pengatur sudut servo
Kabel, kabel yang
menghubungkan rangkaian servo
dengan pengendali servo
Konektor, konektor 3 pin yang
terdiri dari input tegangan positif
(+), input tegangan negatif (GND)
dan input pulsa (Signal).
Beberapa jenis motor servo yang
digunakan antara lain adalah :
a. HS-645MG

Motor servo ini terdiri dari

beberapa bagian sebagai berikut:
Jangkar untuk menghubungkan
motor servo dengan obyek-obyek
yang akan digerakkan. Lubang

6
 M.A. Hamid, dkk / VOLT - Jurnal Pendidikan Teknik Elektro X (X) (2016) XX-XX

Untuk aplikasi yang tidak

terlalu berat dapat digunakan
motor servo yang lebih lemah
torsinya seperti HS-225BB.
Motor ini memiliki torsi 3.9
kg-cm dan juga terdapat versi
metal gearnya yaitu HS-
225MG.
c. HS-311

Motor servo ini memiliki torsi

yang cukup besar yaitu 9.6
kg-cm dengan metal gear
sehingga biasa ditempatkan
pada bagian-bagian terberat
yaitu bagian yang menopang
robot. Dengan kecepatan 60
derajat dalam 0.2 second
Untuk gerakan sudut yang
berarti motor dapat bergerak
torsinya lebih ringan lagi
60 derajat dengan kecepatan
dapat dilakukan dengan
0.2 detik.
menggunakan HS-311 yang
b. HS-225BB
dari segi harga sangat
ekonomis.
d. Encoder

7
 M.A. Hamid, dkk / VOLT - Jurnal Pendidikan Teknik Elektro X (X) (2016) XX-XX

kondisi terbuka (cut off, baca

bagian transistor). Tegangan
pada keluaran rangkaian ini
(kaki 1 dari connector 3 pin)
adalah sebesar VCC, namun
pada saat lubang piringan
berada pada celah, cahaya
tidak lagi terhalang dan photo
transistor akan berada dalam
kondisi saturasi. Arus
mengalir dari VCC ke emitor
Piringan tersebut memiliki melalui R 1K yang
celah-celah di mana cahaya mengakibatkan keluaran dari
inframerah dari LED bisa rangkaian ini terhubung ke
melewati dan mengenai Ground atau tegangan 0 Volt.
phototransistor saat sejajar Putaran dari piringan
dengan celah dan cahaya encoder akan membuat
akan terhalang saat celah keluaran rangkaian ini
bergeser. Proses ini akan berubah-ubah dari logika 0 ke
menimbulkan lewat tidaknya 1 dan kembali lagi ke 0 dan
cahaya inframerah saat as seterusnya.
berputar. LED Inframerah dan
phototransistor seringkali PENUTUP
dikemas dalam satu paket
Demikian resume jurnal ini saya
komponen yaitu opto
buat, semoga dapat berguna kedepannya
interrupter. Pada saat lubang untuk para pembaca dan sekaligus saya
piringan tidak melalui celah sebagai penulis. Dengan tangan terbuka,
saya menerima segala saran dan kritik yang
tersebut, maka cahaya
membangun agar jurnal ini dapat lebih baik
terhalang dan photo
lagi untuk kedepannya.
transistor berada dalam
UCAPAN TERIMAKASIH
8
 M.A. Hamid, dkk / VOLT - Jurnal Pendidikan Teknik Elektro X (X) (2016) XX-XX

Ucapan terimakasih ditujukan

kepada institusi resmi atau perorangan
yang telah menyusun jurnal ini sedemikian
rupa sehingga saya dapat me resume nya
dan membuatnya kembali kedalam jurnal
yang saya buat.

DAFTAR PUSTAKA

KHAIRUL, S. (2011). RANCANG BANGUN ROBOT

PEMANTAU WIRELESS BERBASIS
MIKROKONTROLER ATMEGA8535
MENGGUNAKAN BAHASA BASIC. JURNAL
PENELITIAN SAINS. 144-04.

DENY, W. (2010). PERANCANGAN SISTEM

KONTROL ROBOT LENGAN YANG
DIHUBUNGKAN DENGAN KOMPUTER. MAJALAH
ILMIAH MEKTEK.
MUKTI, A. (2015). RANCANG BANGUN SISTEM
KONTROL ROBOT LINE FOLLOWER
MENGGUNAKAN LOGIKA FUZZY. JURNAL
TEKNOLOGI DAN SISTEM KOMPUTER. 2338-
040