10/28/2015

Pengertian Robot
ROBOTIKA Robot (McKerrow, 1986)
Kuliah 1: Pengantar Robotika Robot adalah sebuah mesin yang dapat diprogram untuk melakukan
beberapa pekerjaan yang berbeda

Robot (Robotics Institute of America (RIA) )

Sebuah manipulator multifungsi yang dapat diprogram ulang dan
didisain untuk memindahkan material, bagian-bagian, alat-alat atau
Kode Matakuliah: menggunakan alat-alat tertentu dengan gerakan-gerakan yang bisa
diprogram secara variable untuk melaksanakan bermacam-macam
tugas.
VE-0418
Encyclopedia Britania
Mekanisme yang di gerakkan oleh panel atau instrumen yang
Dosen: digunakan dalam ilmu pengetahuan atau industri untuk
menggantikan manusia, dia dapat dibuat baik menyerupai tubuh
Ali Husein Alasiry, S.T., M.Eng manusia maupun tidak dan bisa juga tampil sebagai manusia saat
melakukan tugasnya

Page 2

Robotika Untuk Apa Robot?

Robotika: Ilmu yang mempelajari tentang robot Untuk meningkatkan produksi melalui
otomasi di industri
Robotics (Brady, 1985)
Menciptakan tenaga kerja yang
Robotika adalah sebuah hubungan cerdas antara pemahaman dan
aksi berkinerja tinggi dan dapat bekerja 24
jam
Robotics (McKerrow, 1986): Menggatikan manusia dalam pekerjaan
1. Desain, produksi, kontrol, programming robot. sifatnya yang selalu berulang-ulang
2. Penggunaan robot-robot dalam memecahkan berbagai masalah. Contoh:
3. Analisa kontrol kerja, sensor-sensor, aktuator-aktuator, algoritma Mengelas bodi pada pabrik mobil
pada manusia, hewan dan mesin
Memasang komponen pada pcb
4. Penerapan dari tiga hal diatas dalam mengembangkan robot
(auto-placement)

Page 3 Page 4

Untuk Apa Robot? Untuk Apa Robot?

Untuk menjalankan pekerjaan Sebagai alat bantu manusia
yang memerlukan ketelitian dalam melakukan
tinggi, misalnya dalam eksperimen ilmiah di tempat
operasi medis yang sulit dilakukan oleh
Untuk operasi medis jarak manusia misalnya di dasar
jauh (teleoperasi) laut, luar angkasa, bulan,
Membantu penderita cacat planet atau gunung berapi
Tangan dengan otot McKibben
dalam bentuk organ bionik
seperti tangan atau kaki
bionik
Sebuah otot McKibben
Contoh: Otot McKibben
Sojourner (Mars Explorer)
Page 5 Page 6

1

Untuk Apa Robot?
Untuk dapat bekerja pada tempat yang berbahaya bagi
manusia (daerah radio aktif, daerah dengan tekanan
udara maupun air yang tinggi, dekat dengan bahan kimia
berbahaya, dll)
Sebagai media entertainment (hiburan) bagi manusia
Page 7
Robot Pra-Sejarah
Sekitar tahun 1250
Uskup Albertus Magnus menciptakan alat dari
logam yang bisa melayani hidangan tamu.
Dia dianggap penyihir dan dihukum mati.
Tahun 1640
Opsir Perancis bernama Descrates membuat
boneka wanita yang dapat bergerak diberi
nama Francine. Oleh komandannya boneka
tsb dihancurkan karena dianggap pekerjaan
setan
Page 9
Robot Pra-Sejarah
Tahun 1897
Nicola Tesla, ilmuan AS keturunan
Kroasia yang telah menemukan banyak
teknologi diantaranya arus bolak-balik,
generator dan gelombang radio,
melakukan eksperimen membuat kapal
yang bisa perilakunya dikendalikan
dengan gelombang radio dan berhasil.
Suatu kemustahilan yang menjadi
kenyataan.
Page 11
10/28/2015
Inter-disiplin dalam Robotika
Page 8
Robot Pra-Sejarah
Tahun 1738
Jacques de Vaucanson membuat seekor bebek
mekanik terdiri dari 4000 elemen yang bisa
makan biji-bijian, minum, bernafas, mencerna
dan membuang kotoran. Sekarang tidak
diketahui keberadaannya
Tahun 1835
Maillardeth membuat sebuah robot wanita yang
dapat menulis dalam bahasa Inggris dan
Perancis dan juga dapat menggambar
Page 10
Sejarah Robot
Tahun 1921
Seniman Karel Capek menggelar teater
berjudul Rossum Universal Robots.
Kata robot pertama kali digunakan
diambil dari bahasa Czech robota yang
berarti pekerja paksa
Tahun 1940
Robot anjing penjaga rumah Sparko
terdiri dari komponen mekanik dan
elektrik mulai diproduksi dan dijual
Page 12
2
 10/28/2015

Sejarah Robot Sejarah Robot

Tahun 1942 Tahun 1943
Isaac Asimov, Seorang pemikir dan Perang Dunia II menjadi katalis
seniman Rusia dalam bukunya yang yang mempercepat perkembangan
berjudul I ROBOT mengemukakan 3 robot terutama dari aspek
hukum robotika yaitu:
kecerdasan (artificial sensing) dan
kontrol mandiri (autonomous).
1. Robot tidak boleh melukai manusia, atau Tampak sebuah robot bom Jerman
dalam tugasnya menyebabkan manusia
sakit
2. Robot harus patuh pada perintah Tahun 1946
manusia selama tidak bertentangan Komputer generasi pertama,
dengan hukum 1 ENIAC (Electronic Numerical
3. Robot harus dapat mempertahankan Integrator And Calculator), dibuat
eksistensi dirinya sendiri selama tidak dari ribuan tabung elektron
bertentangan dengan hukum 1 dan 2

Page 13 Page 14

Sejarah Robot Sejarah Robot

Tahun 1946 1973 Bahasa pemrogram robot WAVE diluncurkan oleh SRI
Istilah robot dipatenkan di AS oleh G. 1974 ASEA mengembangkan robot all-electric drive IRb6
Devol 1975 Aplikasi pertama robot assembli berbasis Olivettis Sigma
1978 Robot PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly)
Tahun 1954 1979 Robot SCARA dikembangkan di Yamanashi Univ.
Istilah robot dipatenkan di Inggris oleh 1981 Carnegie Mellon Univ. mengembangkan direct-drive robot
Kenwald 1990 Tercatat ada 40,000 robot di US dan 274,000 robot di Jepang
1994 Robot Dante II dari CMU dipublikasikan. Berkaki 6 untuk
Tahun 1960 pengambilan sampel vulkanis
Robot Shakey buatan Stanford Univ. 1996 P-Series Robot humanoid pertama buatan Honda diluncurkan
diluncurkan dengan fitur kamera TV, 1999 Centaur, robot 4-kaki dikembangkan oleh KIST
sensor bumper, sensor jarak, kontroler
logika on-board, kontrol kamera dan 2000 Asimo, generasi kedua robot humanoid Honda diperkenalkan
komunikasi radio
Page 15 Page 16

Angka Produksi Robot Robot Masa Kini

Page 17 Page 18

3
 10/28/2015

Video Robot Skema Pembelajaran Robotika

The Rising of Robot
The Fanuc Industry
Robotic Technology
Humanoid Robot
Wabian Humanoid
Honda Humanoid
Asimo Technology
Asimo New Feature

Page 19 Page 20

Interaksi Manusia - Robot Manusia v.s. Robot

Tingkat Keotomatisan = Autonomous Level
Manual Robot Manusia Robot
Manusia sepenuhnya bertindak sebagai kontroler gerak robot Mudah letih Tidak pernah letih
Menggunakan joystick atau remote Kurang presisi Sangat presisi
Dapat mengguanakan kabel atau nirkabel (wireless) Kualitas kerja tidak stabil Kualitas kerja stabil
Semi-Autonomous Robot Pengalaman banyak dan sangat Pengalaman terbatas dan sukar
Manusia sebagai menejer operasi robot dinamis untuk bisa dinamis
Robot hanya dapat melakukan gerakan tertentu yang telah Pengetahuan bersifat global dan Pengetahuan sangat terbatas dan
diprogramkan oleh manusia selalu bertambah tetap, bergantung program
Autonomous Robot Sangat adaptif terhadap tugas- Adaptasi tidak ada atau ada tetapi
Manusia dan robot berada dalam kesetaraan tugas dihadapi sangat terbatas
Robot dapat memutuskan tindakannya sendiri Tugas: Tambahkan lagi berbagai hal yang membedakan manusia dengan robot
Link: Interaksi Manusia dengan Robot
Page 21 Page 22

Klasifikasi Robot Klasifikasi Robot

Robot terbagi dalam dua kelas besar:
Fixed Robot (Manipulator) Robot
Mobile Robot
Mobile robot terbagi menjadi:
Fixed Robot Mobile Robot
Wheeled Mobile
Legged Mobile (walking robot)
Kelas campuran antara lain: Wheeled Legged
Mobile-Manipulator
Humanoid (Android) / Animaloid

Mobile Manipulator Humanoid

Page 23 Page 24

4
 10/28/2015

Sistem Kontrol Robot Algoritma Kontrol Robot

Kontrol Lup Terbuka Ada dua jenis:
Konvensional : PID
Artificial Intelligent : Fuzzy, ANFIS dll
Set Gerakan Kontroler Robot Dapat dilakukan dengan dua pendekatan:
Matematis : Equations based system
Kontrol Lup Tertutup Laplace, Z, PID dll.
Error Gerakan = Set Gerakan Gerakan Aktual Bersifat eksak
Perlu mengetahui model matematis dari robot
Set Kontroler Robot
Gerakan Praktis : Knowledge base systems
Primitive knowledge based
Behavioral Based
Greakan Aktual Fuzzy Control
Sensor Gerak dll

Page 25 Page 26

Istilah dalam Robotika Istilah dalam Robotika

DoF = Degree of Freedom (Derajat Kebebasan) Workspaces (daerah kerja)
Jumlah gerakan independen yang dapat dilakukan Posisi dan Orientasi
suatu robot Prismatic dan Rotational Joint
Biasanya sama dengan banyaknya aktuator Forward dan Inverse Kinematik
Velocity, Static Forces
Singularities, Mapping
Dinamik
Trajectory
Position Control
Force Control
Hybrid Control
Page 27 Page 28

Bagian-bagian Manipulator Konfigurasi Manipulator

Robot Polar

Robot Planar (SCARA) Robot Silinder

Page 29 Kombinasi Sendi-Lengan Robot Cartesian Page 30

5
 10/28/2015

Robot Perang Dunia II Pekerjaan Rumah

Buatlah proposal desain dari suatu bentuk robot
manipulator yang dapat digunakan untuk suatu tujuan
mulia untuk membantu pekerjaan manusia.
Proposal terdiri dari:
Gambar sketsa desain robot (dengan tangan atau CAD)
Penjelasan cara kerja robot sesuai imajinasi anda
Dikumpulkan pada pertemuan depan.

Page 31 Page 32