BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Kemajuan teknologi saat ini mendorong setiap manusia untuk meningkatkan

kemampuan di bidang teknologi, salah satunya dibidang robotika. Negara-negara maju

seperti Amerika, Jerman, Inggris, Jepang, dan Perancis berlomba-lomba untuk

menciptakan robot mutakhir dengan keistimewaan khusus. Pembuatan robot dengan

keistimewaan khusus sangat berkaitan erat dengan kebutuhan dalam dunia industri

modern yang menuntut adanya suatu alat dengan kemampuan yang tinggi agar dapat

membantu menyelesaikan pekerjaan manusia ataupun untuk menyelesaikan pekerjaan

yang tidak mampu diselesaikan oleh manusia (Marindani, 2011).

Saat ini robot dapat dipergunakan untuk membantu pekerjaan manusia di berbagai

bidang. Dalam perkembangannya yang semakin pesat, Selain di bidang industri, robot

juga dapat dipergunakan untuk membantu kegiatan manusia yang sifatnya berbahaya

seperti robot penjinak bom dan robot pemadam api (Siswanto, 2018).

Banyak sekali tantangan-tantangan yang harus dihadapi oleh teknologi robot saat ini

seperti robot yang harus dapat menghadapi segala medan rintangan dari datar hingga

yang terjal dan mampu menghindari halangan, karena itu merupakan kemampuan minimal

yang harus dimiliki oleh sebuah mobile robot, selain itu robot juga dituntut agar dapat

bertahan dalam segala kondisi lingkungan (Jayadi et al., 2021).

Robot penghindar halangan (avoider) ialah robot yang sengaja dirancang untuk

dapat menghindari penghalang yang berada disekitarnya (Nauriana, 2009). Sehingga

1
 2

robot dapat menghindari terjadi benturan terhadap penghalang yang ada disekitarnya

(Maulana Mujahidin, 2008). Robot ini akan mengitari lingkungan disekitarnya, kemudian

akan mencari jalan keluar dengan demikian robot tersebut dapat mencari jalan keluar yang

tidak terdapat halangannya (Jenggawah et al., 2010).

Robot penghindar halangan (avoider) ini juga dapat diaplikasikan untuk berbagai

macam keperluan, antara lain untuk keperluan navigasi, mata-mata/pengintai dan robot ini

juga dapat digunakan sebagai penjelajah daerah yang sulit dijangkau oleh manusia

(Jayadi et al., 2021).

Oleh karena itu penulis tertarik berdasarkan latar belakang di atas untuk melakukan

penelitian dengan mengambil judul “Rancang Bangun Robot Avoider Berbasis Arduino

Uno”

1.2 Rumusan Masalah

Berdasarkan dengan latar belakang diatas maka masalah dalam penelitian ini

adalah bagaimana merancang dan membuat robot avoider berbasis arduino uno

1.3 Tujuan Penelitian

Tujuan dari penelitian yang akan dilakukan adalah merancang dan membuat robot

avoider

1.4 Batasan Masalah

Agar penelitian ini lebih terarah dan mencapai sasaran yang telah ditentukan, maka

penulis membatasi permasalahan sebagai berikut:

1. Sensor yang digunakan dalam robot avoider adalah sensor jarak HC-SR04

2. Sistem kontrol yang digunakan berbasis arduino.

3. Alat ini bekerja pada dinding biasa dan permukaan tidak rata.
 3

1.5 Manfaat Penelitian

Manfaat penelitian yang diharapkan dengan adanya alat ini adalah:

1. Untuk mengembangkan bidang robotika.

2. Merancang dan membuat robot Avoider berbasis arduino uno secara fisik.

3. Memberikan perintah atau program agar robot berjalan secara otomatis dan

dapat menghidari halangan.

 BAB II

TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Tinjauan Pustaka

2.1.1 Mobile Robot

Kata “robot” berasal dari bahasa Chech (Ceko) yang berarti pekerja. Saat ini secara

sadar atau tidak sadar, robot telah hadir di dalam kehidupan manusia dalam bentuk yang

bermacam-macam. Terdapat bentuk desain robot yang sederhana untuk mengerjakan

kegiatan mudah berulang-ulang. Ada pula robot yang dirancang untuk “berperilaku” sangat

kompleks dan sampai batas tertentu untuk mengontrol dirinya sendiri (Jenggawah et al.,

2010).

Menurut (Hendy Djaya Siswaja, 2008). Dalam penelitian nya menyatakan bahwa:

“Sebuah robot adalah sebuah unit baik berupa mekanikal atau fisikal maupun yang virtual

yang memiliki kecerdasan”. Pada umumnya, robot berupa rangkaian elektromekanik yang

dapat bergerak dan memiliki akal. Namun sampai saat ini, definisi dari sebuah mesin atau

alat dapat dikategorikan sebagai robot masih terus diperdebatkan dan dibakukan.

Sedangkan pengertian lainnya robot adalah sebuah mesin yang berbentuk seperti

manusia yang bisa bergerak dan berbicara. Pendapat ini didasari oleh kemunculan film-

film robot seperti Robocop, Transformer, Astro Boy, Wall-E , dan sebagainya (Siswanto,

2018).

Robot sendiri memiliki karakter utama yaitu sensing, robot memiliki sensor untuk

dapat merasakan keadaan lingkungan sekitarnya. Movement, robot memiliki roda ataupun

kaki untuk dapat bergerak di lingkungan sekitarnya. Energy, robot membutuhkan energi

untuk dapat bergerak. Intelligence, robot dapat berfikir dan memutuskan tindakan cerdas.

4
 5

Kemampuan berfikir dan tingkat kecerdasannya ini sangat ditentukan oleh pencipta robot

yang membuat algoritma pemograman (Endy Sjaiful Alim, 2012).

Mobile robot sendiri adalah robot yang ciri konstruksinya menggunakan roda atau

kaki sebagai aktuatornya untuk menggerakan keseluruhan badan robot, sehingga robot

tersebut dapat berpindah dari satu tempat ke tempat lain dengan sistem navigasi yang

berasal dari sensor. Roda sebagai daya penggerak sudah sangat populer digunakan oleh

banyak orang karena mudah dan tidak perlu memikirkan dan melakukan perhitungan dari

sisi keseimbangan dimana itu sangat rumit (Fandidarma et al., 2020).

Mobile dapat diartikan bergerak, sehingga robot ini dapat memindahkan dirinya dari

satu tempat ke tempat lain. Robot ini merupakan robot yang paling populer dalam dunia

penelitian robotika. Robot dengan konsep penghindar halang rintang atau obstacle

avoidance jika dikembangkan dihaharapkan mampu memudahkan manusia dalam

beraktifitas. Dari segi manfaat, robot ini diharapkan dapat membantu manusia dalam

melakukan otomasi dalam transportasi, platform bergerak untuk robot industri, eksplorasi

tanpa awak, dan masih banyak lagi (Raden Supriyanto, 2010).

Kebanyakan robot yang seringkali dijumpai adalah robot yang bergerak dengan

menggunakan roda. Roda merupakan teknik tertua, paling mudah, dan paling efisien untuk

menggerakkan robot melintasi permukaan datar. Roda seringkali dipilih, karena

memberikan traction yang bagus, mudah diperoleh dan dipakai, dan juga mudah untuk

memasangnya pada robot. Traction merupakan variabel dari material roda dan permukaan

yang dilintasi oleh roda. Material roda yang lebih lembut memiliki koefisien traction yang

besar, dan koefisien traction yang besar ini member gesekan (friction) yang besar pula,

dan memperbesar daya yang dibutuhkan untuk menggerakkan motor. Jumlah roda yang
 6

digunakan pada robot beragam, dan dipilih sesuai selera si pembuat robot. Robot dapat

dibangun dengan menggunakan berbagai macam roda, misalnya beroda dua, beroda

empat, beroda enam, atau beroda caterpillar (tank-treaded) (B Anggoro, 2013).

2.1.2 Mikrokontroler

Mikrokontroller adalah komputer mikro dalam satu chip tunggal. Mikrokontroller

memadukan CPU, ROM, RWM, I/O paralel, I/O seri, counter-timer, dan rangkaian clock

dalam satu chip. Dengan kata lain, mikrokontroller adalah suatu alat elektronika digital

yang mempunyai masukan dan keluaran serta kendali dengan program yang bisa ditulis

dan dihapus dengan cara khusus. Cara kerja mikrokontroller sebenarnya membaca dan

menulis data. Sama halnya dengan mikroprosesor, mikrokontroller adalah piranti yang

dirancang untuk kebutuhan umum. Fungsi utama dari mikrokontroller adalah mengontrol

kerja mesin atau sistem menggunakan program yang disimpan pada sebuah ROM.

Mikrokontroller merupakan komputer didalam chip yang digunakan untuk mengontrol

peralatan elektronik, yang menekankan efisiensi dan efektifitas biaya. Secara harfiah dapat

disebut sebagai “pengendali kecil” dimana sebuah sistem elektronik yang sebelumnya

banyak memerlukan komponen-komponen pendukung seperti IC TTL dan CMOS dapat

direduksi/diperkecil dan akhirnya terpusat serta dikendalikan oleh mikrokontroler ini (Irmala

Stepany, 2020).

Mikrokonktroller digunakan dalam produk dan alat yang dikendalikan secara

automatis, seperti sistem kontrol mesin , remote control, mesin kantor, peralatan rumah

tangga, alat berat, dan mainan. Dengan mengurangi ukuran, biaya, dan konsumsi tenaga

dibandingkan desain menggunakan mikroprosesor memori dan alat input output yang
 7

terpisah, kehadiran mikrokontroller membuat kontrol elektrik untuk berbagai proses

menjadi lebih ekonomis. Dengan penggunaan mikrokontroller ini maka:

1. Sistem elektronik akan menjadi lebih ringkas,

2. Rancang bangun sistem elektronik dapat dilakukan lebih cepat karena sebagian

besar sistem merupakan perangkat lunak yang mudah dimodifikasi,

3. Gangguan yang terjadi lebih mudah ditelusuri karena sistemnya yang kompak.

Mikrokontroler adalah sebuah komputer kecil ( special purpose computers) di dalam

satu IC yang berisi CPU, memori, timer, saluran komunikasi serial dan paralel, Port

input/output, ADC. Mikrokontroller digunakan untuk suatu tugas dan menjalankan suatu

program.

Mikrokontroler sebagai suatu terobosan teknologi mikroprosesor dan

mikrokomputer, hadir memenuhi kebutuhan pasar ( market need) dan teknologi baru.

Sebagai teknologi baru, yaitu teknologi dengan kandungan transistor yang lebih banyak

namun hanya membutuhkan ruang yang kecil serta dapat diproduksi secara masal (dalam

jumlah banyak) membuat harganya menjadi lebih murah dibandingkan mikroprosesor.

Atmel sebagai salah satu vendor yang mengembangkan dan memasarkan produk

mikroelektronika telah menjadi suatu teknologi standar bagi para desainer AVR ( Alf And

Vegard’s Risc Prosesor), para desainer sistem elektronika telah diberi suatu teknologi

yang memiliki kapasiatas yang amat maju, tetapi dengan biaya ekonomis yang cukup

minimal (Siswanto, 2018).

AVR merupakan mikrokontroler dengan arsitektur Harvard di mana diantara kode

program dan data disimpan dalam memori secara terpisah. Umumnya arsitektur Harvard

ini menyimpan kode program dalam memori permanen atau semi-permanen ( non volatile)
 8

sedangkan data disimpan dalam memori tidak permanen ( volatile). Sehingga dengan

arsitektur seperti ini memori program mikrokontroler menjadi lebih terlindungi dari spike

tegangan dan faktor lingkungan lain yang dapat merusak kode program. Beberapa jenis

AVR memiliki Flash, EEPROM dan SRAM yang semuanya terintegrasi dalam satu IC,

sehingga, untuk aplikasi-aplikasi tertentu tidak akan memerlukan memori eksternal (Agus

Bejo, 2008).

Dari beberapa definisi diatas dapat disimpulkan bahwa mikrokontroler adalah

sebuah chip yang memiliki CPU, ROM, RAM, I/O, Clock dan peralatan lainnya yang

memiliki kemampuan mengendalikan sistem secara otomatis dan berdiri sendiri. Oleh

karena itulah mikrokontroler ini sangat praktis untuk digunakan dalam berbagai aplikasi

karena menghemat ruang dan waktu dalam perakitan aplikasinya.

2.1.3 Sensor

Sensor adalah komponen yang di gunakan untuk mendeteksi suatu besaran fisik

menjadi besaran listrik sehingga dapat di analisa dengan rangkaian listrik tertentu. Hampir

seluruh alat elektronik mempunyai sensor yang terdapat di dalamnya . sensor merupakakn

bagian dari transduser yang berfungsi untuk melakukan sensing atau merasakan dan

menangkap adanyaa perubahan energi eksternal yang akan masuk ke dalam bagian input

dari transduser. Sehingga, perubahan kapasitas yang di tangkap segera di kirim pada

konvertor dari transduser untuk di ubah menjadi energi listrik. Selanjutnya akan di analisa

dan di terjemahkan ke dalam angka maupun data yang mudah di mengerti. Sensor juga

berfungsi untuk mendeteksi gejala-gejala atau sinyal – sinyal yang berasal dari perubahan

suatu energi seperti energi listrik, energi fisika, energi kimia, energi biologi, energi

mekanik, dan sebagainya.

 9

Secara umum berdasarkan fungsi dan penggunaannya sensor dapat dikelompokkan

menjadi 3 bagian yaitu:

1. Sensor mekanik

Sensor mekanik adalah sensor yang mendeteksi perubahan gerak mekanis,

seperti perpindahan atau pergeseran atau posisi, gerak lurus, dan melingkar,

tekanan, aliran, level dsb. Contoh: strain gage, linear variable deferential

transformer (LVDT), proximity, potensiometer, load cell, bourdon tube .

2. Sensor optic (cahaya)

Sensor optic atau cahaya adalah sensor yang mendeteksi perubahan cahaya

dari sumber caya, pantulan cahaya ataupun bias cahaya yang mengenai benda

atau ruang. Contoh: photo cell, photo transistor, photo diode, photo voltaic, photo

multiplier pyrometer optic.

3. Sensor thermal (panas)

Sensor thermal adalah sensor yang digunakan untuk mendeteksi gejala

perubahan panas/temperatur/suhu pada suatu dimensi benda atau dimensi

ruang tertentu. Contoh: bimental, thermistor, termokopel, RTD, photo transistor,

photo diode, photo multimeter, photo voltaic, infrared pyrometer, hygrometer .

Sensor pada dasarnya dapat digolong sebagai Transduser Input karena dapat

mengubah energi fisik seperti cahaya, tekanan, gerakan, suhu atau energi fisik lainnya

menjadi sinyal listrik ataupun resistansi (yang kemudian dikonversikan lagi ke tegangan

atau sinyal listrik) atau mengkonversi sebuah besaran tertentu menjadi satuan analog.

Satuan analog ini kemudian yang nantinya di kelolah oleh mikrokontroller dengan fitur ADC

(Analog Digital Converter) sehingga dapat memperoleh satuan digital atau sinyal digital.
 10

Sensor yang digunakan pada perancangan ini adalah sensor jarak ultrasonik wave HC-

SR04.

2.2 Dasar Teori

2.2.1 Arduino Uno

Arduino dikatakan sebagai sebuah platfrom dari physical computing yang bersifat

open source. Arduino tidak hanya sekedar sebuah alat pengembang, tetapi arduino adalah

kombinasi dari hardware, bahasa pemograman dan Integrated Devalopmen Environtment

(IDE) yang canggi. IDE adalah sebuah sofware yang sangat berperan untuk menulis

program, meng-compile menjadi kode biner dan meng- upload ke dalam memory

microcontroller. Ada banyak projek dan alat-alat yang dikembangkan oleh akademisi dan

profesional dengan menggunakan Arduino.banyak modul-modul pendukung Arduino

(sensor, tampilan, penggerak) yang di buat oleh pihak lain untuk bisa di sambungkan

dengan Arduino. Arduino berevolusi menjadi sebuah platfrom karena ia menjadi pilihan

dan acuan bagai banyak praktisi (Soares, 2013).

Gambar 2.1 Arduino Uno

 11

Arduino Uno merupakan salah satu jenis arduino yang banyak ditemui di pasaran

saat ini. Arduino Uno adalah salah satu produk berlabel arduino yang sebenarnya

merupakan suatu papan elektronik yang mengandung mikrokontroler ATmega328 (sebuah

keping yang secara fungsional bertindak seperti sebuah komputer) (Abdul Kadir, 2013).

Gambar 2.2 Pin Chip Atmega328P

Sumber tegangan Arduino Uno dapat disuplai melalui koneksi USB atau dengan

tegangan eksternal. Sumber tegangan dipilih secara otomatis. Tegangan eksternal (non-

USB) dapat bersumber dari adaptor atau baterai. Adaptor dapat dikoneksi dengan

memasukkan ke jack power di Arduino Uno. Sedangkan jika menggunakan baterai dapat

di hubungkan dengan pin ground dan pin Vin (tegangan masuk) dari penghubung

tegangan.

Arduino Uno memiliki 14 digital pin input / output (atau biasa ditulis I/O, dimana 6 pin

diantaranya dapat digunakan sebagai output PWM), 6 pin input analog, menggunakan

crystal 16 MHz, koneksi USB, jack listrik, header ICSP dan tombol reset. Hal tersebut
 12

adalah semua yang diperlukan untuk mendukung sebuah rangkaian mikrokontroler. Cukup

dengan menghubungkannya ke komputer dengan kabel USB atau diberi power dengan

adaptor AC-DC atau baterai.

Tabel 2.1 Spesifikasi Arduino Uno R3

Mikrokontroler ATmega328 P

Tegangan Operasi 5 Volt

Input Tegangan Yang Disarankan 7 - 12 Volt

Batas Tegangan Input 6 - 20 Volt

Pin I/O Digital 14

Pin Analog 6

Arus DC tiap Pin I/O 40 mA

Arus DC untuk Pin 3.3V 50 mA

Memori Flash 32 KB

SRAM 2 KB (ATmega328)

EEPROM 1 KB (ATmega328)

Clock Speed 16 MHz

2.2.2 Sensor Ultrasonic HC-SR04

Sensor ultrasonic adalah sebuah sensor yang berfungsi untuk mengubah besaran

fisis (bunyi) menjadi besaran listrik dan sebaliknya.Sensor Ultrasonic HC-SR04 adalah

Sensor Ultrasonic yang memiliki dua elemen, yaitu elemen pendeteksi gelombang

ultrasonik, dan juga sekaligus elemen pembangkit gelombang ultrasonik. Sensor

Ultrasonic HC-SR04 ini merupakan sensor ultrasonik siap pakai, satu alat yang berfungsi
 13

sebagai pengirim, penerima, dan pengontrol gelombang ultrasonic. Alat ini bisa digunakan

untuk mengukur jarak benda dari 2cm - 4m dengan akurasi 3mm (Hari Santoso, 2015).

Gambar 2.3 Sensor Ultrasonic HC-SR04

Alat ini memiliki 4 pin dan fungsi dari pin - pin HC-SR04 tersebut yaitu :

1. VCC = 5V Power Supply. Pin sumber tegangan positif sensor.

2. Trig = Trigger / Penyulut. Pin ini yang digunakan untuk membangkitkan sinyal

ultrasonic.

3. Echo= Receive / Indikator. Pin ini yang digunakan untuk mendeteksi sinyal

pantulan ultrasonic.

4. GND = Ground / 0V Power Supply. Pin sumber tegangan negatif sensor.

Cara kerja sensor ini didasarkan pada prinsip dari pantulan suatu gelombang suara

sehingga dapat dipakai untuk menafsirkan eksistensi (jarak) suatu benda dengan frekuensi

tertentu. Secara detail, cara kerja sensor ultrasonic adalah sebagai berikut:

a) Sinyal dipancarkan oleh pemancar ultrasonic dengan frekuensi tertentu dan

dengan durasi waktu tertentu. Sinyal tersebut berfrekuensi diatas 20kHz. Untuk

mengukur jarak benda (sensor jarak), frekuensi yang umum digunakan adalah

40kHz.
 14

b) Sinyal yang dipancarkan akan merambat sebagai gelombang bunyi dengan

kecepatan suara sekitar t = 340 m/s. Ketika menumbuk suatu benda, maka

sinyal tersebut akan dipantulkan oleh benda tersebut.

c) Setelah gelombang pantulan sampai di alat penerima, maka sinyal tersebut akan

diproses untuk menghitung jarak benda tersebut. Jarak benda dihitung

340 m/s
berdasarkan rumus : s=t x
2

Dimana S merupakan jarak antara sensor ultrasonik dengan benda (bidang

pantul), dan t adalah selisih antara waktu pemancaran gelombang oleh

transmitter dan waktu ketika gelombang pantul diterima receiver.

Gambar 2.4 Prinsip Kerja Sensor Ultrasonic

HC-SR04 memiliki kinerja yang baik dalam mendeteksi jarak, dengan tingkat akurasi

yang tinggi serta deteksi yang stabil. Sensor ini merupakan sensor siap pakai yang

memiliki fungsi sebagai pengirirm, penerima, dan pengontrol gelombang ultrasonik. Alat ini

bisa digunakan untuk mengukur jarak benda dari 2cm – 4m dengan akurasi 3mm. Alat ini

memiliki 4 pin, pin Vcc, Gnd, Trigger, dan Echo. Pin Vcc untuk listrik positif dan Gnd untuk

ground. Pin Trigger untuk trigger keluarnya sinyal dari sensor dan pin Echo untuk

menangkap sinyal pantul dari benda (Hari Santoso, 2015).

 15

Tabel 2.2 Spesifikasi Sensor HC-SR04

Catu Daya 5V DC

Arus Pada Mode Siaga <2mA

Konsumsi Arus Saat Deteksi 15mA

Lebar Sudut Deteksi 15O

Akurat hingga 1 meter, dapat mendeteksi (namun

Jarak Deteksi
kurang presisi) hingga jarak 4 meter
3 mm (perhitungan dari faktor kecepatan rambat
Resolusi
suara dan kecepatan MCU pada 15 MHz)
Dimensi 45 x 20 x 15 mm

2.2.3 Driver Motor L298N

Motor Driver Module L298N merupakan Motor driver yang dirancang

mengugunakan IC L298N. IC L298N adalah IC yang didesain khusus sebagai driver motor

DC dan dapat dikendalikan dengan rangkaian TTL maupun mikrokontroler.

Gambar 2.5 Driver Motor L298N

 16

Motor DC yang dikontrol dengan driver IC L298N dapat dihubungkan ke ground

maupun ke sumber tegangan positif karena di dalam driver yang digunakan adalah totem

pool. Dalam 1 unit chip IC L298N terdirsi dari 4 buah driver motor DC yang berdiri sendiri-

sendiri dengan kemampuan mengalirkan arus 1 ampere tiap driver nya. Sehingga dapat

digunakan untuk membuat driver H-bridge untuk 2 buah motor DC.

Dibawah ini merupakan diagram sikuit internal Driver Motor L298N:

Gambar 2.6 Diagram Sirkuit Motor Driver L298N

Regulator tegangan 78M05 hanya akan di aktifkan ketika jumper ditempatkan,

ketika satu daya kurang dari atau sama dengan 12V, maka sirkuit internal akan ditenagai

oleh regulator tegangan dan pin 5V dapat digunakan sebagai pin keluaran untuk memberi

daya pada mikrokontroler. Jumper tidak boleh ditempatkan ketika satu daya lebih besar

dari 12V dan 5V yang terpisah harus diberikan melalui terminal 5V untuk memberikan daya

pada sirkuit internal.Pin ENA & ENB adalah pin kontrol kecepatan untuk motor A dan

motor B sedangkan IN1 &IN2 DAN IN3 & IN4 adalah pin kontrol arah untuk motor A dan

motor B.
 17

Fungsi Pin Driver Motor L298N antara lain :

1. Pin EN (Enable, EN1.2, EN3.4) berfungsi untuk mengijinkan driver menerima

perintah untuk menggerakan motor DC.

2. Pin Input (IN1, IN2, IN3, IN4) adalah pin input sinyal kendali motor DC.

3. Pin Output (OUT1, OUT2, OUT3, OUT4) adalah jalur output masing masing

driver yang dihubungkan ke motor DC.

4. Pin VCC (VCC1, VCC2) adalah jalur input tegangan sumber driver motor

DC,dimana VCC1 adalah jalur input sumber tegangan rangkaian kontrol dirver

dan VCC2 adalah jalur input sumber tegangan untuk motor DC yang

dikendalikan.

5. Pin GND adalah jalur yang harus dihubungkan ke ground, pin GND ini ada 4

buah yang berdekatan dan dapat dihubungkan ke sebuah pendingin kecil

2.2.4 Motor DC

Motor DC merupakan motor listrik yang memerlukan suplai tegangan arus searah

pada kumparan medan untuk diubah menjadi energi gerak mekanik. Kumparan medan

pada motor dc disebut stator (bagian yang tidak berputar) dan kumparan jangkar disebut

rotor (bagian yang berputar)

Gambar 2.7 Motor DC

 18

Motor DC memiliki 3 bagian atau komponen utama untuk dapat berputar sebagai

berikut.

1. Kutub medan. Motor DC sederhana memiliki dua kutub medan: kutub utara dan

kutub selatan. Garis magnetik energi membesar melintasi ruang terbuka diantara

kutub-kutub dari utara ke selatan. Untuk motor yang lebih besar atau lebih

komplek terdapat satu atau lebih elektromagnet.

2. Current Elektromagnet atau Dinamo. Dinamo yang berbentuk silinder,

dihubungkan ke as penggerak untuk menggerakan beban. Untuk kasus motor

DC yang kecil, dinamo berputar dalam medan magnet yang dibentuk oleh kutub-

kutub, sampai kutub utara dan selatan magnet berganti lokasi.

3. Commutator. Komponen ini terutama ditemukan dalam motor DC. Kegunaannya

adalah untuk transmisi arus antara dinamo dan sumber daya.

Prinsip kerja Motor DC memerlukan suplai tegangan yang searah pada kumparan

medan untuk diubah menjadi energi mekanik. Bagian utama motor DC adalah statos dan

rotor dimana kumparan medan pada motor dc disebut stator (bagian yang tidak berputar)

dan kumparan jangkar disebut rotor (bagian yang berputar). Bentuk motor paling

sederhana memiliki kumparan satu lilitan yang bisa berputar bebas di antara kutub-kutub

magnet permanen. Catu tegangan dc dari baterai menuju ke lilitan melalui sikat yang

menyentuh komutator, dua segmen yang terhubung dengan dua ujung lilitan. Kumparan

satu lilitan disebut angker dinamo. Angker dinamo adalah sebutan untuk komponen yang

berputar di antara medan magnet. Berikut merupakan gambar prinsip kerja motor DC.
 19

Gambar 2.8 Prinsip Kerja Motor DC

Keuntungan utama motor DC adalah sebagai pengendali kecepatan, yang tidak

mempengaruhi kualitas pasokan daya. Motor ini dapat dikendalikan dengan mengatur :

1. Tegangan dinamo-meningkatkan tegangan dinamo akan meningkatkan

kecepatan.

2. Arus medan-menurunkan arus medan akan meningkatkan kecepatan (Agus

Purnama, 2012)

2.2.5 Motor Servo

Motor servo adalah motor DC dengan sistem umpan balik tertutup di mana posisi

rotor-nya akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada di dalam motor

servo. Motor ini terdiri dari sebuah motor DC, rangkaian gear, potensiometer, dan

rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi sebagai penentu batas sudut dari putaran

servo. Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang

dikirim melalui kaki sinyal dari kabel motor servo (Kurniawan, 2014). Secara umum

terdapat 2 jenis motor servo. Yaitu motor servo standard dan motor servo Continous.
 20

Servo motor tipe standar hanya mampu berputar 180 derajat. Motor servo standard

sering dipakai pada sistem robotika misalnya untuk membuat “ Robot Arm” ( Robot Lengan

). sedangkan Servo motor continuous dapat berputar sebesar 360 derajat. motor servo

Continous sering dipakai untuk Mobile Robot. Pada badan servo tertulis tipe servo yang

bersangkutan (Oky, 2018).

Gambar 2.9 Motor Servo

Motor servo dapat dimanfaatkan pada pembuatan robot, salah satunya sebagai

penggerak kaki robot. Motor servo dipilih sebagai penggerak pada kaki robot karena motor

servo memiliki tenaga atau torsi yang besar, sehingga dapat menggerakan kaki robot

dengan beban yang cukup berat. Pada umumnya motor servo yang digunakan sebagai

pengerak pada robot adalah motor servo 180o (Kurniawan, 2014).

Motor servo dikendalikan dengan memberikan sinyal modulasi lebar pulsa ( Pulse

Wide Modulation / PWM) melalui kabel arah. Lebar pulsa sinyal arah yang diberikan akan

menentukan posisi sudut putaran dari poros motor servo. Sebagai contoh, lebar pulsa

dengan waktu 1,5 ms (mili detik) akan memutar poros motor servo ke posisi sudut 90⁰.

Bila pulsa lebih pendek dari 1,5 ms maka akan berputar kearah posisi 0 ⁰ atau ke kiri
 21

(berlawanan dengan arah jarum jam), sedangkan bila pulsa yang diberikan lebih lama dari

1,5 ms maka poros motor servo akan berputar kearah posisi 180⁰ atau ke kanan (searah

jarum jam).

Gambar 2.10 Pulse Wide Modulation Servo

Ketika lebar pulsa kendali telah diberikan, maka poros motor servo akan bergerak

atau berputar ke posisi yang telah diperintahkan, dan berhenti pada posisi tersebut dan

akan tetap bertahan pada posisi tersebut. Jika ada kekuatan eksternal yang mencoba

memutar atau mengubah posisi tersebut, maka motor servo akan mencoba menahan atau

melawan dengan besarnya kekuatan torsi yang dimilikinya (rating torsi servo). Namun

motor servo tidak akan mempertahankan posisinya untuk selamanya, sinyal lebar pulsa

kendali harus diulang setiap 20 ms (mili detik) untuk menginstruksikan agar posisi poros

motor servo tetap bertahan pada posisinya (Kurniawan, 2014).

2.2.6 Push Button

Push button atau tombol tekan merupakan perangkat sederhana dengan fungsi

sebagai pemutus dan penghubung arus listrik dengan cara kerjanya di tekan unlock atau

tidak terhubung. Cara kerja unlock membuat saklar bekerja sebagai pemutus atau

penghubung arus listrik pada saat tombol ditekan dan pada saat tombol tidak ditekan,
 22

maka kondisi pada saklar normal. Sebagai perangkat pemutus atau penghubung, push

button atau tombol tekan hanya mempunyai 2 kondisi, yaitu kondisi On dan kondisi Off

(Afsheen et al., 2018).

Gambar 2.11 Push Button

 BAB III

METODOLOGI PENELITIAN

3.1 Kerangka Penelitian

Pada suatu penelitian kita perlu membuat suatu kerangka kerja penelitian agar apa

saja yang kita butuhkan dalam merancang suatu sistem dapat tergambar dengan jelas,

baik didalam melakukan pengujian maupun dalam membuat kesimpulan. Kerangka kerja

(framework) penelitian merupakan sebuah bagan yang terdiri atas tahapan-tahapan yang

tersusun secara sistematis yang kemudian akan digunakan dalam proses penyelesaian

penelitian. Adapun kerangka kerja dari penelitian ini adalah sebagai berikut :

Gambar 3.1 Kerangka penelitian

23
 24

3.2 Waktu dan Tempat

3.2.1 Waktu Penelitian

Waktu pelaksanaan penelitian ini dilaksanakan selama 5 bulan. Mulai melakukan

penelitian dari bulan juli 2021 sampai dengan bulan november 2021.

3.2.2 Tempat Penelitian

Tempat penelitian ini akan dilaksanakan di Laboratorium Komputer Fakultas Teknik

Universitas Khairun Ternate, dengan objek penelitian “Rancang Bangun Robot Avoider

Berbasis Arduino Uno”

3.3 Alat dan Bahan

Dalam penelitian ini ada beberapa alat dan bahan yang digunakan. Alat dan bahan

yang digunakan ini merupakan penunjang utama dalam melakukan perancangan sistem

dalam penelitian.

3.3.1 Alat yang digunakan

Adapun alat-alat yang digunakan pada penelitian ini adalah sebagai berikut:

1. Obeng satu set

2. Avometer

3. Solder dan Tima

4. Jumper

5. Tang

6. Laptop

7. Baut Spacer

8. Penyedot Tima Solder

9. Kabel USB Arduino Uno

3.3.2 Software
 25

1. Arduino IDE

3. SketchUP

3.3.3 Bahan yang digunakan

Adapun bahan-bahan yang digunakan pada penelitian ini adalah sebagai berikut:

1. Arduino Uno

2. Sensor Ultrasonic HC-SR04

3. Motor Servo

4. Motor DC

5. Motor Driver L298N

6. Baterai 9 Volt

3.4 Pelaksanaan Penelitian

Pelaksanaan penelitian ini berlangsung di Laboratorium Komputer Fakultas Teknik

Universitas Khairun Ternate pada bulan Juli 2021 sampai dengan bulan Oktober 2021,

tentang rancang bangun robot avoider berbasis arduino uno.

Tabel 3.1 Jadwal penelitian per empat bulan

BULAN KE
No KEGIATAN
1 2 3 4 5
1 Identifikasi masalah X X
2 Pengumpulan data X X X
3 Analisis sistem X X
4 Perancangan sistem X X
5 Pembuatan program & Perakitan alat X X X
6 Implementasi sistem X X
7 Dokumentasi X X X
 26

3.5 Perancangan Sistem

3.5.1 Diagram Blok Perancangan Sistem

Pada tahapan ini dilakukan perancangan sistem dengan menampilkan bahan yang

digunakan dalam penelitian ini. Untuk memudahkan dalam perancangan sistem ini, maka

dibuat gambaran tentang kerja sistem dalam bentuk diagram blok. Diagram blok

merupakan pernyataan hubungan yang berurutan dari suatu atau lebih komponen yang

memiliki kesatuan kerja tersendiri, dan setiap blok komponen mempengaruhi komponen

yang lainnya. Diagram blok merupakan salah satu cara yang paling sederhana untuk

menjelaskan cara kerja dari suatu sistem. Dengan diagram blok kita dapat menganalisa

cara kerja rangkaian dan merancang hardware yang akan dibuat secara umum.

Adapun diagram blok dari sistem yang dirancang, seperti yang diperlihatkan pada

gambar berikut :

Gambar 3.2 Diagram blok perancangan sistem

 27

Secara garis besar perencanaan pembuatan robot ini adalah perencanaan di

inputan, pemrosesan, output, dan komunikasi data. Dari gambar diagram blok diatas, Input

robot berasal dari pembacaan sensor, sensor yang digunakan dalam robot ini adalah

sensor ultrasonic HC-SR04. Proses merupakan mikrokontroler arduino uno yang

mengolah data dari inputan menjadi logika output yang memerintahkan motor DC sebagai

actuator untuk bekerja yang bentuknya perintah untuk maju, belok kanan, dan belok kiri

robot dengan motor driver L298N sebagai pengontrol. Sedangkan output pada motor servo

bentuk perintah nya untuk memutar kekanan dan kekiri sesuai dengan perintah yang

diberikan dengan inputan sensor. Sementara pada baterai 9v sendiri berfungsi sebagai

sumber tegangan/catu daya (power supply) pada robot ini. Komunikasi data sendiri

merupakan penghubung antara input, proses, dan output.

3.5.2 Perancangan Rangkaian Sistem

Berikut ini adalah skematik rangkaian robot avoider secara keseluruhan dimana pin-

pin pada seluruh perangkat keras sudah terhubung sesuai dengan perancangan yang

telah dibuat untuk dapat di implementasikan dan direalisasikan pada rancang bangun

robot avoider berbasis arduino uno.

 28

Gambar 3.3 Skema rangkaian keseluruhan sistem

Pada skema rakaian sistem dari rancang bangun robot avoider berbasis arduino

uno, menjelaskan tentang bagian-bagian dari rangkaian yang tersusun menjadi suatu

sistem dengan sebuah mikrokontroler arduino uno yang dipusatkan sebagai kendali robot.

Bagian input pada skema rangkaian sistem diatas terdiri dari 1 buah sensor

ultrasonic HC-SR04 sedangkan bagian output pada skema rangkaian sistem diatas yaitu

motor DC yang dikontrol oleh motor driver L298N dan motor servo. Dari skema rangkaian

sistem diatas terlihat bahwa robot yang akan dirancang terdiri dari beberapa bagian yang

saling terhubung yaitu:

1. Bagian sensor jarak menggunakan sensor ultrasonic HC-SR04 yang memiliki

fungsi sebagai pendeteksi halangan atau dinding. Kemudian data yang

dihasilkan oleh sensor ultrasonic HC-SR04 selanjutnya digunakan sebagi acuan

untuk melakukan intruksi atau perintah pada robot avoider.

 29

2. Bagian Catu daya iyalah menggunakan power supply dengan satu input dan 2

output tegangan, tegangan 7 Volt masuk pada arduino uno, tegangan 5 Volt

masuk input tegangan sensor yang digunakan dan tegangan 12 Volt masuk ke

motor driver L298N.

3. Bagian kontrol iyalah sebuah sistem arduino yang berfungsi sebagai pusat

kendali robot secara otomatis menghindari halangan dan dinding.

4. Bagian output motor driver L298N digunakan untuk mengendalikan putaran

motor dc pada robot.

5. Bagian output motor DC digunakan sebagai penggerak robot untuk bergerak

maju, belok kanan maupun belok kiri.

6. Bagian output motor servo digunakan sebagai penggerak untuk sensor agar

dapat memutar pada sisi kanan dan kiri untuk mendeteksi penghalang.

7. Bagian push button digunakan untuk mengontrol kondisi on atau off pada robot

avoider

Pada rangkaian sistem ini akan diberikan program yang telah di buat ke dalam

mikrokontroler arduino uno dengan menggunakan arduino IDE. Sehingga robot yang telah

dirancang dapat bergerak sesuai dengan perintah program berdasarkan nilai dari data

input yang dihasilkan oleh sensor yang kemudian di proses oleh mikrokontroler arduino

uno agar menghasilkan nilai output berupa perintah dalam bergerak pada robot.

3.6 Perancangan Software

Secara garis besar robot terdiri dari dua bagian, yaitu perangkat keras (Hardware)

dan perangkat lunak (Software). Perangkat keras terdiri dari sensor, mikrokontroler serta

sistem mekanik robot, sedangkan perangkat lunak terdiri dari instruksi-instruksi program
 30

penggerak robot. Untuk lebih mempermudah dalam pembuatan program robot, maka

terlebih dahulu harus dibuat diagram alir program robot avoider.

Berikut ini adalah diagram alir dari robot avoider :

Gambar 3.4 Flowchart alir robot avoider

3.7 Perancangan Bentuk Robot Avoider

Perancangan dari bentuk robot avoider berikut ini menggunakan dua buah roda

sebagai penggerak, kedua roda ini yang akan digerakkan oleh dua buah Motor DC

sebagai actuator. Dengan menggunakan 1 buah sensor ultrasonic HC-SR04 yang

 31

berfungsi sebagai pendeteksi halangan atau dinding, yang nantinya dijadikan sebagai

input lalu diproses oleh arduino uno sebagai pengontrol. Nilai input yang didapat dari

sensor ultrasonic akan mengghasilkan output, dengan demikian robot dapat bergerak

sesuai dengan perintah yang di dapatkan dari inputan sensor.

Berikut ini merupakan desain dari robot avoider dengan menggunakan software sketchup.

Gambar 3.5 Tampak depan robot avoider

Gambar 3.6 Tampak samping robot avoider

 32

Gambar 3.7 Tampak belakang robot avoider

 DAFTAR PUSTAKA

Akhir, T. (2020). PERANCANGAN ALAT PENDETEKSI JARAK AMAN MOBIL

MENGGUNAKAN SENSOR ULTRASONIK DENGAN OUTPUT SUARA BERBASIS
MIKROKONTROLER ATmega328p MENGGUNAKAN SENSOR ULTRASONIK
DENGAN OUTPUT SUARA BERBASIS MIKROKONTROLER ATmega328p .
Damar, J. (2016). IMPLEMENTASI ROBOT AVOIDER DALAM ROBOT LINE FOLLOWER
Pendahuluan. 4(1).
Fandidarma, B., Praditya, Y. R., & Kurniawan, Y. G. (2020). Prototipe Robot Avoider
sebagai Mesin Penggerak Robot Medical Assistant. ELECTRA : Electrical
Engineering Articles, 1(1), 10. https://doi.org/10.25273/electra.v1i1.7390
Fisika, J., Sains, F., & Makassar, U. I. N. A. (2014). A . Klasifikasi Umum Robot
Berdasarkan fungsinya Gambar 1 Robot berdasarkan fungsinya Berdasarkan
sifatnya. 1, 82–93.
Hermawansa, H., & Kalsum, T. U. (2019). Analisis Kinerja Sensor Pada Robot Pendeteksi
Kotoran Debu Dan Air. ILKOM Jurnal Ilmiah, 11(1), 53–58.
https://doi.org/10.33096/ilkom.v11i1.405.53-58
Jayadi, A., Susanto, T., & Adhinata, F. D. (2021). Sistem Kendali Proporsional pada Robot
Penghindar Halangan (Avoider) Pioneer P3-DX. Majalah Ilmiah Teknologi Elektro ,
20(1), 47. https://doi.org/10.24843/mite.2021.v20i01.p05
Jenggawah, N., Pada, S., Berpikir, K., Dan, K., & Belajar, M. (2010). Digital Digital
Repository Repository Universitas Universitas Jember Jember Digital Jember Digital
Repository Repository Universitas Universitas Jember .
Jurnal Avoider 5. (n.d.).
Kurniawan. (2014). Bab Ii Landasan Teori. Journal of Chemical Information and Modeling ,
53(9), 8–24.
Marindani, E. D. (2011). Robot Mobile Penghindar Halangan (Avoider Mobile Robot)
Berbasis Mikrokontroler AT89S51. ELKHA : Jurnal Teknik Elektro, 3(2), 13–18.
https://jurnal.untan.ac.id/index.php/Elkha/article/view/239
Mauludin, S. M., & Budiyanto, E. N. (2018). Robot Digital Ultrasonik. 2006, 69–74.
Nugraha, F. (2016). Sensor Ultrasonik HC-SR04. Universitas Makassar, 1–12.
Nurtiyanto, W. A., Hindasyah, A., Si, S., & Sekarsari, M. S. K. (n.d.). ROBOT
PENGHINDAR HALANGAN BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA8535 Mobil
kendaran keluarga yang memuat banyak penumpang , kendaran dikendalikan
tersebut berjalan normal atau tidak , dari itu atau pengembangan dalam teknologi
kendali kendaran yang sangat membant. 1–7.

33
Oky, O. (2018). Perancangan Robot Avoider Berbasis Arduino Uno Menggunakan
TigaSensor Ultrasonik. EPIC : Journal of Electrical Power, Instrumentation and
Control, 1(2), 1–11. https://doi.org/10.32493/epic.v1i2.1529
Puspasari, F.-, Fahrurrozi, I.-, Satya, T. P., Setyawan, G.-, Al Fauzan, M. R., & Admoko, E.
M. D. (2019). Sensor Ultrasonik HCSR04 Berbasis Arduino Due Untuk Sistem
Monitoring Ketinggian. Jurnal Fisika Dan Aplikasinya, 15(2), 36.
https://doi.org/10.12962/j24604682.v15i2.4393
Ripai, A., & Wibowo, A. (2016). Obstacle Avoider Prototype Robot Using After Market
Component. Swabumi, IV(2), 129–140.
Siswaja, H. D. (2008). Prinsip Kerja dan Klasifikasi Robot. Media Informatika, 7(3), 147–
157.
Siswanto, A. (2018). Sistem Navigasi Robot Avoider Beroda Pada Arena Kontes Robot
Pemadam Api Indonesia ( Krpai ) Menggunakan Metode Wall Follower. Processor,
13(1), 1118–1131.
http://ejournal.stikom-db.ac.id/index.php/processor/article/view/320

34
35