Dasar Robotika| 1

ROBOT DENGAN SENSOR ULTRASONIK DAN KAMERA SEBAGAI MEDIA

PEMBELAJARAN

Miftahul Khoiriah

Ilmu Komputer, Universitas Islam Negri Sumatera Utara

Email : khoiriahmiftahul8@gmai.com

Abstrak

Penelitian ini bertujuan untuk melakukakan perencanaan dan implementasi mobile robot
dengan kontrol secara otomatis dan manual yaitu menggunakan sensor ultrasonic sebagai pendeteksi
objek dan juga menggunakan teknologi Bluetooth sebagai pengendalian manual mobile robot via
smartphone . Mobile robot ini mampu mendeteksi penghalang yang ada disekitarnya dan memiliki
sistem navigasi. Jika sensor ultrasonik mendeteksi adanya penghalang, maka robot akan berbelok dan
berjalan secara otomatis tanpa menabrak penghalang ataupun benda yang berada disekitarnya.

Abstract

This research aimed for planning and implementation mobile robot with control in an automatic and
manual that used sensor ultrasonic as a detection object and also used Bluetooth technology as a
control in a manual mobile robot via smartphone. This mobile robot can detect obstacle around it
and have a navigation system. If ultrasonic sensor detect an obstacle, then mobile robot will turn and
running in a automatic without hit or object around it. This mobile robot can do communication bi-
directional, sensoring process, and recognize ID or character from controller.

Kata kunci : Robot, Penggerak dua roda, Robot Pendeteksi Objek, Mobile Robot.

I. Pendahuluan
Teknologi adalah cara untuk mendapatkan sesuatu dengan kualitas lebih baik (lebih mudah ,
lebih murah, lebih cepat, dan lebih menyenangkan). Salah satu teknologi yang berkembang
pesat saat ini adalah teknologi di bidang robotika. Robotika tidak lagi dipandang sebagai ilmu
yang berkembang hanya dalam konteks teknologi yang berupa fisik saja , namun semakin hari
semakin banyak masalah yang berkaitan dengan lingkungan hidup manusia yang perlu
diperhatikan.
Pembelajaran robotika memberikan pengetahuan secara umum tentang sistem robot,
yaitu: struktur dan mekanik robot, sensor robot, otak atau kendali robot, driver atau catu daya
 Dasar Robotika| 2

sebuah robot, aktuator gerak robot, algoritma robot dan pengetahuan lainya tentang robot.
Salah satu pokok bahasan dalam robotika adalah robot vision.
Sensor ultrasonik dalam robot sebagai pengukur jarak untuk memberikan masukan
kapan robot harus maju atau harus berbelok, sistem kerja sensor ultrasonik yaitu dengan
memancarkan gelombang suara dan memantulkannya jika mengenai objek yang ada
didepannya.
Dalam kegiatan pelatihan ini, Arduino digunakan sebagai perangkat dasar robot yang
akan bekerja sebagai pusat pengaturan sistem dalam robot. Penggunaan Arduino dipilih
karena Arduino menyiapkan kumpulan program yang lebih banyak dan bersifat gratis, mudah
didapatkan melalui internet, perangkat dengan harga yang murah dan telah banyak dikenal di
Indonesia.
II. Metode Penelitian
Metoda penelitian ini dilakukan unuk merancang dan membuat aplikasi dari
perancangan , pembuatan dan pengujian keseluruhan. Untuk mendapatkan hasil yang baik,
diperlukan langkah- langkah yang tepat dan beruntun . Hal ini dimaksudkan utuk memberikan
kemudahan bagi peneliti dalam merancang, membangun, dan menganalisa, dan perbaikan
kesalahan alat.

Robot Pendeteksi Objek

Robot secara umum dapat diartikan sebuah sistem yang terdiri dari hardware dan software
yang dapat melakukan tugas tertentu dari manusia. Robot dirancang oleh manusia untuk membantu
bahkan menggantikan kegiatan manusia yang butuh ketelitian dan beresiko tinggi.

Robot pendeteksi objek menggunakan sensor kamera merupakan robot yang dirancang
mempunyai indera penglihat yang mampu mendeteksi warna objek. Objek yang berupa benda dilihat
oleh robot dan robot mengolah data-data berasal dari objek tersebut khususnya data berupa warna
objek, yang selanjutnya berdasarkan data tersebut robot akan melakukan sebuah tindakan khusus yang
telah diprogram sebelumnya oleh manusia.

Menurut Law Lim Un Tung, dkk (2010: B-76), komputer vision bertujuan untuk membuat
suatu keputusan yang berguna tentang objek fisik nyata dan pemandangan berdasarkan gambar
(image) yang didapat dari sensor. Menurut Yali Amit (2002: 1),” the goal of computer vision is to
develop algorithms take an image as input and produce a symbolic interpretation describing which
objects are present, at what pose, and some information on the three-dimensional spatial relation
between the objects”. Tujuan dari komputer vision adalah untuk mengembangkan algoritma
 Dasar Robotika| 3

mengambil gambar sebagai masukan dan menghasilkan interpretasi simbolik objek yang ada dan
beberapa informasi tentang hubungan tiga dimensi spasial pada objek.

Pada perancangan fisik robot terdiri dari input, proses dan output. Input terdiri dari sensor
ultrasonik sebagai pendeteksi jarak ruang, proses menggunakan arduino sebagai pengolah data dari
sensor dan output menggunakan driver motor untuk menggerakkan motor.

Mobile Robot

Hal yang pertama dilakukakan adalah membuat sketch program untuk sistem mobilisasi robot
dari mulai inialisasi dimana pada bagian ini terdapat deklarasi untuk sensor ultrasonik, Bluetooth,
motor maupun variabel-variabel yang berhubungan penentuan tipe data apa yang digunakan.

Selanjutnya adalah pengaturan konfigurasi pin input dan output Kemudian pemanggilan
fungsi masing-masing sensor yang terlebih dahulu dibuat variabelnya yaitu ping 1-4 dan juga
pemanggilan variable bluetooth. Lalu untuk memudahkan dalam penulisan dan pengecekan program
maka dibuat konfigurasi untuk putaran motornya dengan memberikan nama variabel yaitu void
maju(), void mundur(), void kiri(), dan void henti().

Kemudian dilakukan percabangan untuk beberapa pembacaan sensor dan kondisi yaitu
pemanggilan karakter dari bluetooth dan kondisi pada saat sensor ultrasonik mendapatkan objek yang
ada disekitarnya. Pada sistem kerja robot terjadi secara otomatis pada selang waktu tertentu sehingga
pengguna dapat melihat hasil pembacaannya. Apabila robot bergerak maju dan pada proses sensoring
jarak terdeteksi bahwa jarak antara robot dan penghalang terlalu dekat , maka secara otomatis robot
akan berbelok.

Penggerak Dua Roda

Sebuah robot mobil robot terdiri dari dua buah roda penggerak dan satu buah roda yang
berfungsi sebagai penjaga keseimbangan. Jika kecepatan roda kiri dan kanan tidak sama, maka akan
dihasilkan gerakan membentuk berputar atau gerak melingkar. Perbandingan kecepatan roda kiri dan
roda kanan akan menentukan kecepatan gerak melingkar dan jari-jari lingkaran yang dibentuk oleh
robot.

Dengan menggunakan sebuah mikrokontroler kecepatan motor DC dapat diatur dengan

menggunakan sebuah program yang diupload ke dalam mikrokontroler Salah satu mikrokontroler
yang digunakan adalah Arduino. Bahasa pemrograman yang digunakan dalam Arduino adalah bahasa
C. Arduino dilengkapi dengan fitur-fitur yang dpat digunakan sebagai sistem kendali. Salah satu
syarat sistem kendali adalah adanya modul I/O yang berfungsi sebagai media komunikasi antar muka
suatu peralatan dengan peralatan lain.
 Dasar Robotika| 4

Kemampuan untuk melakukan gerakan dalam robot merupakan salah satu indikator kinerja
dari sebuah robot mobil. Selain kecepatan robot mobil dituntut untuk dapat bergerak ke suatu tempat
tertentu dengan cepat dan tepat. Gerakan robot berpindah tempat merupakan aksi pendukung sebelum
melakukan aksi yang lain. Sehingga jika pergerakan berpindah tempat dari robot mobil tidak akurat,
maka robot tidak akan dapat melakukan aksi dengan tepat pula

. Tantangan lain yang harus dihadapi robot mobil adalah kondisi jalan atau lintasan. Robot
mobil harus dapat melintasi jalan atau tempat dengan berbagai macam keadaan. Permukaan lintasan
yang tidak rata, miring, naik dan turun terjal, berbelok tajam dan kondisi sulit lainnya diperlukan
sistem roda yang dapat digunakan pada kondidi-kondisi tersebut dengan baik. Rancangan robot mobil
dengan 2 buah roda penggerak merupakan upaya untuk mengatasi tantangan tersebut. Dengan
menggunakan 2 roda penggerak maka daya dorong menjadi lebih kecil, sehingga robot tidak dapat
berjalan pada tanjakan maupun jalan menurun yang tajam.

Pengaturan kecepatan roda selain berfungsi untuk bergerak lurus ke depan atau ke belakang,
kecepatan roda juga akan berpengaruh pada gerakan membelok. Beberapa kemungkinan yang dapat
terjadi dengan mengatur kecepatan adalah sebagai berikut :

1. Jika kecepatan roda sisi kiri > kecepatan roda sisi kanan maka mobil akan berbelok ke kanan
dengan waktu tertentu tergantung besarnya delay. Jika keadaan tersebut berlangsung secara
terus menerus, maka mobil akan bergerak berputar membentuk lingkaran. Besarnya jari-jari
lingkaran tergantung nilai delay yang diberikan pada program.
2. Jika kecepatan roda sisi kiri < kecepatan roda sisi kanan maka mobil akan berbelok ke kiri
dengan waktu tertentu tergantung besarnya delay. Jika keadaan tersebut berlangsung secara
terus menerus, maka mobil akan bergerak berputar membentuk lingkaran. Besarnya jari-jari
lingkaran tergantung nilai delay yang diberikan pada program

Sensor Ultrasonik

Sensor jarak ultrasonik digunakan untuk menentukan jarak objek dengan mengukur waktu
perambatan suara yang dipantulkan kembali dari objek tersebut. Frekuensi suara berada pada tempat
yang masih dalam jangkauan ultrasound, hal ini untuk memastikan arah gelombang suara Jurnal Tepat
(Teknologi Terapan Untuk Pengabdian Masyarakat), Volume 2, Nomor 2, Tahun 2019 125 yang lebih
terkonsentrasi, karena suara dengan frekuensi yang tinggi akan menghilang sedikit di lingkungan.

Sensor jarak ultrasonik terdiri dari dua membran. Membran pertama menghasilkan suara dan
memantulkan gema. Pada dasarnya membran tersebut adalah penghasil suara dan mikrofon. Generator
suara menghasilkan impuls ultrasonic yang pendek dan memicu timer. Membran kedua mencatat
kedatangan impuls suara dan menghentikan timer. Dari timer tersebut dapat memungkinkan untuk
 Dasar Robotika| 5

menghitung jarak yang dilalui oleh suara dan jarak ke objek adalah setengah jarak yang ditempuh oleh
gelombang suara.

Sensor ultrasonik memiliki cukup banyak penggunaan dalam kehidupan sehari-hari. Alat ini
banyak digunakan untuk mengganti kaset pengukuran dalam mengukur perangkat-perangkat di lokasi
konstruksi. Saat ini mobil-mobil telah dilengkapi dengan sensor parkir ultrasonik. Selain mengukur
jarak, alat ini hanya dapat menunjukkan keberadaan objek yang berada dalam rentang pengukuran
tertentu. Jika pemancar dan penerima ultrasound dipisahkan, kecepatan aliran zat di antara benda-
benda tersebut dapat diukur, karena gelombang suara bergerak lebih lambat ke hulu dan sebaliknya

III. Kesimpulan
Mobile robot mampu dikontrol oleh smartphone dengan mengunakan teknologi
Bluetooth. Mobile robot memiliki sistem yang otomatis dengan menggunakan sensor
ultrasonik yang akan berbelok apabila terlalu dekat dengan objek yang ada disekitarnya untuk
menghindari tabrakan.
Kecepatan roda dapat dikendalikan dengan mengatur nilai time kondisi HIGH dan
Kondisi LOW . Jika kecepatan roda kiri tidak sama dengan kecepatan roda kanan maka robot
akan berbelok, dengan arah belokan tergantung kecepatan roda yang lebih lambat dan
besarnya sudut putar tergantung delay time kondisi tersebut. Jika kecepatan roda kiri tidak
sama denga kecepatan roda kanan secara terus menerus maka robot akan bergerak
membentuk lingkaran.
 Dasar Robotika| 6

DAFTAR PUSTAKA

Rahimuddin, dkk.(2019). Robot Penggerak Dua Roda Sebagai Media Pembelajaran Robotik. Dari
Universitas Hasanuddin Fakultas Teknik.

Setiawan, R.(2012). Pengembangan Robot Pendeteksi Objek Berdasarkan Warna Dengan Sensor
Kamera Sebagai Media Pembelajaran. Dari Univeritas Negri Yogyakarta.

Zaini, Fathur.(2010). Robot Penjejak Ruangan Dengan Sensor Ultrasonik Dan Kendali Ganda
Melalui Bluetooth. Dari Politeknik Negeri BalikPapan

Budiarso, Zuly, dkk.(2021). Rekayasa Robot Mobil Dengan Empat Motor Penggerak Menggunakan
Metode Pengacakan Delay Time Value Berbasis Arduino. Dari Fakultas Teknologi Informasi,
Universitas Stikubank.

Darwison dan Ade Ermadi. Perancang Dan Implementasi Robot Mobil Pendeteksi Dan Pemadam Api
Menggunakan Sensor Ultrasonic Dan Ultraviolet Berbasis Mikrokontroler Renesas
R8C/13.Teknika,Unand-Padang(2009)