Galih Suangga/ 6309018

1 Ti - 10

Konsep Dasar Robot

  

Robot berasal dari bahasa Czech, robota, yang berarti pekerja. Pada dasarnya robot dibuat untuk
mendukung dan membantu pekerjaan manusia, seperti yang banyak terlihat dibidang industri
dimana robot dapat meningkatkan hasil produksi industri tersebut.  Robot diklasifikasikan ke
dalam 4 bagian, yaitu :
 
 Non mobile robot
 
Robot ini tidak dapat berpindah posisi dari satu tempat ke tempat lainnya, sehingga robot
tersebut hanya dapat menggerakkan beberapa bagian dari tubuhnya dengan fungsi tertentu yang
telah dirancang.Contoh nyata dari robot ini adalah robot manipulator berlengan.
 
 Mobile  robot
 
Mobile dapat diartikan bergerak, sehingga robot ini dapat memindahkan dirinya dari satu tempat
ke tempat lain. Robot ini merupakan robot yang paling populer dalam dunia penelitian robotik.
Dari segi manfaat, robot ini diharapkan dapat membantu manusia dalam melakukan otomasi
dalam transportasi, platform bergerak untuk robot industri , eksplorasi tanpa awak, dan masih
banyak lagi. Robot line follower yang akan dirancang dalam proyek ini juga termasuk
kedalam mobile robot.
 
 Gabungan mobile robot dan non mobile robot
 
Robot ini merupakan penggabungan dari fungsi-fungsi pada robot mobile dan non-mobile.
Sehingga keduanya saling melengkapi dimana robot nonmobile dabat terbantu fungsinya dengan
bergerak dari satu tempat ke tempat lain.
 
 Humanoid
 
Robot ini sengaja dirancang dengan menirukan manusia. Fungsi-fungsi tubuh manusia baik
lengan, kaki, mata, dan pergerakan sendi kepala dan bagian lainnya sebisa mungkin diterapkan
dirobot ini. Contoh robot ini adalah robot ASIMO buatan Jepang. Robot line
follower merupakan robot yang termasuk ke dalam mobile robot. Robot ini difungsikan untuk
dapat mengikuti garis pada suatu lantai dan kemudian bergerak sesuai dengan pola garis
tersebut. Robot ini menggunakan sensor yang memancarkan cahaya yang kemudian ditangkap
oleh photodiode, yang apabila terkena garis putih photodiode akan menerima cahaya pantulan
dengan maksimal. Sebaliknya jika terkena garis hitam, photodiode akan
Galih Suangga/ 6309018
1 Ti - 10

menerima cahaya yang minimum sehingga dihasilkan tegangan yang kecil.

 
 
Teknik Desain Robot
 
Dalam mendesain sebuah robot, perlu disesuaikan dengan fungsi dan kepentingan pembuatan
robot tersebut. Misalkan seperti gambar di bawah, robot dengan menggunakan sistem roda dan
sistem kaki biasanya digunakan sebagai navigasi (gerak berpindah) :
 
 Mangikuti jalur
 
 Berdasarkan obyek statik atau bergerak (menuju obyek, menghindari obyek /
halangan), berbasis vision, proximity, dll.
 
 Berdasarkan urutan perintah (referensi trajektori) Sedangkan robot dengan menggunakan
sistem tangan sering digunakan sebagai manipulasi (gerak penanganan) :
 
 Mengikuti posisi trajektori
 
 Mengikuti obyek (berbasis vision, proximity, dll.)
 
 Memegang, mengambil, mengangkat, memindah, atau mengolah obyek
 
Bagian-bagian dalam gambar  dibawah ini dapat dijelaskan sebagai berikut :
 
Sistem Kontroler
 
Merupakan rangkaian elektronik yang setidak-tidaknya terdiri dari rangkaian prosesor ataupun
mikrokontroler, signal conditioning  untuk sensor (analog dan atau digital), dan driver untuk
actuator.Bila diperlukan dapat dilengkapi dengan sistem monitor seperti seven segment, LCD
(liquid crystal display), atau CRT (cathode ray-tube).
 
Mekanik Robot
 
Merupakan system mekanik yang dapat terdiri dari setidak-tidaknya sebuah fungsi. Jumlah
fungsi gerak disebut sebagai derajat kebebasan atau degree of freedom (DOF). Sebuah sendi
yang diwakili oleh sebuah gerak aktuator disebut sebagai satu DOF. Sedangkan derajat
kebebasan pada struktur roda dan kaki diukur
berdasarkan fungsi holomic atau nonholomic.
Galih Suangga/ 6309018
1 Ti - 10

 
 
Sensor
 
Merupakan perangkat atau komponen yang bertugas mendeteksi (hasil) gerakan atau fenomena
lingkungan yang diperlukan oleh sistem kontroler. Dapat dibuat dari sistem yang paling
sederhana seperti sensor ON/OFF menggunakan limit switch, sistem analog, sistem bus parallel,
sistem bus serial, hingga sistem mata kamera.
 
  
Aktuator
 
Merupakan perangkat elektromekanik yang menghasilkan daya gerakan. Dapat dibuat dari
sistem motor listrik (motor DC (permanent magnet, brushless, shunt dan series), motor DC
servo, motor DC stepper, ultrasonic motor, linear motor, torque motor, solenoid, dll.), system
pneumatic (perangkat kompresi berbasis udara atau gas nitrogen), dan perangkat hidrolik
(berbasis bahan cair seperti oli). Untuk meningkatkan tenaga mekanik aktuator atau torsi
gerakan dapat dipasang sistem gearbox, baik sistem direct-gear (sistem lurus, sistem
ohmic/worm-gear, planetary gear, dll.), spochet-chain (gir-rantai, gir-belt, ataupun system wire-
roller, dll.).
 
Sistem Roda
 
Merupakan sistem mekanik yang dapat menggerakkan robot untuk berpindah posisi. Dapat
terdiri dari sedikitnya sebuah roda penggerak (drive dan steer), dua roda differensial (kiri-kanan
independen ataupun sistem belt seperti tank), tiga roda (synchro drive  atau sisem holonomic),
empat roda (Ackermann model / car like mobile robot ataupun sistem mecanum wheels) atupun
lebih.
 
Galih Suangga/ 6309018
1 Ti - 10

Sistem Kaki
 
Pada dasarnya sistem kaki adalah gerakan “roda” yang didesain sedemikian rupa hingga
memiliki kemampuan gerak seperti mahluk hidup. Robot berjalan dengan sistem dua kaki atau
biped robot memiliki struktur kaki seperti manusia setidak-tidaknya memiliki sendi-sendi yang
mewakili pergelangan kaki, lutut, dan pinggul. Dalam kondisi yang ideal pergerakan pada
pinggul dapat terdiri dari multi DOF dengan kemampuan gerakan memutar seperti orang
menari. Demikian juga pada pergelangan kaki, idealnya adalah juga memiliki kemampuan
gerakan polar. Untuk robot binatang (animaloid) seperti serangga, jumlah kaki dapat didesain
lebih dari empat. Bahkan robot ular dapat memiliki DOF yang lebih dari 8 sesuai dengan
panjang robot (ular) yang didefinisikan.
 
Sistem Tangan
 
Merupakan bagian atau anggota badan robot selain sistem roda atau kaki. Dalam konteks mobile
robot, bagian tangan ini dikenal sebagai manipulator yaitu sistem gerak yang berfungsi untuk
memanipulasi (memegang, mengambil, mengangkat, memindah, atau mengolah) obyek. Pada
robot industri fungsi mengolah ini dapat berupa perputaran (memasang mur-baut,
mengebor/drilling, milling, dll.), tracking (mengelas, membubut, dll.) ataupun mengaduk
(control proses). Untuk robot tangan, desain sendi-lengan diukur berdasarkan DOF. Lengan
dapat dibuat kaku / tegar (rigid) ataupun fleksibel (fleksibel manipulator). Sistem tangan
memiliki bagian khusus yang disebut sebagai gripper atau grasper(pemegang).
Untuk grasper yang didesain seperti jari manusia, derajat kebebasannya dapat terdiri lebih dari
16 DOF (3 DOF untuk jari kelingking, manis, tengah, telunjuk, dan 4 DOF untu jari jempol),
tidak termasuk gerakan polar pada sendi pergelangan.
 
Sistem Kontrol Robot
 
Kontrol adalah bagian yang amat penting dalam robotik. Sistem robotik tanpa kontrol hanya
akan menjadi benda mekatronik yang mati. Dalam sistem kontrol robotik terdapat dua bagian
yaitu perangkat keras elektronik dalam perangkat lunak yang berisi program kemudi dan
algoritma kontrol. Secara garis besar, suatu sistem robotik terdiri dari 3 bagian seperti dinjukkan
gambar di bawah ini.
 
Galih Suangga/ 6309018
1 Ti - 10

 
Dalam gambar di atas, kontrol adalah bagian yang tak terpisahkan dalam sistem robotik. Sistem
control bertugas mengkolaborasikan sistem elektronik dan mekanik dengan baik agar mencapai
fungsi seperti yang dikehendaki. Tanda dalam interseksi adalah posisi atau bagian dimana
terjadi interaksi antara ketiga bagian itu. Misal, poros motor dan sendi pada mekanik
berhubungan dengan rangkaian kontrolerdan rangkaian interface / driver ke motor, dan bagian
program kontroler yang melakukan penulisan data ke alamat motor.
Sistem motor sendiri memiliki mekanisme kerja seperti yang diilustrasikan pada gambar berikut
ini.
 

 
 
Tiga prosedur utama, yaitu baca sensor, memproses data sensor, dan mengirim sinyal aktuasi ke
aktuator adalah tugas utama kontroler. Dengan membaginya menjadi tiga bagian maka seorang
enginer akan lebih mudah dalam melakukan analisa tentang bagaimana kontroler yang
didesainnya bekerja. Dalam aplikasi, prosedur “baca sensor” dapat terdiri dari berbagai teknik
yang masing-masing membawa dampak kerumitan dalam pemprograman. Ada dua macam
teknik yang digunakan kontroler dalam menghubungi sensor, yaitu polling dan interrupt. Teknik
polling adalah prosedur membaca data berdasarkan pengamatan langsung yang dapat dilakukan
kapan saja kontroler menghendaki. Sedang pada teknik interrupt, kontroler melakukan
pembacaan jika sistem sensor melakukan interupsi yaitu dengan memberikan sinyal interrupt ke
kontroler (via perangkat keras) agar kontroler (CPU) melakukan proses pembacaan. Selama
tidak ada interrupt maka kontroler tidak akan mengakses sensor tersebut. Bagian yang berfungsi
untuk memproses data sensor adalah bagian yang paling penting dalam program kontroler. Di
sini berbagai algoritma kontrol mulai dari teknik klasik seperti kontrol P, I, dan D dapat
diterapkan jika dikehendaki yang lebih pintar dan dapat beradaptasi dapat memasukkan berbagai
algoritma control adaptive hingga teknik artificial intelligent seperti fuzzy kontrol, neural
network, genetik algoritma, dll. Bagian ketiga, yaitu prosedur “tulis data” adalah bagian yang
berisi pengalamatan ke aktuator untuk proses penulisan data. Data ini adalah sinyal aktuasi ke
kontroler seperti berapa besar tegangan atau arus yang masuk ke motor, dsb. Untuk program
kontroler sistem robotik yang melibatkan teknik komunikasi dengan dunia luar tidak termasuk
dalam diagram seperti yang telah diterangkan melalui gambar di atas tadi. Namun demikian,
segala aktifitas program yang berkenaan dengan koleksi atau penerimaa data dapat dimasukkan
sebagai bagian “baca data / sensor”, sedang yang berhubungan dengan aktifitas pengiriman data
Galih Suangga/ 6309018
1 Ti - 10

dapat dikategorikan  sebagai “tulis data”. Ini dimaksudkan untuk mempermudah analisa dalam
desain program kontroler secara keseluruhan.
Galih Suangga/ 6309018
1 Ti - 10

Berbagai macam bentuk robot Dan kontrol yang

digunakan pada robot

Macam-macam Bentuk Robot

1. Robot Mobile

Robot Mobil atau Mobile Robot adalah konstruksi robot yang ciri khasnya adalah

mempunyai aktuator berupa roda untuk menggerakkan keseluruhan badan robot tersebut,
sehingga robot tersebut dapat melakukan perpindahan posisi dari satu titik ke titik yang lain.

Robot mobil ini sangat disukai bagi orang yang mulai mempelajari robot. Hal ini karena
membuat robot mobil tidak memerlukan kerja fisik yang berat. Untuk dapat membuat sebuah
robot mobile minimal diperlukan pengetahuan tentang mikrokontroler dan sensor-sensor
elektronik.

Base robot mobil dapat dengan mudah dibuat dengan menggunakan plywood /triplek, akrilik
sampai menggunakan logam ( aluminium ). Robot mobil dapat dibuat sebagai pengikut garis
( Line Follower ) atau pengikut dinding ( Wall Follower ) ataupun pengikut cahaya.

2. Robot jaringan

Robot jaringan adalah pendekatan baru untuk melakukan kontrol robot menggunakan
jaringan internet dengan protokol TCP/IP. Perkembangan robot jaringan dipicu oleh kemajuan
jaringan dan internet yang pesat. Dengan koneksi jaringan, proses kontrol dan monitoring,
termasuk akuisisi data bila ada, seluruhnya dilakukan melalui jaringan. Keuntungan lain, koneksi
ini bisa dilakukan secara nirkabel.

Di Indonesia, pengembang robot jaringan belum banyak, meski pengembang dan komunitas
robot secara umum sudah banyak. Hal ini disebabkan tuntutan teknis yang jauh lebih kompleks.
Salah satu robot jaringan yang sudah berhasil dikembangkan adalah LIPI Wireless Robot (LWR)
[1] yang dikembangkan oleh Grup Fisika Teoritik dan Komputasi –GFTK LIPI.

Seperti ditunjukkan di LWR, seluruh proses kontrol dan monitoring bisa dilakukan melalui
perambah internet. Lebih jauh, seluruh sistem dan protokol yang dikembangkan untuk LWR ini
Galih Suangga/ 6309018
1 Ti - 10

telah dibuka sebagai open-source dengan lisensi GNU Public License (GPL) di SourceForge

dengan nama openNR[2].

3. Robot Manipulator ( tangan )

Robot ini hanyak memiliki satu tangan seperti tangan manusia yang fungsinya untuk memegang
atau memindahkan barang, contoh robot ini adalah robot las di Industri mobil, robot merakit
elektronik dll.

4. Robot Humanoid

Robot yang memiliki kemampuan menyerupai manusia, baik fungsi maupun cara bertindak,
contoh robot ini adalah Ashimo yang dikembangkan oleh Honda. Robot adalah sebuah alat
mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik menggunakan pengawasan dan kontrol manusia,
ataupun menggunakan program yang telah didefinisikan terlebih dulu (kecerdasan buatan).
Robot biasanya digunakan untuk tugas yang berat, berbahaya, pekerjaan yang berulang dan
kotor. Biasanya kebanyakan robot industri digunakan dalam bidang produksi. Penggunaan robot
lainnya termasuk untuk pembersihan limbah beracun, penjelajahan bawah air dan luar angkasa,
pertambangan, pekerjaan “cari dan tolong” (search and rescue), dan untuk pencarian tambang.
Belakangan ini robot mulai memasuki pasaran konsumen di bidang hiburan, dan alat pembantu
rumah tangga, seperti penyedot debu, dan pemotong rumput.

5. Robot Berkaki

Robot ini memiliki kaki seperti hewan atau manusia, yang mampu melangkah, seperti robot
serangga, robot kepiting dll.

6. Flying Robot (Robot Terbang)

Robot yang mampu terbang, robot ini menyerupai pesawat model yang deprogram khusus untuk
memonitor keadaan di tanah dari atas, dan juga untuk meneruskan komunikasi.

7. Under Water Robot (Robot dalam air)

Galih Suangga/ 6309018
1 Ti - 10

Robot ini digunakan di bawah laut untuk memonitor kondisi bawah laut dan juga untuk
mengambil sesuatu di bawah laut.

Ada beberapa unjuk kerja robot yang perlu diketahui, antara lain:

 Resolusi adalah perubahan gerak terkecil yang dapat diperintahkan oleh sistem kontrol

pada lingkup kerja manipulator.

 Akurasi adalah besarnya penyimpangan/deviasi terhadap masukan yang diketahui

 Repeatability adalah kemampuan robot untuk mengembalikan end effector

(pemegang/griper) pada posisinya semula

 Fleksibilitas merupakan kelebihan yang dimiliki oleh robot secara umum jika

dibandingkan dengan mesin konvensional. Hal ini pun tergantung kepada pemprogram

dalam merencanakan pola geraknya.

contoh-contoh sistem kontrol pada robot

Membuat robot tak lepas dari namanya sistem kontrol. Yang umum dipakai ada 3, yaitu:

1. ON-OFF

2. PID

3. Penerapan Soft Computing

Sistem kontrol digunakan untuk mengontrol pergerakan / navigasi robot. Kita ambil contoh robot
line follower. Misal kita ingin menerapkan sistem kontrol ON-OFF pada robot dengan 2 sensor
garis. Sistem kontrol yang diterapkan adalah switching aktuator (motor DC) ON dan OFF
berdasarkan kondisi sensor kiri dan kanan, yaitu set motor kanan ON dan motor kiri OFF saat
sensor kiri mendapatkan garis, demikian sebaliknya untuk sensor kanan. Pergerakan akan terlihat
zigzag jika hanya menggunakan dua sensor ini dan hanya diterakan sistem kontrol ON-OFF.
Dengan menerapkan sistem kontrol PID kita bisa memperbaiki pergerakan robot menjadi lebih
smooth. Sistem kontrol PID adalah mekanisme umpan balik berulang tertutup. Kontrol PID
digunakan untuk mengkoreksi error dari pengukuran variabel proses (dalam kasus ini adalah
sensor) agar output sistem sesuai dengan nilai set point melalui perhitungan parameter
Proportional (P) + Integral (I) + Derivative (I). Silahkan googling dan wikiing untuk mengetahui
Galih Suangga/ 6309018
1 Ti - 10

PID lebih jauh. Contoh kasus penerapan PID pada robot line follower bisa di baca di sini.
Dadank juga pernah membuat robot semar mesem dengan penerapan PID sederhana, silahkan
tilik di sini. Sedangkan penerapan soft computing bisa berupa fuzzy logic dan NN (dua ini yang
lazim digunakan untuk KRCI). Penerapan soft computing cocok untuk granular data yang
kompleks, misal data dari banyak sensor ultrasonic untuk mengontrol aktuator. Jika mapping
data sensor dengan PWM motor dengan cara sederhana sudah tidak bisa diterapkan, maka
penerapan “komputasi halus” perlu diterapkan. Untuk masalah soft computing lebih spesifik
mungkin bisa dibahas dithread selanjutnya.

Autonomous Robot System-ARS

Untuk membiarkan sistem robot mandiri (ARS) bekerja pada dunia nyata, kontrol dan sistem
sensor harus memperhatikan tantangan yang diakibatkan oleh keitdakpastian observasi terhadap
lingkungan dan kondisi tugasnya. Oleh karena itu, harus diperhatikan seberapa jauh kebutuhan
sistem kontrol yang akan digunakan untuk mendesaian sistem robot mandiri. Ada beberapa
aspek yang harus diperhatikan, diantaranya :

Sistem kontrol robot bersifat sensor driven

Satu masalah yang dihadapi pada lingkungan yang tidak terstruktur adalah tidak mungkin
memperkirakan hasil dari tiap aksi secara tepat. Kondisi ini juga menunjukkan sedikitnya
kemungkinan menemukan deret aksi yang akan memecahkan tugas yang diberikan berdasarkan
semua kemungkinan yang telah diperhitungkan sebelumnya.

Oleh karena itu sistem kontrol robot harus dikendalikan sensor(sensor driven) dan mengijinkan
robot untuk bereaksi terhadap kejadian (event) yang tidak diharapkan secara on line. Pendekatan
kontrol reaktif seperti ini dapat menjadi robust dengan mempertimbangkan gangguan yang
terbatas dan dapat memperbaiki diri secara mandiri terhadap gangguan yang tak dapat
dimodelkan tanpa memerlukan perencanaan ulang. Hal ini memberikan respon level rendah yang
lebih fleksibel terhadap situasi baru dan mengijinkan robot untuk melakukan tugas pada konsidi
munculnya noise pada sensor dan terjadinya perubahan kondisi lingkungan.

Arsitektur kontrol yang adpatif

Galih Suangga/ 6309018
1 Ti - 10

Untuk mengatasi perubahan yang besar pada lingkungan saat run-time sebagaimana juga
perubahan pada misi/tugas yang terus menerus, ARM harus mampu mengubah kebijakan
kontrolnya untuk menyesuaikan dengan semua kondisi baru. Secara umum, hal ini membutuhkan
arsitekrut sistem kontrol adapatif. Bergantung pada kondisi operasi, variasi yang luas dari
mekanisme machine-learning dapat digunakan untuk melakukan adaptasi. Pada misi yang
mengijinkan pengawasan oleh operator luar, metode pengajaran dapat dilakukan dan juga dengan
memodifikasi strategi kontrol yang telah diprogram sebelumnya untuk melakukan tugas yang
diperlukan.

Namun, pada banyak aplikasi diluar, guidance tidak tersedia. Pada situasi ini, sistem belajar
mandir yang lebih baik sehingga strategi kontrol dapat menyesuaikan dengan kontek lingkungan
tanpa masukan guru. Aplikasi yang seperti ini, berkisar dari aplikasi di daerah terpencil atau
lingkungan berbahaya yang tidak memfasilitasi kehadiran manusia, sampai pada aplikasi untuk
urusan rumah tangga yang bekerja sesuai dengan keinginan pemilik tanpa melakukan akses ke
robot yang telah dilatih oleh operator/guru.

Memenuhi batasan keamanan

Spesifikasi dasar untuk arsitektur kontrol untuk keperluan ARS adalah ia memenuhi batasan
keamanan tertentu untuk menghindari kegagalan besar dan tak dapat diperbaiki. Hal ini
khususnya penting ketika tugas baru dilatihkan tanpa pengawasan dan ketika pengaruh
perbedaan aksi harus ditentukan melaui uji coba. Namun, mekansime untuk memenuhi
kebutuhan keamanaa dapat dimanfaatkan untuk sistes teleoperasi yang besar yang dapat
membantu mengurangi resiko kerusakan dan kegagalan menyeluruh karena kesalahan operator.
Arsitektur kontrol untuk sistem robot seyogyanya menyediakan mekanisme yang membatasi
sistem behavior agar dapat mengakomodasi kebutuhan keamanan dan kekokohan. Oleh kerena
itulah dibituhkan sarana/alat yang dapat membatasi proses belajar dengan tujuan untuk
menghindari aksi yang dapat mengganggu sifat-sifat kritis dari sistem behavior.

Kemampuan Belajar
Galih Suangga/ 6309018
1 Ti - 10

Sifat arsitektur yang lain yang mendukung autonomy dan adaptasi adalah kemampuan untuk
menggabungkan pengatahuan awal atau pengetahuan yang diperoleh untuk mempercepat proses
belajar. Untuk membuat adaptasi mandiri lebih praktis, pembelajaran harus menghasilkan
kebijakan sensorimotor yang bermanfaat untuk sebagian besar tugas. Untuk mencapai efisiensi
dan fleksibiltas yang demikian, arsitektur kontrol haurs mengijinkan robot untuk memperoleh
keuntungan dari semua informasi luar yang tersedia pada kontek tertentu.

Penggunaan yang efektif dari pengetahuan kontrol luar dapat menghasilkan mode operasi yang
berbeda. Khususnya, jika pengetahuan awal tersedia cukup, dimungkinkan untuk menentukan
kebijakan kontrol yang tepat sebelumnya, mengurangi kebutuhan belajar secara on-line. Jika
tidak ada informasi yang tersedia, arsitektur kontrol harus mampu menentukan kebijakan kontrol
secara mandiri (autonomously). Untuk sepenuhnya menggunakan pengetahuan kontrol, sistem
kontrol seharunya mendukung operasi pada berbagai tingkatan otonomi, dari terprogram penuh
yang perilakunya sebagain dikendalikan oleh operator sampai ke otonomi penuh, berjalan secara
bebas, terbebas dari intervens