3/31/2016

DEFINISI MEKANIKA

PERTEMUAN 3
MEKANIKA,
GEOMETRI DAN
ANATOMI ROBOT

Mekanika, bersumber dari bahasa latin

mechanicus, yang artinya, "seseorang yang
ahli di bidang mesin, adalah jenis ilmu yang
khusus mempelajari fungsi dan pelaksanaan
dari mesin atau alat/benda yang menyerupai
mesin. Sedangkan cakupannya meliputi
pengetahuan yang mempelajari gerakan
suatu benda serta efek gaya dalam gerakan
tersebut.
Cabang ilmu Mekanika terbagi dua:
Mekanika
Statika
dan
Mekanika
Dinamika, sedangkan untuk Mekanika
Dinamika dapat dibagi dua pula, yaitu
Kinematika dan Kinetika.

DASAR MEKANIKA ROBOT

STRUKTURAL MEKANIKA

Poros gerakan adalah mekanisme yang memungkinkan

robot untuk bergerak secara lurus atau berotasi. Derajat
kebebasan adalah jumlah arah yang idependen di mana
end of effector dari sebuah robot dapat bergerak.

Robot dengan 3 poros gerakan

& 3 derajat kebebasan

6
derajat
kebebasan
yang
mungkin bagi sebuah obyek
4

DASAR MEKANIKA ROBOT

Geometri robot
1. Anthropomorphic

Robot dengan 4 poros gerakan

& 3 derajat kebebasan

Pergelangan
robot
dengan
3 derajat kebebasan

Memiliki kesamaan dengan anatomi

lengan
manusia,
lengan
pada
Anthropomorphic akan serupa dengan
lengan manusia dalam hal bagaimana
setiap bagian dihubungkan. Lengan
ini memiliki manuver paling besar dan
seringkali menjadi pilihan untuk
pengecatan,
namun
jenis
ini
pergerakannya paling lambat dan
akan mengalami kesulitan untuk
menggerakkan ujung lengan dalam
garis lurus.
5

3/31/2016

2. Cartesian

3. Silindris

Dapat bergerak 3 arah yang

idependen yaitu sumbu X, Y
dan Z. Biasanya lengan ini
akan bekerja pada kerangka
overhead yang dibentuk oleh
sumbu x membentuk suatu
lingkup kerja persegi panjang.
Geometri ini digunakan untuk
pekerjaan
yang
memiliki
cakupan area yang luas di
mana gerakan-gerakan yang
rumit
tidak
terlalu
dipentingkan.

Serupa
dengan
cartesian,
kecuali
bahwa
ia
tidak
memiliki gerakan sepanjang
sumbu X, sebagai gantinya,
lengan dapat bergerak rotasi.
Terdapat 3 poros gerakan yaitu
Y, Z dan . Di mana adalah
sudut rotasi.

SISTEM ANATOMI ROBOT

4. Katup

Sistem Anatomi Robot dibentuk dari berbagai multi disiplin

ilmu. Tiap disiplin mempunyai elemen yang berbeda-beda. Di dalam
sistem Robot mengandung sekurang kurangnya 3 bagian utama:
1. Struktur mekanik yang dapat bergerak, yaitu lengan robot.
2. Penggerak/Pemacu (drive) digunakan untuk menggerakkan sendi
pada lengan robot.
3. Komputer sebagai kendali dan penyimpanan program kerja.

Hampir sama dengan silindris,

lengan dengan geometri katup
memiliki sumbu Y dan ,
perbedaannya terletak pada
adanya
poros
yang
memungkinkan lengan tersebut
berotasi/berputar pada bidang
vertikal, sebagai ganti gerakan
ke atas atau ke bawah
sepanjang sumbu Z. Lingkup
kerjanya
seperti
bagian
permukaaan dari sebuah
bola (spherical).

Komponen dasar dalam suatu sistem Robot

Komponen dasar dalam suatu sistem Robot terdiri atas 8 komponen:

1. Pengolah (Manipulator), badan utama robot, terdiri daripada
links, joints dan elemen lain.
2. Penggerak Ujung (End Effector), alat/peranti yangg terletak di
ujung (wrist manipulator) yang akan menjalankan tugas-tugas
yang dikehendaki.
3. Penggerak/Pemacu (Actuators), memberikan gerakan ke berbagai
elemen untuk pengolahan dan Peranti transmisi tenaga.
10

4.
5.
6.

7.

8.

Peranti Jejak (Sensor Devices), berkomunikasi

dengan lingkungan sekitar luar robot.
Pemproses (Processor), Otak bagi robot, pembangkit
denyut robot.
Unit Pengalihan Daya (Power Conversion Unit),
memasok energi dari drive pengolah (manipulators
actuator) untuk pergerakan tertentu
yang
diinginkan.
Perangkat Lunak (Software), perangkat lunak yang
digunakan untuk mengoperasikan komputer
sebagai sistem kendali robot.
Pengendali (Controller), mengendalikan dan drive
actuator/terima data dari komputer, mengontrol
pergerakan actuator dan koordinasi gerakan dengan
informasi dari sensor.
11

ANATOMI PENGGERAK
Jari (finger)

Tangan
(hand)

Siku
(elbow)

Pergelangan
tangan (wrist)
Bahu (shoulder)

12

3/31/2016

SENDI DAN SAMBUNGAN (JOINTS

PENGOLAH (MANIPULATOR)
Merupakan bagian utama robot, biasanya terdiri dari:
Links, Joints dan Elemen struktur yang lain. Beberapa
sambungan mekanikal yang dihubungkan dengan joints
untuk membentuk satu open-loop kinematics chain.
Bergerak ke segala arah. Sumber gerak Robot. Dengan
kata lain unit Pengolah mempunyai 3 elemen struktur
utama diantaranya Lengan (Arm), Pergelangan (Wrist)
dan Tangan (Hand) ~ (End Effector) Joint 2
Joint 1

Sendi dan Sambungan

(Joints and links)

Link 1
Link 0
13

AND LINKS)

Pengolah dibentuk daripada beberapa siri joints dan links.

2. Setiap joints akan menghasilkan satu DOF (Degree Of
Freedom).
3. Setiap joint mempunyai dua links, satu input link dan satu
output link.
1.

Pergelangan Lengan Robot (Robot Wrist).

Robot wrist boleh menambahkan satu hingga tiga macam
gerak bagi pergerakan robot.
2. Pergerakan yg umumnya ada pada wrist ialah
a.Gerak naik dan turun, pitch (up and down).
b.Gerak geser kiri dan kanan, yaw (left and right).
c.Gerak putar atau puntir, roll.
3. Berfungsi untuk memposisikan hand atau end effector
pada orientasi koordinat yang dikehendaki.
14
1.

Base

PERGERAKAN UMUM ROBOT WRIST

3 DOF pada robot wrist dapat didefinisikan
sebagai berikut:
Roll

1.

2.

Melibatkan pergerakan putaran objek

Biasanya menggunakan joint berjenis Twisting

Pitch

Melibatkan pergerakan putaran objek ke atas dan ke

bawah
Biasanya menggunakan joint berjenis Rotational

3.

Yaw

Melibatkan pergerakan putaran objek dari kanan ke

kiri
Biasanya menggunakan joint berjenis Rotational

15

JENIS-JENIS MANIPULATOR
Berdasarkan pergerakkan (Actuator)
1.
Manipulator Phneumatic.
Sumber gerak pada Robot yang berazaskan Phneumatic
menggunakan tekanan fluida udara, komponen utama
biasanya ditandai penggunaan pistone.
2.
Manipulator Hydraulic.
Sumber gerak pada Robot yang berazaskan Hydraulic
menggunakan tekanan fluida cair, minyak/oli dengan
viskositas tertentu.
3.
Manipulator Electric.
Sumber gerak pada Robot yang berazaskan Electric
menggunakan listrik dan magnet, komponen utama
17
biasanya ditandai penggunaan solenoide.

16

MANIPULATOR PHNEUMATIC
Column mounted
Manipulator dengan
pengapit phneumatic
untuk mencengkam dan
memegang metallic
containers.

18

3/31/2016

MANIPULATOR ELECTRIC

MANIPULATOR HYDRAULIC

ROBOTIC OVERHEAD
SWING GANTRY

YK34-300 ton
YK34hydraulic machine

Welding Robot
Digunakan sebagai mesin las
pada beberapa stasiun
pengelasan secara serentak
dengan kapasitas 500 pounds.
Dalam pengerjaannya
terdapat beberapa seri joints
dan links.

Digunakan untuk menekan

corak bunga pada permukaan
papan kayu, papan besi (iron
board) dan untuk proses akhir
untuk
kayu
yang
telah
direkabentuk.

19

20

KESIMPULAN
Terdapat 8 komponen asas dalam sistem robot.
Pengolah (badan utama robot) terdiri dari
elemen struktur (arm,wrist, hand), joints dan
links.
Wrist Robot mempunyai pergerakan roll, pitch
dan yaw yang menjelaskan pergerakan yang
terjadi pada Robot.

SOAL-SOAL LATIHAN

21

22

2. Mekanisme yang memungkinkan robot untuk bergerak

secara lurus atau berotasi adalah...
a. Poros gerakan
c. Solenoid
e.Solid
b. Koloid
d. End-Effector

1. Jenis ilmu yang khusus mempelajari fungsi dan

pelaksanaan dari mesin atau alat/benda yang
menyerupai mesin adalah ...
a. Mekanika
c. Dinamika
e.Kalkulus
b. Fluida
d. Thermodinamika
2. Mekanisme yang memungkinkan robot untuk
bergerak secara lurus atau berotasi adalah...
a. Poros gerakan
c. Solenoid
e.Solid
b. Koloid
d. End-Effector
23

3. Kekurangan pada mekanisme yang jenis

pergerakannya paling lambat dan akan mengalami
kesulitan untuk menggerakkan ujung lengan dalam
garis lurus adalah ...
a. Anthropomorphic
b. Cubic
c. Cartesian
d. Silindris
24
e. Kutup

3/31/2016

3. Kekurangan pada mekanisme yang jenis pergerakannya paling

lambat dan akan mengalami kesulitan untuk menggerakkan
ujung lengan dalam garis lurus adalah ...
a. Anthropomorphic
b. Cubic
c. Cartesian
d. Silindris
e. Kutup

4. Sumber gerak pada Robot yang berazaskan Phneumatic

menggunakan tekanan fluida udara, komponen utama biasanya
ditandai penggunaan...
a. Pistone
b. Motor Listrik
c. Evaporator
d. Phneumagnetic
e. Destilator

4. Sumber gerak pada Robot yang berazaskan Phneumatic

menggunakan tekanan fluida udara, komponen utama biasanya
ditandai penggunaan...
a. Pistone
b. Motor Listrik
c. Evaporator
d. Phneumagnetic
e. Destilator

5. Piranti yang digunakan untuk menggerakkan sendi pada lengan

robot adalah ...
a. Rotor
b. Vibrator
c. Driver
d. Director
e. Komparator

25

5. Piranti yang digunakan untuk menggerakkan sendi

pada lengan robot adalah ...
a. Rotor
b. Vibrator
c. Driver
d. Director
e. Komparator
1. Jenis ilmu yang khusus mempelajari fungsi dan
pelaksanaan dari mesin atau alat/benda yang
menyerupai mesin adalah ...
a. Mekanika
c. Dinamika
e.Kalkulus
b. Fluida
d. Thermodinamika
27

26

Sampai Jumpa Pada

Pertemuan Berikutnya

28