4/1/2016

TRANSMISI DAYA (POWER TRANSMISSION)

Transmisi daya adalah upaya untuk menyalurkan/
memindahkan daya dari sumber daya, dapat berupa motor
bakar berdaya diesel, motor bensin, turbin gas, motor listrik,
motor sel ke mesin lain yang membutuhkan daya. Sebagai
contoh mesin
bubut,
pompa SPBU kompresor, mesin
produksi, mesin pendingin, lift, eskalator, pintu geser dan
lain sebagainya.

PERTEMUAN 4

Transmisi dan Konversi

Energi pada Robot
1

KOMPONEN UTAMA
SISTEM TRANSMISI DAYA

KLASIFIKASI TRANSMISI
Ada dua klasifikasi pada transmisi daya :

Roda gigi (Gears) - sangat efisien, kompak, mulus

operasi, rasio konstan kecepatan sudut, bisa membuat
bising, tindakan positif.

1.Transmisi daya dengan gesekan (transmission of

friction):
a. Direct transmission: roda gesek dll.
b. Indirect transmission: belt (ban mesin)

Rantai gigi (Chains) - tindakan positif, umur panjang,

berisik, perlu pelumas, lebar kompak.

2. Transmisi dengan gerigi (transmission of mesh):

Sabuk (Belts)- konfigurasi yang fleksibel, tenang, lebih

tinggi kerugian, murah, tidak memerlukan pelumasan,
terbatas hidup, kecepatan variabel mudah, tidak positif
tindakan (slip), menyerap transien.

a. Direct transmission: roda gigi (gear)

b. Indirect transmission: rantai, timing belt dll.

RODA GIGI BEVEL DAN WORM

GEARS (RODA GIGI)

Roda

- Bevel gear

Gigi Spur dan Helical

- Worm gear

4/1/2016

KERJA SAMA RODA GIGI

GEAR BOX

8
7

CONTOH DESIGN GEARBOX LINE TRACER

GEARBOX SET

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.

PCB & Chassis.

Front Stand.
Pulley.
Rotary Pulley Joint Motor.
PCB Power & Power Block.
Motor Mounting.
Battery Pack.
Motor Stepper / Driver.

10

PROFIL GIGI PADA RADIANT

PROFIL GIGI PADA RADIANT

1. Profil gigi sikloida (Cycloide): struktur gigi melengkung cembung
dan cekung mengikuti pola sikloida. Jenis gigi ini cukup baik
karena presisi dan ketelitiannya baik, dapat meneruskan daya
lebih besar dari jenis yang sepadan, juga keausannya dapat lebih
lama. Tetapi mempunyai kerugian, diantaranya pembuatanya
lebih sulit dan pemasangannya harus lebih teliti (tidak dapat
digunakan sebagai roda gigi pengganti/change wheel), dan harga
lebih mahal .

3. Profil gigi khusus: misalnya; bentuk busur lingkaran dan miring

digunakan untuk transmisi daya yang besar dan khusus

2. Profil gigi evolvente: struktur gigi ini berbentuk melengkung

cembung, mengikuti pola evolvente. Jenis gigi ini struktur cukup
sederhana, cara pembuatanya lebih mudah, tidak sangat presisi
dan maupun teliti, harga dapat lebih murah, baik ekali digunakan
untuk roda gigi ganti. Jenis profil gigi evolvente dipakai sebagai
profil gigi standard untuk semua keperluan transmisi.
11

12

4/1/2016

SYARAT DUA RODA GIGI BEKERJA-SAMA

STRUKTUR GIGI PADA RODA GIGI

Bentuk Gigi :
1. Gigi lurus (spur gear), bentuk gigi ini lurus dan
paralel dengan sumbu roda gigi.
2. Gigi miring (helical gear), bentuk gigi ini menyilang
miring terhadap sumbu roda gigi.
3. Gigi panah (double helical / herring bone gear) bentuk
gigi berupa panah atau miring dengan kemiringan
berlawanan.
4. Gigi melengkung/bengkok (curved/spherical gear)
bentuk gigi melengkung mengikuti pola tertentu
(lingkaran/ellips).

Beberapa hal yang cukup penting pada kerjasama roda

gigi, apabila dua roda gigi atau lebih bekerja sama
maka:
1. Profil gigi harus sama (spur atau helical, dll)
2. Modul gigi harus sama (modul gigi adalah salah satu
dimensi khusus roda gigi)
3. Sudut tekanan harus sama ( sudut perpin dahan daya
antar gigi)

13

14

Modul gigi adalah besaran/dimensi roda

gigi, yang dapat menyatakan besar dan
kecilnya gigi. Bilangan modul biasanya
bilangan utuh, kecuali untuk gigi yang
kecil. (Bilangan
yang ditulis tak
berdimensi, walaupun dalam arti yang
sesungguhnya dalam satuan mm).
Sudut tekanan adalah sudut yang
dibentuk antara garis singgung dua
roda gigi dan garis perpindahan gaya
antar dua gigi yang bekerja sama.

15

-Gaya tangensial: merupakan gaya yang dipindahkan

dari roda gigi satu ke roda gigi yang lain.
-Gaya radial: merupakan gaya yang menyebabkan
kedua roda gigi saling mendorong (dapat merugikan).
Dalam era globalisasi sudut tekanan distandarkan:
= 20
16

POWER CONVERSION UNIT (PCU)

TRANSMISI RODA GIGI

Transmisi daya dengan roda gigi mempunyai keuntungan,
diantaranya tidak terjadi slip yang menyebabkan Speed Ratio
Tetap, tetapi sering adanya slip juga menguntungkan,
misalnya pada ban mesin (belt), karena slip merupakan
pengamanan agar motor penggerak tidak rusak.
Apabila putaran keluaran
(Output) lebih rendah dari
masukan (input) maka transmisi disebut: reduksi (reduction
gear), tetapi apabila keluaran lebih cepat dari pada masukan
maka disebut: Inkrisi (Increaser Gear).
Perbandingan Input dan output disebut: perbandingan putarn
transmisi (speed ratio), dinyatakan dalam notasi: i.
Speed ratio:
i = n1/n2 = d2/d1 = z2/z1
Apabila nilai
i<1, maka transmisi roda gigi inkrisi
17
i<1, maka transmisi roda gigi reduksi

Menyediakan tenaga yg diperlukan kepada penggerak

pengolah (manipulators actuators)
Pemanfaatan PCU, bagi sistem actuator servo motor:
menggunakan power amplifier?Bagi sistem actuator
pneumatic atau hydraulic: menggunakan remote
compressor

4/1/2016

CONTOH ELEMEN PCU (SISTEM HIDRAULIK)

POWER CONVERSION UNIT

Contoh:

Bagi Robot Elektrik (Actuator: Electric Motor)

Elemen PCU terdiri daripada Electronic Power Amplifiers dan

Power Supplie

Bagi Robot berpenggerak Hidraulik

Elemen PCU terdiri daripada Comprosser dan Control Valve

Hydraulic Spring
Compressor (Nike)

POWER TRANSMISSION SYSTEM

POWER TRANSMISSION SYSTEM

Fungsi

Terdapat masalah:

Hydraulic Flow Control

Valves (Hydrabad)

Sukar utk mencari actuator dgn speed-force atau

speed-torqe yg tepat dgn sifat sesuatu kerja yg
diarah
Penting utk meletak actuator jauh dari joint
pengolah

Perlunya elemen power transmission

Menghantar power pada satu jarak

Sebagai power transformer

Beberapa

cara utk menjalankan

perubahan kuasa mekanikal (mechanical
power transmission)

Belts and pulleys

Chains and sprockets
Gears
Transmission Shafts

Chain sprockets (SATI)

POWER TRANSMISSION SYSTEM

POWER TRANSMISSION SYSTEM

Gears

Utk menghantar pergerakan berputar dari satu shaft

ke shaft seterusnya
Perpindahan ini boleh terjadi:
Parallel Shafts
Intersecting Shafts
Skewed Shafts

Power Screws

Utk menukarkan pergerakan berputar kepada

pergerakan lelurus

Sistem Belt-pulley

Utk menghantar power dari actuator yg terletak pada

tapak robot

Spur gears (SATI)

4/1/2016

POWER TRANSMISSION SYSTEM

SOFTWARE

3 kategori

OS (Operating System)

Robotic Software

Utk mengoperasikan komputer

Maklumat akan dihantar ke controller

Utk mengira pergerakan utama setiap joint berdasarkan
kepada persamaan kinematics robot
Dari Machine Language hingga ke Sophisticated Language
(robot moden)

Lead Screw (PIC Products)

Koleksi rutin dan program aplikasi

Belt-Pulley System (Optibelt)

Dibangunkan utk digunakan pada peranti peripheral robot

atau utk menjlnkan kerja yg tertentu
Contoh:
Vision Routines

KESIMPULAN
PCU

berfungsi utk menyediakan tenaga yg

bersesuaian kepada actuator
PTS berfungsi utk menghantar power pada
satu jarak dan bertindak sebagai power
transformer
Kedua-duanya penting dalam memastikan
actuator mendapat tenaga yg secukupnya bagi
pergerakan dan kerja-kerja robot
Software berfungsi utk aspek-aspek pengiraan
dan fungsian pengarahan pergerakan

SOAL-SOAL LATIHAN

28

1.Komponen Utama dalam sistem transmisi Daya Robot

diantaranya adalah ...
a.Roda gigi/Gears, Rantai gigi/Chains & Sabuk/Belts
b.Roda gigi/Gears, Rantai roda/Fly Wheel dan tindakan
non positif/slip.
c.Roda gigi/Gears, Rantai gigi/Chains, Rantai Roda/Roller
Wheel dan tindakan non positif/slip.
d.Rantai gigi/Chains, Sabuk/Belts dan tindakan non
positif/slip.
e.Roda Rantai, Rantai kapal, Bush dan tindakan non
positif/slip.
2.Ada dua klasifikasi pada transmisi daya, diantaranya:...
a.Transmisi daya dengan gesekan.
b.Transmisi dengan gerigi.
c. Transmisi daya dengan gesekan dan gerigi.
d. Transmisi bantalan.
29
e. Transmisi beban

2.Ada dua klasifikasi pada transmisi daya,

diantaranya:...
a.Transmisi daya dengan gesekan.
b.Transmisi dengan gerigi.
c.Transmisi daya dengan gesekan dan gerigi.
d.Transmisi bantalan.
e.Transmisi beban.
3.Syarat dua roda gigi bekerja-sama, diantaranya ...
a.Profil gigi harus sama (spur atau helical, dll)
b.Modul gigi tidak harus sama.
c.Dimensi khusus roda gigi diagonal.
d.Sudut tekanan tidak harus sama.
e.Tidak dalam kondisi kongruen.

30

4/1/2016

3. Syarat dua roda gigi bekerja-sama, diantaranya ...

a.Profil gigi harus sama (spur atau helical, dll)
b.Modul gigi tidak harus sama.
c. Dimensi khusus roda gigi diagonal.
d.Sudut tekanan tidak harus sama.
e.Tidak dalam kondisi kongruen.

4. Syarat dua roda gigi bekerja-sama, diantaranya ...

a.Profil gigi harus sama (spur atau helical, dll)
b.Modul gigi tidak harus sama.
c. Dimensi khusus roda gigi diagonal.
d.Sudut tekanan tidak harus sama.
e.Tidak dalam kondisi kongruen.

4. Upaya untuk menyalurkan / memindahkan daya dari

sumber daya, dapat berupa motor bakar berdaya diesel,
motor bensin, turbin gas, motor listrik, motor sel ke
mesin lain yang membutuhkan daya..
a.Transmisi Biaya
c.Transmisi listrik e.Transmisi
daya
b.Transmisi Diagram d.Transmisi Gaya
31

5. Upaya untuk menyalurkan / memindahkan daya dari

sumber daya, dapat berupa motor bakar berdaya diesel,
motor bensin, turbin gas, motor listrik, motor sel ke
mesin lain yang membutuhkan daya..
a.Transmisi Biaya
c.Transmisi listrik e.Transmisi
daya
32
b.Transmisi Diagram d.Transmisi Gaya

5. Yang termasuk Direct Transmission adalah ...

a.Profil gigi harus sama (spur atau helical, dll)
b.Modul gigi tidak harus sama.
c. Dimensi khusus roda gigi diagonal.
d.Sudut tekanan tidak harus sama.
e.Tidak dalam kondisi kongruen.
1.Komponen Utama dalam sistem transmisi Daya Robot
diantaranya adalah ...
a.Roda gigi/Gears, Rantai gigi/Chains & Sabuk/Belts
b.Roda gigi/Gears, Rantai roda/Fly Wheel dan tindakan non
positif/slip.
c.Roda gigi/Gears, Rantai gigi/Chains, Rantai Roda/Roller
Wheel dan tindakan non positif/slip.
d.Rantai gigi/Chains, Sabuk/Belts dan tindakan non
33
positif/slip.
e.Roda Rantai, Rantai kapal, Bush dan tindakan non
positif/slip.

Sampai Jumpa Pada

Pertemuan Berikutnya

34