3/31/2016

SISTEM KENDALI ROBOT

PERTEMUAN 2

Sistem kendali atau sistem kontrol (control

system) adalah suatu alat (kumpulan alat) untuk
mengendalikan, memerintah, dan mengatur
keadaan dari suatu sistem ke keadaan lain.

Sistem Kendali Robot

Pada kenyataannya Sistem Kendali/ Kontrol

yang dibangun dalam bentuk sederhana maupun
sulit,
biasanya
terdiri
atas
penggunaan
komputer, elektronika linear, mekanis mirip
anggota/organ biologi dan yang paling penting
yang mendasari semua sistem kendali adalah
ratu dari ilmu, yaitu matematika.
2

JENIS-JENIS ROBOT KENDALI

LIMIT SEQUENCE ROBOT

Ada beberapa jenis pengatur gerakan pada

robot, diantaranya :
1.
2.
3.
4.
5.

Merupakan jenis pergerakkan robot yang memiliki ciri

paling sederhana, paling murah umumnya menggunakan
driver pneumatic dan Operasinya berhulu Pick & Place.

Limit Sequence Robot

Point to-Point
Countouring
Line Tracker
Intelligent Robot

Point to Point

Jenis robot ini kemampuannya lebih canggih dari Limite

Sequence Robot, dapat menyimpan titik-titik dari
langkah robot, telah menggunakan driver hydraulic
biasanya dilengkapai Motor elektronik.

Countouring
Merupakan jenis Peningkatan dari Point to Point,
kemampuan lebih baik pada status Speed & Countour
dilengakpi pula penggunaan driver hydraulic.
4
3

SISTEM KENDALI ROBOT

LINE TRACKER

1.

Merupakan
jenis
robot
yang
pergerakkannya
diperuntukkan untuk keadaan bergerak, berpindah
sesuai jalur yang telah ditentukan. Biasanya sudah
dilengkapi sensor dan terprogram. Sudah mengadopsi
penggunaan driver hydraulic, di banyak industri
jenis robot ini digunakan untuk mengangkut.

Sistem kendali Robot atau sistem kontrol (Robot control

system) adalah suatu alat (kumpulan alat) untuk
mengendalikan, memerintah, dan mengatur keadaan dari
suatu sistem ke keadaan lain yang bertujuan untuk:
Membandingkan hasil (keluaran) output dari kondisi
masukan (input).
b. Mengolah suatu perintah / pengendalian.
a.

Intelligent Robot

2.

Bagian-bagian di dalam sistem kendali robot, terdiri dari:

Penambah sambungan (Summing junction).
Bagian kendali (Control Device).
c. Penguat daya (Power amplifier).
d. Perintah terprogram (Programmable Robot).
a.

Merupakan jenis robot cerdas, dapat bereaksi dengan

lingkungan sekitarnya, dapat mengambil keputusan,
sudah dilengkapi Advance I/O & Advance sensor.

b.

3/31/2016

FUNGSI KENDALI ROBOT

Terdapat tiga fungsi utama, diantaranya:
a. Menyimpan aturan-aturan yang terprogram.
b. Penentu olahan gerak awal dan akhir (manipulator).
c. Sebagai antarmuka dengan sistem lain / dunia luar.
Pengaturan gerak yang diolah secara intelligence sesuai
dengan kehendak pengguna.

1.

2.

ON--OFF CONTROL
ON
1.

b.

2.

Jenis kendali (Control

(Control Actions)
Actions)
1.
2.
3.
4.
5.
6.

2.
3.

Memiliki pengendalian bentuk tunggal yang lebih mudah/sederhana

(smooth).
Memilki informasi kendali yang setara antara masukan dengan
keluaran.
m (t ) K p e (t )
Bentuk persamaan.
K p a g a in

Kendali terintegrasi (Integral Control)

1. Memiliki informasi kendali masukan yang setara dengan
perubahan pada keluaran.
2. Bentuk persamaan:
m(t ) Ki e(t )dt

Ki : integrator gain
3. Apabila nilai keluaran adalah besar maka nilai informasi pada
kendali akan meningkat secara drastis dan sebaliknya.

PROPOTIONAL-PLUS-INTEGRAL-PLUS-DER
DERIIVATIVE (P
(P-I-D)
1.
2.
3.

Merupakan Kombinasi kendali proporsional, integral

dan derivatif.
Paling sering digunakan pada sistem kendali robot.
Memiliki beberpa kelebihan, diantaranya:
a. Umpan balik yang cepat tanggap (responsive).
b. Kendali yang baik dan sistem yang stabil.
c. Status tersendat-sendat rendah (Low Steady State).
Prosesor

Merupakan Otak&jantung bagi robot, berfungsi untuk:

1. Memprediksi bentuk pergerakan pada robots joints.
2. Menentukan kelajuan dan jarak pergerakan sesuatu
joint.
3. Menilai dan memantau koordinasi kendali pergerakan
dan sensor.

Full-on
Full-off

Bentuk persamaan
Jika M1 atau M2 sama dengan 0, maka
m(t ) M 1 utk e(t ) 0
M

On-Off Control.
Proportional Control.
Integral Control.
Proportional-Integral Control (P-I Control).
Proportional-Degree Control (P-D Control).
Proportional-Integral-Degree Control(P-I-D Control).

KENDALI PROPORSIONAL (PROPORTIONAL CONTROL)

1.

Kondisi kendali dengan dua elemen:

a.

u tk e ( t ) 0

e ( t ) m e w a k ili ra la t
m ( t ) m e w a k ili isya ra t k a w a la n yg d ih a silk a n

PROPORTIONAL-PLUS-INTEGRAL (P
(P--I)
1.
2.
3.

Pada kendali proporsional (Proportional controller) tanpa umpan

balik sistem tidak dapat berfungsi mengendalikan beban.
Sementara pada kendali Integral (Integral Controller) beban dapat
dikendalikan walau hanya memilki umpanbalik yang kecil.
kombinasi kedua kendali tersebut dapat mengendalikan beban
dengan bermacam umpanbalik.

Proportional--plus
Proportional
plus--derivative (P(P-D)
1. Kendali derivatif (Derivative Control Action) merupakan
pengendalian berdasarkan suatu informasi kendali yang
setara dengan nilai perubahan umpan balik.
2. Kendali ini jarang digunakan secara mandiri karena tidak
semua beban dapat dikendalikan kecuali ada perubahan
umpan balik.
3. Apabila bentuk kendali ini dikombinasikan dengan kendali
proporsional (proportional controller) maka tanggap umpan
balik lebih cepat pada perubahan yang terjadi.

PROCESSOR
1.

2.

3.

Merupakan komputer yang terdiri atas: Sistem operasi

(Operating System), program dan peralatan tambahan (peripheral
Equipments) dan lain-lain.
Memiliki kelebihan dan kekurangan seperti prosesor PC
kebanyakan namun diperuntukkan untuk pekerjaan tertentu
saja.
Kebanyakan sistem kendali yang dibentuk adalah satu unit
kombinasi controller dan processor namun memilki fungsi yang
berbeda walaupun diintegrasikan dalam lingkup yang sama.

Hubungan Prosesor dan sistem

kendali

1. Controller, pada umumnya merupakan bagian yang

menginformasikan dan mengendalikan pergerakan joints dan
links.
2. Processor, untuk memprediksi pergerakkan, kelajuan dan jarak
pada joint.
3. Semuanya merupakan sebagian dari sistem kendali robot.

3/31/2016

KATEGORI SENSOR KENDALI

INDUSTRI

BAGIAN-BAGIAN PADA KONTROL ROBOT

INDUSTRI
Kontrol pada robot dapat dikelompokan dari level rendah,
menengah dan tinggi. Secara detail adalah sebagai berikut :
Low Technology Controllers, mungkin dapat diprogram untuk
praktis atau tidak praktis. Tidak ada internal memory amp.
Medium Technology Controllers, mempunyai 2 sampai 4
sumbu bergerak dan memiliki mikroprosesor serta memori
(terbatas). Tetapi I/O-nya terbatas, delay setiap gerakan serta
dapat diprogram jika kerja telah lengkap.
High Technology Controllers, memiliki memori yang besar
serta punya mikroprosesor dan co-mikroprosesor. Bermacammacam I/O, re-program dalam waktu singkat. Mempunyai
sampai dengan 9 arah gerak (axis). Dalam kontrolernya ada 5
bagian penting, yaitu Power Supply, Interface, Axis Drive Board,
Option Boards dan Mikroprosesor.

DI

Sensor pada robot industri ada dua kategori, yaitu :

Internal Sensor
Digunakan untuk mengontrol posisi, kecermatan dan
lain-lain. Contohnya adalah potensiometer, optical
encoder.
External Sensor
Digunakan untuk mengontrol dan mengkoordinasi
robot dengan environment. Contohnya adalah switch
sentuh, infra merah.

13

KONFIGURASI SISTEM KONTROL DIGITAL

KARAKTERISTIK SENSOR
KENDALI
Menurut jenis dan fungsinya dapat dilihat beberapa tipe sensor di
bawah ini :
1.

2.
3.
4.
5.

Kontak Sensor, dapat digunakan untuk mendeteksi kontak

atau gaya. Ada dua jenis yaitu Touch Sensor dan Stress /
Force Sensor.
Proximity Sensor, jika jarak antara obyek dan sensor dekat.
Misalnya untk mengetahui jarak dari objek.
Optical Sensor, untuk mengetahui ada atau tidaknya suatu
barang/bidang.
Vision Sensor, untuk mendefinisikan benda, alignment dan
inspection.
Voice Sensor, untuk mengenali jenis benda dan melakukan
perintah lewat suara.
15

OBYEKTIF PADA
1.
2.
3.

SISTEM KENDALI

14

ROBOT

Mengetahui konsep dasar pengaturan robot.

Menguraikan kaedah-kaedah yang digunakan untuk
memprogram Robot.
Menjelaskan perintah-perintah yang digunakan pada tiap
aspek pengaturan dan keberlangsungan kerja Robot

Cakupan Pembahasan Sistem Kendali

Robot
1. Pengertian Sistem Kendali Robot.
2. Mode pengendalian Robot.
3. Bahasa pemrograman, pengertian, tahapan dan generasi
kendali Robot.
4. Kesimpulan singkat

Meluasnya penerapan sistem kontrol digital dewasa ini

disebabkan beberapa keunggulannya dibandingkan dengan sistem
kontrol analog. Sinyal kontrol digital mempunyai ketahanan
terhadap noise, dapat disimpan dan dapat diprogram.
Sistem kontrol ditinjau dari umpan baliknya dibedakan atas:
1. Loop terbuka, di mana keluaran pada posisi end effector tidak
mempengaruhi pengolahan data berikutnya.
2. Loop tertutup, di mana posisi end effector adalah suatu faktor
yang juga mempengaruhi pengolahan data dan pengambilan
keputusan.
3. Gerakan Robot dan End effector, dalam
gerakan
robot
pemrograman dari posisi end effector dapat dilakukan dengan
dua cara:
Pengendalian titik ke titik (point to point), dalam hal ini yang dilihat
posisi awal dan akhir dari end effector tanpa mengetahui lintasan yang
dilalui.
Pengendalian jalur kontinyu (continous path control), lintasan dari
end effector digunakan dengan jelas. Contohnya robot penyemprot
16
cat.

PENGE
ENGERTIAN
RTIAN SISTEM KENDALI ROBOT
Aspek penting dalam memastikan robot berfungsi secara
otomatis dan sesuai peruntukan/kebutuhan. Robot yang
dibuat haruslah memberikan nilai fleksibilitas kepada
penggunanya.
Tujuan utama kendali agar Robot berjalan sesuai
program yang dibuat yaitu bagaimana manipulator bergerak,
kendali terhadap end-effector dan isyarat masukan yang
dihasilkan oleh sensor.Terdapat beberapa cara utk
melakukan pengaturcaraan bergantung kepada robot dan
tahapannya. Perwujudan Robot dapat diatur menurut
kaedah-kaedah/mode sebagai berikut:
1.
Leadthrough Programming
2.
Continuous-path Playback
3.
Offline Programming
4.
Software
Pada umumnya untuk robot industri yang diprogram
boleh menggunakan lebih dari satu mode atau kaedah.

3/31/2016

PEMROGRAMAN TERSTRUKTUR
(LEADTHROUGH PROGRAMMING)

PEMASANGAN FISIK
(PHYSICAL SETUP)
1.
2.
3.

Pemrograman/pengaturan mekanika (Mechanical Programming).

1.

Tentukan mana saklar pengoperasian/pergerakan Robot (Operator

sets up switches and hard stops).

2.

Mode yang digunakan bersama Programmable Logic Controllers

(PLC).

3.

Robots joints bergerak selaras dengan teach pendant.

Apabila posisi dan keadaan yang dikehendaki tercapai
dijadikan patokan dalam pengendalian (controller).
Selama langkah pengulangan (playback) berlangsung,
pengendalian disesuaikan dengan posisi dan keadaan
yang terjadi.
Biasanya point-to-point, yaitu pergerakan antara titik
satu ke lainnya tidak selalu dispesifikasikan. Cukup arah
dan posisi mana yang mungkin dicapai.

4.

Limit Switches
Pedal Switches

ARAH JEJAK

GERAK

POSISI TANPA PROGRAM AKTIF

(OFFLINE)

BERULANG

(CONTINOUS-PATH PLAYBACK)

Dibuat tidak menggunakan robot untuk menentukan

posisinya.
Tata cara penulisan menggunakan text editor pada
sembarang PC menurut bahasa tertentu.
Tata cara penulisan disalin ke media penyimpanan
komputer dan pergerakan robot berdasarkan tata cara
yang dibuat.
Memerlukan pengetahuan
Model Kinematik.
Geometri Robot.
Lakukan pengujian terhadap tata cara yang dibuat
tadi.

Pastikan semua joints akan bergerak secara

serentak, tiap pergerakan akan direkam secara
berulang terus menerus sesuai kendali yang diprogram.
Selama titik perulangan (playback) berlangsung,
pergerakan yang sama akan dilakukan.
Pastikan tiap pergerakan yang terjadi terpantau oleh
operator, dimulai pergerakkan end-effector secara fisik,
pergerakkan
lengan
robot
(arm-link)
dan
pergerakkannya melalui workspace.

PERANGKAT LUNAK
(SOFTWARE)
1.
2.
3.
4.

Program yang dibuat dapat berjalan dalam kondisi

online atau offline.
Program yang dibuat dipastikan harus dapat
melakukan kendali pergerakan Robot.
Aplikasi/program menganut sofisticated
dan
versatile.
Boleh mempunyai
a.
b.
c.

5.

Hasil keluaran sensor (sensory).

Pernyataan terkondisi (Conditional statements).
Percabangan (Branching).

Memerlukan pengetahuan tentang sistem operasi

(OS) dan bahasa pemrograman.

BAHASA PEMROGRAMAN

Menentukan tugas yang seharusnya

dilakukan oleh robot.
Mengendalikan robot dalam menjalankan
tugas tersebut.
Menyediakan kemudahan dalam
penyimpanan data, pengolahan dan aliran
olah data.
Berbagai jenis bahasa, antaranya:

1.
2.
3.

4.

AML (IBM utk IBM7565)

FORTH (Fortran utk robot RTX)
BASIC (Robot Autobot 1)
VAL (Unimatioan Inc bagi PUMA)

3/31/2016

Tahapan
Tahap
an
Pemrograman

TAHAP
AHAPAN
AN PEMROGRAMAN
Level bahasa mesin (Microcomputer Machine
Language Level)
Program ditulis dalam bahasa mesin.
Sangat prinsip dan efisien.
Sulit dipahami dan diikuti.
Level titik ke titik (Point-to-Point Level)
Koordinat dimasukkan secara terus menerus.
Sederhana dan mudah
Kurang bercabang (branching), hasil besaran
sensor dan gambaran keadaan (conditional)

1.

2.

Level Pergerakan Awal (Primitive Motion

Level), dihasilkan program yang lebih canggih
(sofisticated)
Kurang bercabang (branching), hasil besaran
sensor dan gambaran keadaan (conditional)
Bahasa pemrograman terstruktur (Structured
Programming Language)
a. Berasaskan compiler.
b. Bergantung pada tata cara keandalan
program yang dibuat (sofisticated)
c. Sulit dipelajari.

3.

4.

Tahapan
Tahap
an
Pemrograman

PERKEMBANGAN SISTEM KENDALI ROBOT

Memiliki beberapa struktur dan

kemampuan.
Bahasa pemrograman yang dibuat masih
berkembang, berubah-ubah.
Masa perkembangan:

1.

Level perintah Orientasi (Task-Oriented Level)

5.

Tidak ada bahasa pemrograman yang benar-benar mewakili

tahapan ini.
Pengguna hanya perlu memasukkan perintah saja.
Kendali yang berlangsung disesuaikan dengan program yang
dibuat

2.
3.

GENERASI KEDUA

GENERASI PERTAMA
1.
2.
3.

4.
5.

6.

Menggunakan kombinasi command statements dan prosedur

teach pendant untuk membentuk program robot.
Memiliki ciri yang
hampir sama dengan prosedur teach
pendant hingga tingkat mahir (advanced).
Typical Features:
Mampu mendefinisikan pergerakan manipulator
Straight line interpolation
Branching
Elementary sensor commands
Mudah dikendalikan terutama bagi mereka yg berpengalaman di
dalam pengaturcaraan komputer.
Kemampuan generasi pertama:
Tidak dapat menspesifikasikan arithmetic complex
Tidak mampu menggunakan data sensor yang kompleks
Kestabilan berkomunikasi dengan komputer lain
Contoh bahasa: VAL

Generasi Pertama
Generasi Kedua
Generasi Akan datang

1.
2.
3.
4.
5.
6.

7.

Bentuk program lebih terstruktur (Structured Programming

Language).
Perbaikan kemampuan dari generasi pertama.
Memilki beberapa kelebihan sehingga robot lebih cerdas.
Diperlukan kemampuan khusus dalam pengoperasian.
Untuk menentukan lokasi di ruang kerja menggunakan teach
pendant
Ciri-ciri
Motion control
Advanced sensor capabilities
Limited intelligence
Communications and data processing
Extensibility
Contoh aplikasi pemrograman:
AML, RAIL, MCL dan VAL II

3/31/2016

SISTEM KENDALI MASA DEPAN

1.

2.

4.
5.

Model-based languages
Task-object languages

6.

Dua keperluan asas:

3.

Sistem Kendali masa depan

Melibatkan konsep world modelling

Didukung kemampuan model 3D.

Didukung kapasitas (automatic self-programming).

Penggunaan Artificial Intelligent (AI)/Sistem

Kendali Terpadu (Hierarchical Control System)
dalam menyelesaikan masalah dan membuat
keputusan disesuaikan dengan program.
Kemampuan program secara Offline walau tanpa
menggunakan teach pendant.
Akurasi dan presisi berdasarkan teknologi
kecerdasan buatan (AI) & sistem kendali terpadu
(HCS) dalam mewujudkan program yang dibuat.

7.
8.

Penggunaan AI / Hierarchical Control System

untuk memecahkan masalah dan membuat
keputusan berdasarkan petunjuk terprogram.
Dapat menghasilkan program secara offline
tanpa menggunakan teach pendant.
Masalah yang utama yang dapat dipastikan
adalah akurasi pemrograman dengan teknologi
Artificial Intellegence (AI), Hierarchical Control
System (HCS) dalam menerjemahkan perintah
ke urutan kerja yang berlangsung.

KESIMPULAN
1.
2.

3.
4.

Robot programming berkaitan dengan mengajar

robot berkaitan dgn kerja yg perlu dilakukan
Sebahagian besar program melibatkan laluan
pergerakan
interpretasi data sensor, gerakkan end effector,
hantar dan terima isyarat, membuat computations
Terdapat beberapa kaedah utk membuat arahan
kepada robot
Generasi akan datang dalam bahasa pengaturcaraan
robot diharap dapat memudahkan lagi kerja-kerja
memberi arahan kepada robot

SOAL-SOAL LATIHAN

34

1. Sistem kendali pada Robot dibedakan atas umpan balik

diantaranya:
a.Loop Terbuka
b.Loop Tertutup
c. LoopTertutup
d.Loop buka
e. Loop kombinasi terbuka maupun tertutup
2. Yang mempunyai 2 sampai 4 sumbu bergerak dan
memiliki mikroprosesor serta memori (terbatas). Tetapi
I/O-nya terbatas, delay setiap gerakan serta dapat
diprogram jika pekerjaan usai merupakan level ...
a. High Level Control Robot
b. Medium Level Control Robot
c. Low Level Control Robot
d. Medium High Level Control Robot
35
e. Low Medium Level Control Robot

2. Yang mempunyai 2 sampai 4 sumbu bergerak dan

memiliki mikroprosesor serta memori (terbatas). Tetapi
I/O-nya terbatas, delay setiap gerakan serta dapat
diprogram jika pekerjaan usai merupakan level ...
a. High Level Control Robot
b. Medium Level Control Robot
c. Low Level Control Robot
d. Medium High Level Control Robot
e. Low Medium Level Control Robot

3. Yang mungkin dapat diprogram untuk praktis atau tidak

praktis. Tidak ada internal memory amplifier adalah ...
a. High Level Control Robot
b. Medium Level Control Robot
c. Low Level Control Robot
d. Medium High Level Control Robot
e. Low Medium Level Control Robot

36

3/31/2016

3. Yang mungkin dapat diprogram untuk praktis atau tidak

praktis. Tidak ada internal memory amplifier adalah ...
a. High Level Control Robot
b. Medium Level Control Robot
c. Low Level Control Robot
d. Medium High Level Control Robot
e. Low Medium Level Control Robot

4. Jenis Sensor kendali yang tepat penggunaanya untuk

mengetahui jarak dari sebuah objek tertentu adalah...
a. Kontak Sensor
b. Proximity Sensor
c. Optical Sensor
d. Vision Sensor
e. Voice Sensor
37

5. Untuk mendefinisikan benda, alignment dan

inspection, digunakan sensor kendali ...
a. Vision Sensor
c. External Sensor
b. Voice Sensor
d. Proximity Sensor
c. Mision Sensor

4. Jenis Sensor kendali yang tepat penggunaanya untuk

mengetahui jarak dari sebuah objek tertentu adalah...
a. Kontak Sensor
b. Proximity Sensor
c. Optical Sensor
d. Vision Sensor
e. Voice Sensor
5. Untuk mendefinisikan benda, alignment dan
inspection, digunakan sensor kendali ...
a. Vision Sensor
c. External Sensor
b. Voice Sensor
d. Proximity Sensor
c. Mision Sensor

38

Sampai Jumpa Pada

Pertemuan
Berikutnya

1. Sistem kendali pada Robot dibedakan atas umpan

balik diantaranya:
a.Loop Terbuka
b.Loop Tertutup
c.LoopTertutup
d.Loop buka
e.Loop kombinasi terbuka maupun tertutup
39

40